技术白皮书 中国机器人 产业应用创新白皮书 （2021） 中国软件评测中心 （工业和信息化部软件与集成电路促进中心） 国家机器人质量检验检测中心（北京） 2021 年9 月 版权声明 本白皮书版权属于中国软件评测中心（工业和信息化部软件与 集成电路促进中心），并受法律保护。转载、摘编或利用其它方式 使用本白皮书文字或者观点的，应注明 “来源：中国软件评测中心 （工业和信息化部软件与集成电路促进中心）”。违反上述声明者， 本单位将追究其相关法律责任。 编写组 巩 潇 李梦玮 万彬彬 赵郑斌 崔登祺 黄 欣 余 娴 葛耀谋 关永翰 韩 敏 赵向茹 张彦辉 梁学修 陈风晚 杨学志 任 媛 中国机器人产业应用创新白皮书 （2021 ） 目 录 前 言1 第一章 中国机器人产业发展概况2 第二章典型场景与应用案例3 2.1 生产制造3 2.2 智慧物流19 2.3 智能安防31 2.4 带电作业36 2.5 隧道掘进40 2.6 商用清洁45 2.7 智慧零售52 2.8 康复训练56 2.9 智能配送63 2.10 智能接待71 2.11 水下捕捞76 第三章总结与建议82 I 中国机器人产业应用创新白皮书 （2021 ） 图目录 图1 生产制造-光伏组件排版-埃斯顿光伏组件高速排版工作站 6 图2 生产制造-注塑生产-广州数控GSK 系列工业机器人 7 图3 生产制造-3C 产品精密加工-重庆华数3C 产品加工机器人 8 图4 生产制造-笔电制造-重庆华数3C 产品加工机器人 9 图5 生产制造-活塞打磨-珞石机器人XB 系列工业机器人 10 图6 生产制造-钢板焊接-新松中厚板焊接机器人 11 图7 智慧物流-惠州烟草-兰剑智能蜂巢式智能仓储系统 22 图8 智慧物流-唯品会四期-兰剑智能蜂巢式智能仓储系统 22 图9 智慧物流-南京医药-兰剑智能蜂巢式智能仓储系统 23 图10 智慧物流- 山西国药-兰剑智能蜂巢式智能仓储系统 23 图11 智慧物流-京东库房-京东天狼货到人系统 25 图12 智能安防- 医院场景-大陆智源ANDI 安防巡检机器人 33 图13 智能安防-海尔5G 智慧园-大陆智源ANDI 安防巡检机器人 34 图14 智能安防-京东物业小区-大陆智源ANDI 安防巡检机器人 34 图15 智能安防-新疆公安厅-大陆智源ANDI 安防巡检机器人 34 图16 带电作业-广州供电局- 国机智能10kV 配网带电作业机器人 39 图17 隧道掘进-智能凿岩-铁建重工隧道施工智能特种机器人 43 图18 隧道掘进-智能支护-铁建重工隧道施工智能特种机器人 44 图19 商用清洁-大兴国际机场-高仙75 型商用清洁机器人 47 图20 商用清洁-广州国际生物岛-高仙无人驾驶环卫机器人G2

本发明涉及建筑行业技术领域，具体为一种九轴焊接机器人双工位工作站。

建筑行业就是一个围绕建筑的设计、施工、装修、管理而展开的行业。城市建筑是构成城市的一个重要部分，而建筑不仅仅只是一个供人们住宿休息，娱乐消遣的人工作品，它从很大的方面上与我们的经济、文化和生活相关联，二十一世纪，城市建筑以其独特的方式传承文化，散播着生活的韵味，不断地渗透进人们的日常生活中，为人们营造一个和谐和安宁的精神家园。

然而，现有市场上目前建筑行业领域中，采用人工对爬塔的爬架进行焊接，一根爬架焊接圆钢数量为六十八处圆弧要焊接，焊接点较多，传统人工操作，不仅费时费力，而且还存在强度较高，自动化程度较低，操作人员长时间的进行加工生产的工作，会对身体造成伤害，而且整个中的过程时间较长，需要增加大量的工作进行工作，工作的效率不够高，增加了企业的生产成本。

本发明的目的在于提供一种九轴焊接机器人双工位工作站，以解决上述背景技术中提出现有市场上目前建筑行业领域中，采用人工对爬塔的爬架进行焊接，一根爬架焊接圆钢数量为六十八处圆弧要焊接，焊接点较多，传统人工操作，不仅费时费力，而且还存在强度较高，自动化程度较低，操作人员长时间的进行加工生产的工作，会对身体造成伤害，而且整个中的过程时间较长，需要增加大量的工作进行工作，工作的效率不够高，增加了企业的生产成本的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种九轴焊接机器人双工位工作站，包括单轴变位机，所述单轴变位机的下端固定安装有设备基础架，所述设备基础架上活动安装有地脚螺丝，所述设备基础架上固定安装有焊接框架，所述设备基础架的一端固定安装有主动座组件，所述设备基础架的另一端固定安装有从动座组件，所述从动座组件和主动座组件之间活动安装有夹具组件，所述单轴变位机的外侧活动安装有机器人行走地轨，所述机器人行走地轨的上端活动安装有六轴焊接机器人。

优选的，所述主动座组件上设置有驱动机构，所述驱动机构的一端活动安装有第一电机，所述第一电机的一端活动安装有第一减速机，所述第一减速机的一端活动安装有输出安装法兰，所述主动座组件的下端固定安装有左焊接箱体。

优选的，所述从动座组件上活动安装有回转轴承，所述回转轴承的上端活动安装有连接支架，所述从动座组件的下端固定安装有右焊接箱体，所述从动座组件和主动座组件之间的夹具组件上活动安装有工装框架，所述工装框架的上端活动安装有端面定位块和侧面定位块，所述工装框架上设置有端面压紧气缸和侧面压紧气缸，所述端面定位块的外侧活动安装有快速夹紧块。

