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1、,目 录,第一节 多旋翼无人机调试概述,第二节 多旋翼无人机飞控调试,第三节 多旋翼无人机遥控器和遥控接收机调试,第四节 多旋翼无人机动力系统调试,一、多旋翼无人机调试概述,多旋翼无人机将机架、飞控系统、动力系统和通信系统等硬件组装后，为了实现无人机的良好飞行及功能要求，必须进行合理的调试，调试工作关系着飞行性能及安全。根据调试过程中是否需要安装螺旋桨，可分为无桨调试和有桨调试。,1.无桨调试主要内容 （1）连接所有线路，接通电源，进行首次通电测试，检查飞控、电调、电机和接收机是否正常通电，检查有没有出现短路或断路现象。 （2）检查遥控器，进行对频及相关设置。 （3）将飞控连接到电脑，用调试软

2、件（地面站）对飞控进行调试。 （4）接通电源用遥控器解锁飞控，推动油门检查4个电机的转向是否正确。,1.无桨调试与有桨调试,一、多旋翼无人机调试概述,2.有桨调试主要内容 （1）安装螺旋桨，根据电机转向正确的安装螺旋桨。 （2）限制飞行器，将飞行器放在安全防护网内试飞，或通过捆绑的方式限制飞行器。飞行器第一次试飞可能会出现各种意外情况，通过防护网或捆绑可以有效的保护人员和设备安全。 （3）飞行测试，通过飞行状态检验飞行器是否正常。,1.无桨调试与有桨调试,一、多旋翼无人机调试概述,电动多旋翼无人机调试内容主要为软件部分的调试，其调试步骤大致如下：,2. 调试步骤,软件部分 调试内容,飞控系统调

3、试 遥控器和接收机调试 动力系统调试,飞控固件的烧写 各种传感器校准 飞控相关参数的设置,对码操作 遥控模式设置 通道配置 接收机模式选择 模型选择和机型选择 舵机行程量设置 中立微调和微调步阶量设置 舵机相位设置 舵量显示操作 教练功能设置 可编程混控设置,电调调参等内容,目 录,第一节 多旋翼无人机调试概述,第二节 多旋翼无人机飞控调试,第三节 多旋翼无人机遥控器和遥控接收机调试,第四节 多旋翼无人机动力系统调试,二、多旋翼无人机飞控调试,调试软件是指飞控调试软件，除了价格低廉的闭源飞控外，大部分飞控都能支持调参，都有相应的调试软件。常用的几款飞控与对应的调试软件，如表5-1所示。,1.调

4、试软件,表5-1 飞控与调试软件,二、多旋翼无人机飞控调试,2.多旋翼无人机飞控调试,1.PID简介 在闭环自动控制技术领域里都是基于反馈的概念以减少不确定性，其反馈的要素包括三个部分：测量、比较和执行。测量关键的是被控变量的实际值与期望值相比较，用偏差来纠正系统的响应，执行调节控制。在工程实际中，应用最为广泛的调节器控制规律为比例、积分、微分控制，简称PID控制，又称PID调节。 2.不良的PID值的表现 （1）动态响应太快或太慢。 （2）控制过冲或不足。 （3）抖动、无法顺利起飞和降落、自稳能力弱、摔机。,二、多旋翼无人机飞控调试,2.多旋翼无人机飞控调试,3.较好的PID值的表现 （1）

5、动态响应迅速、及时。 （2）控制既不过冲也不欠缺。 （3）无抖动、飞行平稳、自稳能力强、动作迅速有力。 4.PID手动调参 （1）一种是直接感受无人机的飞行情况，从感观上来判断问题所在，然后再逐步调试。 （2）利用飞控调试软件的黑匣子功能，里面有记录电机在飞行过程中的震荡记录，根据 记录来调试。 5.PID自动调参 （1）PIX飞控自动调参功能 自动调参功能可以自动调整Stabilize P和Rate P、Rate D的参数，从而得到更高的灵活性，同时也不会过大的超调。通过在飞行中不断的roll（横滚）和pitch（俯仰）动作中来得到最佳的PID参数。,二、多旋翼无人机飞控调试,2.多旋翼无人

