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• 我是一个PLC编程的新手,请教一下各位大虾,三菱温控模块在Gppw中是如何编程的

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• 控制器可以用比例、比例+积分、比例+积分+微分（P、P+I、P+I+D）等控制作用来维持温度湿度在设定点附近。请同行们给一些比例、比例+积分、比例+积分+微分的控制！！！！谢谢！！！！

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• 软件简介： 此软件能给楼宇自控、和空调设计的专业人士，在工作中提供一些参考，是个不错的软件，适合收藏。 附件名：6054299.zip 文件大小：518K (升级VIP

• 新型PID控制及其应用希望大家下载后能回复一下，以便于更多的人下载，人人为我，我为人人！谢谢

• 混凝土工程中材料的特性决定了结构较易产生裂缝，从实践中来看施工中混凝土出现裂缝的概率也是很大的，相当一部分裂缝对建筑物的受力及正常使用无太大的危害，但裂缝的存在会影响到建筑物的整体性、耐久性，会对钢筋产生腐蚀，是受力使用期应力集中的隐患，应当尽量在各方面给予重视，尤其是大体积混凝土浇筑时产生温度应力是导致温度裂缝的根本原因。以避免裂缝的出现或把裂缝控制在许可的范围之内。大体积混凝土施工可采用以下措施来控制内外温差。

• 地暖系统使用温控系统进行温度调节。平层户型一般在典型位置（客厅、主卧）安装一个温控装置，温控装置与电热执行器配合使用，作用于分水器的进水阀门来调节房间温度。各房间不同回路在工作人员上门调试时凭经验手动调节分水器球阀对不同回路阀门的开度进行设定，改变不同回路的流量，调节不同房间的室温相对高低； 跃层户型多采用分区控制，一般在每个楼层单独设置分水器，设一个温控器将区域内温度反馈给分水器进水阀门，调节进水流量，进而调节所在楼层温度； 独栋别墅业主，对舒适度要求较高，同时房间使用功能差别较大（主卧室、儿童房、卫 生间、车库、客房、健身房、功能厅等），这往往需要进行分室控制，即对同一分水器上的不同回路分别采取温控调节。

• VRV系统房间温度控制面板调到26℃，说房间能达到26℃风机盘管就会停止运转，代表风机盘管供冷量能保证房间在≤26℃。温度面板调到24℃后，风机盘管运行时间变长，房间温度会低于26℃房间肯定会凉快。现在实际情况是温控面板调到26℃，风机盘管一直运转，代表风机盘管供冷量不能保证房间在26℃，然后你又把温控面板调到24℃，你觉得房间会变冷吗？两种情况下风机盘管都是一直运转，而风速不变，风机盘管单位时间的供冷量也是不变的，还有系统耗电量增吗？？PS:没有大神级别的给个意见吗？

•     芯片温度控制是以控温单元为核心的元器件测试设备，芯片温度控制可以方便地实现温度测量、温度显示等功能，那么，用户对于芯片温度控制了解清楚么？     在电力、化工、机械、冶金、农业、医学以及人们的日常生活中，芯片温度控制是十分重要的，芯片温度控制系统可以方便地实现温度采集、温度显示等功能。芯片温度控制可大大地提高控制质量和自动化水平，具有良好的经济效益和推广价值，对温度进行测控的技术，日益得到广泛应用。在众多的温度控制系统中，测温元件常常选用热敏电阻、半导体测温二极管、三极管、集成温度传感器等。相比而言，集成温度传感器具有线性好、稳定度高、互换性强、易处理等突出优点，故在许多场所得到了广泛应用。     芯片温度控制可以连接相应的外围加热电路，当环境温度低于设定下限温度时，发出的指令，加热器起动对环境进行加热，当温度回升到下限温度时加热器停止加热。为了便于操作，芯片温度控制是一个简单的操作面板，它主要由键盘与按钮开

• 供热行业，锅炉温度给定控制，我采用锅炉出水温度给定控制，根据住户温度来控制锅炉出水温度，但是有些影响变量不知道怎么制定，需要高手指点，有什么好方案？

在下面是程序提供者回复的一些问题:
//共享一个西门子PLC上所使用的软件PID程序（FB58），我已将其改为C语言代码，并已在关键地方附有中文注释，带自整定功能。经测试，自整定后的PID参数非常好用，这就解决了繁琐的参数整定问题了。不过就是占内存大些，基本都是浮点运算，如果使用stm32f3或f4那就更爽了。再上传一份西门子fb58的中文资料供参考。（后续补充说明在8楼。）