优选的，所述机器人行走地轨上固定安装有底架组件，所述底架组件上活动安装有焊接基础架，所述焊接基础架上活动安装有地脚螺栓。

优选的，所述机器人行走地轨的上端固定安装有齿轮齿条驱动组件，所述齿轮齿条驱动组件内活动安装有齿条和齿轮，所述齿轮齿条驱动组件上设置有第二减速机、第二电机和第三减速机。

优选的，所述机器人行走地轨上固定安装有滑动台组件，所述滑动台组件上固定安装有导轨和导轨副，所述导轨副上活动安装有焊接台。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

该九轴焊接机器人双工位工作站，在现有的双工位工作站的基础上进行设计，增加了焊接机器人双工位工作站，采用两个工位交替作业，达到节省人工，提升焊接效率，代替了传统人工作业，实现了自动化；

通过所述的夹具组件，由侧压紧气缸、端面压紧气缸，对工件进行一次夹紧作业，减少了人工的劳动强度，实现了精准夹紧；

易于实现焊接产品质量的稳定和提高，保证其均一性，提高生产率，一天可连续生产，改善人工劳动条件，可在有害环境下长期工作，降低对人工操作技术难度的要求，缩短产品改型换代的准备周期，减少相应的设备投资。

图1为本发明整体结构示意图；

图2为本发明基础架结构示意图；

图3为本发明主动座结构示意图；

图4为本发明从动座结构示意图；

图5为本发明夹具结构示意图；

图6为本发明驱动结构示意图；

图7为本发明底架组件结构示意图。

图中：1、单轴变位机；11、设备基础架；111、地脚螺丝；112、焊接框架；12、主动座组件；121、驱动机构；1211、第一电机；1212、第一减速机；1213、输出安装法兰；122、左焊接箱体；13、从动座组件；131、回转轴承；132、右焊接箱体；133、连接支架；14、夹具组件；141、工装框架；142、端面定位块；143、侧面定位块；144、端面压紧气缸；145、侧面压紧气缸；146、快速夹紧块；2、机器人行走地轨；21、底架组件；211、焊接基础架；212、地脚螺栓；22、齿轮齿条驱动组件；221、齿条；222、齿轮；223、第二减速机；224、第二电机；225、第三减速机；23、滑动台组件；231、导轨；232、导轨副；233、焊接台；3、六轴焊接机器人。

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-7，本发明提供一种技术方案：一种九轴焊接机器人双工位工作站，包括单轴变位机1，单轴变位机1的下端固定安装有设备基础架11，设备基础架11上活动安装有地脚螺丝111，设备基础架11上固定安装有焊接框架112，设备基础架11的一端固定安装有主动座组件12，设备基础架11的另一端固定安装有从动座组件13，从动座组件13和主动座组件12之间活动安装有夹具组件14，单轴变位机1的外侧活动安装有机器人行走地轨2，机器人行走地轨2的上端活动安装有六轴焊接机器人3；

进一步的，主动座组件12上设置有驱动机构121，驱动机构121的一端活动安装有第一电机1211，第一电机1211的一端活动安装有第一减速机1212，第一减速机1212的一端活动安装有输出安装法兰1213，主动座组件12的下端固定安装有左焊接箱体122，能够更好的进行驱动的工作；

进一步的，从动座组件13上活动安装有回转轴承131，回转轴承131的上端活动安装有连接支架133，从动座组件13的下端固定安装有右焊接箱体132，从动座组件13和主动座组件12之间的夹具组件14上活动安装有工装框架141，工装框架141的上端活动安装有端面定位块142和侧面定位块143，工装框架141上设置有端面压紧气缸144和侧面压紧气缸145，端面定位块142的外侧活动安装有快速夹紧块146，让整个工作更加的智能化；

进一步的，机器人行走地轨2上固定安装有底架组件21，底架组件21上活动安装有焊接基础架211，焊接基础架211上活动安装有地脚螺栓212，增加移动时候的稳定性；

进一步的，机器人行走地轨2的上端固定安装有齿轮齿条驱动组件22，齿轮齿条驱动组件22内活动安装有齿条221和齿轮222，齿轮齿条驱动组件22上设置有第二减速机223、第二电机224和第三减速机225，方便进行操作的工作；

进一步的，机器人行走地轨2上固定安装有滑动台组件23，滑动台组件23上固定安装有导轨231和导轨副232，导轨副232上活动安装有焊接台233，方便进行焊接的工作。

工作原理：根据生产的工作流程工艺的需要，对安装设备的地点进行确定的工作，并对设备进行对应的安装工作，并在安装完成之后，接通设备的电源和气源，使其能够进行使用的工作，将需要进行加工的工件安装到单轴变位机1上的夹具组件14上，通过夹具组件14上的端面定位块142和侧面定位块143进行定位的工作，并在进行定位完成之后，通过端面压紧气缸144和侧面压紧气缸145带动的快速夹紧块146进行压紧的工作，对工件进行固定的工作，安装完成之后，通过对应的控制装置对六轴焊接机器人3进行相对应的数据编辑和录入的工作，启动设备进行使用的工作，六轴焊接机器人3在机器人行走地轨2上进行运动的工作，在齿轮齿条驱动组件22带动的齿条221和齿轮222的工作下，配合第二电机224和第二减速机223与第三减速机225进行移动的工作，再通过滑动台组件23进行位置上的移动的工作，更好的满足加工使用的要求，提高工作的速度，并通过六轴焊接机器人3进行焊接的工作，重复上述的工作步骤，进行连续的加工生产工作。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

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