6、机飞控调试,5.PID自动调参 （2）自动调参步骤 1.设定定高模式 2.在起飞时确保通道7或通道8处于低位，起飞后在一个合适的高度切到定高模式（定高模式下无人机只是高度保持不变，但在水平方向会漂移，需操纵者时实控制无人机水平位置，高低位置不需要控制）。 3.当无人机姿态相对稳定后，将通道7/通道8拨至高位以开启自动调参模式如果我们想终止自动调参，我们只需要把通道7/通道8打回低位，此时自动调参将会终止并且切回自动调参前的PID参数。 4.经过数分钟的偏摆动作后，无人机将会切回自动调参前的PID参数，如果想测试自动调参得到的PID参数的飞行效果，需要把通道7/通道8先切回低位，再打到高位，此时

7、使用的就是自动调参得到的PID参数。如果想继续使用自动调参前的PID参数，把通道7/通道8打到低位即可。,二、多旋翼无人机飞控调试,2.多旋翼无人机飞控调试,5.PID自动调参 （2）自动调参步骤 5.参数的保存 采用自动调参参数：如果觉得自动调参得到的PID参数飞行效果不错，在给无人机上锁的时候保持通道7/通道8高位，这样新的PID参数将会保持并且覆盖自动调参前的PID参数。 不采用自动调参参数：如果觉得自动调参得到的参数不理想，在给无人机上锁的时候保持通道7/通道8低位，此时自动调参得到的参数就不会保存。或者将自动调参的参数保存后再重复进行一次自动调参，有时调一次效果不好，可选择多调一次。

8、,二、多旋翼无人机飞控调试,3.F3飞控调试,F3飞控,1.飞控介绍 Sp racing f3飞行控制器简称F3飞控，是为飞手提供高性能的飞行体验而设计的，具有经过验证的传感器算法，同时还提供较强的I/O能力，较CC3D飞控使用了新一代的CPU，把设计浓缩到一个轻巧的PCB上。,二、多旋翼无人机飞控调试,3.F3飞控调试,F3飞控驱动,1.飞控调试 1）F3飞控驱动程序的安装,二、多旋翼无人机飞控调试,3.F3飞控调试,Chrome浏览器扩展程序安装界面 Chrome浏览器两款扩展程序,2）调试软件的安装,二、多旋翼无人机飞控调试,3.F3飞控调试,BOOT短接端口 固件写入界面,3）烧写固件

9、,二、多旋翼无人机飞控调试,3.F3飞控调试,加速度计校准 三个端口定义,4）飞控设置-查看无人机姿态,二、多旋翼无人机飞控调试,3.F3飞控调试,接收机端口选择,4）飞控设置-端口设置,二、多旋翼无人机飞控调试,3.F3飞控调试,配置界面一,4）飞控设置-飞控配置1,二、多旋翼无人机飞控调试,3.F3飞控调试,配置界面二,4）飞控设置-飞控配置2,二、多旋翼无人机飞控调试,3.F3飞控调试,接收机,4）飞控设置-接收机设置,二、多旋翼无人机飞控调试,3.F3飞控调试,PID调参界面,4）飞控设置-PID调参,二、多旋翼无人机飞控调试,3.F3飞控调试,飞行模式,4）飞控设置-飞行模式,二、多

10、旋翼无人机飞控调试,3.F3飞控调试,寻机模式,4）飞控设置-遥控器控制BB响（寻机模式）,二、多旋翼无人机飞控调试,3.F3飞控调试,命令行调试,4）飞控设置-命令行调试,二、多旋翼无人机飞控调试,3.F3飞控调试,电机电调校准,4）飞控设置-电机电调行程校准,二、多旋翼无人机飞控调试,4. NAZA飞控调试,Naza-M V2 Naza-M Lite Naza-M 图5-22 NAZA飞控分类,1.飞控介绍 Naza-M“哪吒”系列飞控，如图5-22所示，是DJI专为多旋翼爱好者打造的新一代轻量级多旋翼控制平台，创新的一体化设计理念，将控制器、陀螺仪、加速度计和气压计等传感器集成在了一个更