//这个程序是比较繁琐，我研究了一个月时间才搞定。给大家一些提示，这是属于位置式PID，程序本身即可以模拟输出，又可以PWM控制输出功能（用开关变量控制），只要将程序放在定时器中断中或单独一个线程中（ucos或其它,我用的是RTT）直接调用就可以了。所谓step 7指的是参数自整定是用7步搞定的，这个在资料中有说明。
//有一问题需要补充下：TIME_TCK()函数需要自已添加，他的功能大意是在自整定的1阶段时需要外部定时器计时，这个定时器要跟程序循环周期参数做比较，差值超过5%整定就会失败的。TIME_TCK()函数只要在外面用1ms的定时器就可以了。另外在C原程序中将//tTime = TIME_TCK();去掉注释，我没记错的话应该是两个地方。例如：
//在PID程序中添加以下函数：

我大略研究过，这个FB58的PID程序是经过优化的，即积分使用的是抗积分饱，微分属于不完全微分功能。整定后的参数有两组PI和PID，用户可以随时调用或切换。所以这个PID程序我认为已经可以满足大多数场合的需要了，当然也不只是控制温度变量，其它压力，流量等慢速响应变量都可以应用的。
我测试的控温精度能达到0.1度（结果出来后，我自己都感到惊叹），当然这只是在我这个项目中的测试结果。以后也看大家测试效果了。这跟你使用的控温环境及控制策略等有很大关系。
这个不太好说，还是先吃透资料吧，上面有告诉你整定失败的大致原因。提示下：看看STATUS_H和STATUS_D变量回的数据是多少，对照资料说明可查下原因。
原程序之所以将所有变量定义成全局变量，就是这个意思。也就是说所有大写的变量都是接口，所以定义到.h文件也就设多大意义了。这个只要根据自已的应用去引用相应的外部变量就行了。比如QPULSE 就是对应外部输出脉冲引脚的接口，只要一条赋值语句就行了。

我的理解是两种整定方式都需要一个比较稳定的工作点，只是起动方式不同而已。根据我的测试，这个 ...

首先感谢楼主的热心解答，在此谢谢！，下面还有几个疑惑，还请楼主在百忙之余帮小弟看下，谢谢

请问楼主里面的CYCLE就是PID模块的控制周期吧？我设置成1s，就是需要1s钟计算一次PID的输出值。
那么过程量的采样，即采样周期一般是不是要跟CYCLE一致啊？我是在每次PID运算前，更新的过程量，不知这样对不对。我想过程量的更新跟PID的计算不同步不及时，PID的结果也是无意义的把

为什么老是20100呢？ 其实用20100整定出来的参数是能用的，效果也很不错，0.1度很轻松的。但是就是不明白为什么不是10000
这句话一直没能理解 “特殊情况， 纯粹的PT1 处理：不要重复，可能弱化控制器参数” ，， 何谓PT1啊

下面是我的整定波形，TUN_DLMN 已经调到最小了，因为我想细化温度段，每个温度段10度整定一次参数。这样单片机查表自动更新参数。前两次CYCLE=1S，后三次CYCLE=0.5s。只有第一次0.5s 得到10000的状态

1、我理解的CYCLE和过程量的更新跟你的理解是一样的，完全正确。
2、这个“PT1”（猜测是Process Type的缩写即过程类型）我理解就是资料的3-2页中说明的过程类型I（典型温度过程），因为(TU < 3*CYCLE)就说明这个滞后时间很小了（CYCLE=1就小于3秒了，应该是够快了），所以这种情况应该是属于过程类型I的殊特情况，再加上你测试的效果就说明应该是没问题的。
另外赞一下这位兄弟，研究得已经很透彻了，其实这里面很多细节问题由于时间仓促我也没有过多的仔细研究，毕竟个人能力有限，这还得象楼上的这位兄弟那样需要大家共同来补充。这样咱们才能把这个程序应用得更好。这个上位机软件做的也不错哦，labview做的吗？从图上看整定后的参数很不错了。

哈哈，谢谢楼主的指点迷津，其实上图只是自整定的过程，用整定出来的参数跑比这个还要好，哈哈，响应那叫一个快，稳定0.1度以内。这个是用VC6.0做的，只不过我用了一个iocomp公司的iplot曲线显示控件。
您说的很对，现在STATUS_D输出的状态就是 过程类型1，就是这个意思，太谢谢您了！哈哈，从整定的响应度上也可看出来，增加5%响应曲线就很陡。
我开始还纳闷了，20100出来的参数就这么好，10000该有多好啊，哈哈，
我现在要做的是20-400的宽范围，并且目标值是一个不确定的，动态变化的温控系统，还得继续努力啊，我想不同的温度段PID参数应该不一样，这应该就是系统本身非线性度照成的吧，只是猜测，楼主这方面经验丰富的话，可以指点一二，谢谢
一个不稳定的控制系统要用一个PID参数能稳得住也不太可能，设置多段PID参数是个办法，或者可以考虑模糊PID控制；如果控制系统比较稳定的话，也没必要这么麻烦，要是单就改变设定温度时为防止过冲太大的话，其实PFAC_SP参数就是起到控制作用的，不用人为动参数，程序自动控制了。个人所见，不一定对。