11、轻更小巧的控制模块中，同时可提供D-Bus支持，且支持固件在线升级，功能、硬件均可扩展。,二、多旋翼无人机飞控调试,Naza-M“哪吒”系列飞控，各飞控特点如表5-3所示。,4. NAZA飞控调试,表5-3 NAZA系列飞控特点,二、多旋翼无人机飞控调试,4. NAZA飞控调试,2.飞控调试 1）调试软件安装 2）感度调试,感度,二、多旋翼无人机飞控调试,4. NAZA飞控调试,失控保护,3）增强型失控保护,二、多旋翼无人机飞控调试,4. NAZA飞控调试,智能方向控制,4）智能方向控制,二、多旋翼无人机飞控调试,5. PIXHAWK飞控调试,1.飞控介绍 px4，早期的pixhawk，px4

4月，正是棉花种植播种的季节。

直到9月初完成收割，新疆棉花在整个生长过程中将经历五个时期：播种出苗期、苗期、蕾期、花铃期、吐絮期。

这是棉花的自然生长规律。不过围绕着棉花的生产，却发生了一场翻天覆地的技术革命。

近日，澎湃新闻记者在新疆尉犁县看到，2名90后员工借助、AI等科技工具，便可管理3000亩高标准棉田。与想象中的农业不同，这里应用了很多“黑科技”：在棉田上，一台装有农机自驾仪的拖拉机可自主播种棉花；一台农业物联设备可实时监测棉田的图像、和土壤数据。

这背后的“黑科技”来自数千公里外的科技股份有限公司（下称“极飞科技”）。尉犁县农业农村局党委书记张晓冬告诉澎湃新闻记者，该公司的无人机在尉犁县的作业面积达到一年300万亩次左右，在尉犁县占有超过80%市场份额。

产棉大县尉犁又名“罗布淖尔”，源于“罗布泊”而得名，意为“水草丰腴的湖泊”，总面积5.97万平方公里，辖5乡3镇50个行政村、12个社区。

张晓冬告诉记者，2020年尉犁县成为全国主要农作物生产全程机械化示范县。目前，尉犁县90%的土地都用于种植棉花，是名副其实的棉花种植大县。

“科技能够让农业实现节本增效。”张晓冬表示。

极飞科技联合创始人龚槚钦表示，高标准棉田预计亩产量超过300公斤，今年可收获900余吨的优质新疆棉，预期收益超过200万元。项目的一个重要目的在于试验能否形成可复制、可推广的无人化农场管理模式。

参与棉田管理的两位青年均具有棉花种植经验。“如果成功了，我会选择回去种棉花。”其中一位青年说。

此次试验中，他们将借助外包服务以及农业机器人、人工智能等手段管理这3000亩由政府流转整合的通水通电通网的高标准农田。例如，利用土壤监测仪获知准确的棉花播种日期；使用装配农机自驾仪的播种机实现直线播种；使用基于人工智能对无人机拍摄的棉田地图分析，了解缺苗、病虫害区域。

棉花是一种好光、喜温的作物。光照时间的长短和光照强度都会影响棉花的生育。棉花一般在每日12小时光照条件下发育最快，其所需的光照强度也比小麦等作物要高。其生长发育最适宜的温度为25℃到30℃。棉花种子发芽所需的最低温度是10℃到12℃。在尉犁县，土壤温度连续5天超过12℃就意味着可以播种了。

得益于独特的光热条件，新疆棉花拥有国内较高的品质优势。新疆是我国最大的商品棉生产基地，也是世界三大产棉区之一。国家统计局资料显示，2020年新疆棉花总产量达516.1万吨，占全国棉花总产量87.3％。

当前，新疆的棉花种植具有较高机械化水平。耕地、播种和采摘主要通过农机完成，人工在其中起着辅助性作用，例如驾驶拖拉机，跟随播种机在必要时更换地膜，采摘棉田边角地方以及机器采摘剩余的棉花。不过，在棉田的管理方面，包括巡田、除草、打药、浇水、施肥、打顶等，人工仍然是主要力量。

4月23日上午，澎湃新闻记者在该3000亩棉田观察农机作业。

随着播种覆膜一体机向前行驶，播种、铺设滴灌带与地膜、覆土有序地向前开展。

棉农需要根据气候条件确定播种时间，在棉花生长过程中关注各种原因造成的病虫害，并对棉花进行打顶以及针对性地施水、肥、药，在棉花成熟后集中脱叶剂，再用采棉机采棉。收获的棉花则会进入纺织流程，经过清花、梳棉、并条、粗纱、细纱等工序被纺成纱。

新疆的棉花种植需要覆盖地膜。地膜可提高土壤温度，使棉花生育进程加快，延长有效结铃期，为棉花高产优质创造有利条件。同时，也能保持土壤水分和养分，防止风蚀，使土壤保持疏松状态。

据新疆农业农村厅数据显示，2020年新疆总体棉花机械采摘率达69.83%，其中北疆达95%。机采和人工采摘差别包括种植与后续处理。机采要求棉花种植地更密，在棉花成熟后也需要打落叶剂。同时，机采难以避免地让棉花中混入地膜等异性纤维，因此棉花在加工之前还需要进行杂质清除。

尉犁县的一位拥有接近1600亩地的棉农告诉记者，早在2015年他就开始种植机采棉。“那时候这附近棉花厂没有清花设备，我只能把棉花卖到和喀什。而现在机采棉已经十分普及，附近的棉花厂都会收机采棉。”

这位棉农积极使用各种农业机械、科技。比如，使用无人机进行农药喷洒。

他表示，原先农药的喷洒依靠带着大型药罐的拖拉机，它在地里行走时会挂到棉桃等从而影响产量。但无人机不会接触到作物，而且在农药的使用方面可以更好地控制。“2017年第一次接触他们的无人机，大概用了8万块钱的农药。2019年我买了一台自己琢磨，全年算下来农药大概有四万五。”另一方面，使用无人机打农药也会减少农药对人的伤害。

再如，他在播种机上使用农机自驾仪，称使用自驾仪不仅能减少人力成本，也能更好地进行精细化作业。

他表示，棉花播种得直，通常需要经验丰富的驾驶员。但自驾仪可以让普通驾驶员开得很直，从而减少对资深驾驶员的需求。“经验丰富的老师傅一资五六百元，而且还不好找。”

“一般采棉机标注的采摘率都是达到94%以上。如果播得跟波浪一样，棉田的采摘率可能达到60%就很不错了。就是说如果地里产400公斤棉花，只能收获400×60%。那会损失多少！”

这位棉农表示，与人工相比，机械具有成本低、易管理等特点。“从4月到9月棉花的生长周期内的全田管理，包括播种，苗期的扣苗（将长到地膜下的苗进行矫正），还有一些病虫害的防治、除草，以及打顶（打顶尖，能够调解养分运输方向，减少无效果枝）。目前正常价格是每亩地在240元到260元之间。如果使用机器完成其中的一些步骤，比如除草、打顶，人工的价格就会降低。”

棉花采摘结束后，他将进行其他作业，包括回收覆膜、粉碎秸秆、平整土地等。这位农户毕业于中国政法大学，2007年开始参与种植。“种了好几年地之后想通了，职业不分贵贱，只要挣钱，家人老婆孩子好就OK了。当然首先不触犯法律。”

棉花的种植一年只有一次，从4月到9月，其他时间空余。这位农户表示，自己也会做其他事情赚钱，“不能把鸡蛋都放一个篮子里”。

科技发展提升了棉花种植效率，并改善了自然条件，让缺乏水资源的西北成为棉花种植的良田。

对于尉犁县农业发展趋势，张晓冬表示，“目前，尉犁县分散经营的土地占到60%到70%，我们接下来努力的方向就是加快土地流转和集约化。土地的规模化与集约化经营在成本降低和技术提升方面都有更大的空间。我们希望由大型企业来承包土地，它们应对市场和风险的能力更强。比如，大企业可以直接和大型农资企业联系，通过一级批发获得更低的农资价格，从而降低成本。另一方面，我们希望运用科技培育出优质高产的棉种，打好种业翻身仗。”

随着近年来中国工业化及城市化进程加速，农村人口老龄化加剧，劳动力从农村向城市持续转移，新疆地区农业劳动力短缺的问题日益凸显。极飞科技的“超级棉田”项目正是一个推动农业无人化技术规模化、体系化发展的尝试。