CYCLE_P指的是脉冲采样周期，要开启PULSE_ON，就必须与你的PID程序调用周期（非CYCLE）一致，这样才能保证整定时不超过5%，比如设置CYCLE_P=0.01，那你的PID调用周期也得是0.01s,你要用1S时间，那整定时肯定报错了。那为什么你关了PULSE_ON就好了呢，我猜是你的CYCLE是1S秒，所以它就好使了。
一般的用法是，如果开启PULSE_ON，那就让PID程序调用时间间格=CYCLE_P，否则PID程序调用时间间格=CYCLE，这就应该没问题了。
PULSE_ON要开启的话，一般用在响应比较慢的控制上，因资料上说明“为获得足够精确的可调节变量分辨率，一定要确保下列关系式：CYCLE_P ≤PER_TM/50。”，这就说明，如果CYCLE_P=0.01（10ms调用周期对单片机来说是差不多是极限了)，你的PWM更新时间也就是0.5秒钟，即使CYCLE设置比0.5小，我认为这也影响了PID的响应时间了；要想达到更快的时间响应，那就关闭PULSE_ON，将LMN输出直接更新单片机硬件PWM的脉冲时间，如CYCLE=0.02时，为保证PWM更新时间也为0.02S，如果要达到100%的PWM精度，则设置硬件硬件定时器分频后的计数周期为200us,PWM周期设为为20ms,这对于stm32来说实现这个PWM是很轻松的，还提高了效率，当然前提是你的执行单元能跟上响应速度。如果用固态之类的话，开启PULSE_ON也是可以的。
我想这个PULSE_ON是为PLC控制输出方便用的，要用在单片机上，用自身的硬件定时器实现输出PWM应该更合理些。

我CYCLE设置的是0.2s，pid这个函数的调用是我放到一个0.2s的定时器的。 我记得资料上说。PULSE_ON关闭后，会使CYCLE_P =CYCLE，所以整定就通过了。 最后我也是自己直接利用LMN这个变量，设置PWM，控制精度也达到了0.1度。
很感谢楼主搞得这个代码，很不错。

经过半个多月的实际应用（AC220V100W加热器），确认自整定的参数控温精度能达到正负0.1度，现有以下问题依旧未解决，还请楼主大侠及各位同道多多指点：
（1）如果设定的温度与环境温度相差大于20度，从上电开始启用PID自整定功能，升温速度好慢好慢，请问有什么方法能缩短这个时间吗？
（2）在实际温度大于设定温度时启用PID参数自整定功能控制器无法整定出合理的参数，而且温度会一直上升直到加热器烧坏（很容易出事故）；
（3）如果在 设定温度减实际温度小于20度时开启PID参数自整定功能时，控制器自整定的参数控温效果不理想，有3度左右的偏差；

在应用中我开启了脉冲控制器，看过楼主大侠的回帖：不用开启脉冲控制器直接用LMN也能实现高精度控温，想了好久也没能想透用LMN如何实现，还请楼主大侠将这一部分代码贴出并做一个说明，谢谢！！

(2)实际温度和设定温度接近时，建议要用改变设定值方式启动自整定，如果采用手动开启，在没找到拐点之前温度会一直上升，所以不要用这种方式。
LMN跟其它PID控制输出是一个道理，比如控制输出0-100之间的数值(区间可以任意修改，跟据你的PWM控制精度有关)，然后自已添加代码去更新你的Time定时器控制输出的PWM脉宽。

1、整定的参数比较理想，一般就不需要整定了。
2、搞PID控制首先就得考虑环境等其它影响因素，比如恒温箱，当然要考虑保温了，目的也是为了降低环境的影响。但一般季节影响因素应该不会很大，因积分可以消除静差，所以温度肯定会恒定的，只是会影响恒定时间。
3、自动判断稳定条件？没敢这么用过，除非你可预知这种不稳定因素，那就多弄几个参数。一般自整定是为了前期调试用的，调好了就不要动了。可不要一味的信任自整定，最好还是人为干预为好。