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声呐是英文缩写“SONAR”的音译，其中文全称为：声音导航与测距，Sound Navigation And Ranging”是一种利用声波在水下的传播特性，通过电声转换和信息处理，完成水下探测和通讯任务的电子设备。它有主动式和被动式两种类型，属于声学定位的范畴。声呐是利用水中声波对水下目标进行探测、定位和通信的电子设备，是水声学中应用最广泛、最重要的一种装置。
水声学是指研究水下声波的产生、辐射、传播、接收和量度,并用以解决与水下目标探测及信息传输有关的各种问题的一门声学分支学科。在海水中声波的衰减远比电磁波为小，故声波是海水中探测目标和传递信息的有效工具,因而水声学的发展对提高现代海军的反潜作战能力起着重要作用。同时水声学在民用如导航、海底地质考察和石油勘探、渔业方面均有广泛应用。
1827年左右，瑞士和法国的科学家首次相当精确地测量了水中声速。1912年“巨人”号客轮同冰山相撞而沉没，促使一些科学家研究对冰山回声定位，这标志了水声学的诞生。
P.朗之万制成压电式换能器
美国的费森登设计制造了电动式水声换能器，1914年就能探测到两海里远的冰山。1918年，朗之万制成压电式换能器，产生了超声波，并应用了当时刚出现的真空管放大技术，进行水中远程目标的探测，第一次收到了潜艇的回波，开创了近代水声学，也由此发明了声呐。
随后，水声换能器的革新，关于温度梯度影响声传播路径的机理、声吸收系数随频率变化等水声学研究的成就，使声呐得以不断改进，并在第二次世界大战期间反德国潜艇的大西洋战役中起了重要作用。
第二次世界大战以后，为提高探测远距离目标(如潜艇)的能力，水声学研究的重点转向低频、大功率、深海和信号处理等方面。同时，水声学应用的领域也越加广泛，出现了许多新装置，例如：水声制导鱼雷，音响水雷主、被动扫描声呐，水声通信仪，声浮标，声航速仪，回声探测仪，鱼群探测仪，声导航信标，地貌仪，深、浅诲底地层剖面仪，水声释放器以及水声遥测、控制器等。
20世纪60年代以来，为了实现声呐的远程探测，发展了不少新的换能材料、结构振动方式和换能机理；发展了工作在低频、宽带、大功率和深水中的发射器，具有高灵敏度、宽带、低噪声等性能的水听器；出现了新型的水声换能器，如复合压电陶瓷水听器、凹型弯张换能器、利用亥姆霍兹共鸣器原理制成的低频水听器、应用射流开关技术的调制流体式换能器、声光换能器等。
水声作为遥测海洋的积分探头，在长时间内大面积连续监测海洋的运动过程以及海洋资源概念也已初步形成。随着海洋的开发，水声学在海洋资源的调查开发、对海洋动力学过程和环境监测、增进人类对海洋环境的认识等方面的应用还将不断地扩展。
现代水声学的研究课题涉及面很广，主要有：新型水声换能器；水中非线性声学；水声场的时空结构；水声信号处理技术；海洋中的噪声和混响、散射和起伏，目标反射和舰船辐射噪声；海洋媒质的声学特性等。特别是水声学正在与海洋、地质、水生物等学科互相渗透，而形成海洋声学等研究领域。
水声换能器是发射和接收水中声信号的装置，应用最广泛的是电声转换的水声换能器，即转换电能为水中声能的水声发射器，以及转换水中声能为电能的水声接收器(即水听器)。水是声阻抗率较高的媒质，因此要发射较大声功率就必须有较大的力。
常用的水声换能器按其基本换能机理分为可逆式和不可逆式两大类。可逆式(可作接收器)的有：电动、静电、可变磁阻(电磁)、磁致伸缩和压电水声换能器。不可逆式(不可作接收器)的有：调制流体(流体动力)、气动(如气枪)、化学能(如信号弹)、机声(如扫水雷声源)等。
水声参量阵分为参量发射阵和参量接收阵两类。它利用声波在水内传播时产生的非线性相互作用。如发射器同时发出两个频率相近的高频波 (又称原波)，由于非线性相互作用，则还产生差频波及和频波，这也可看作为一种新的转换概念，参量发射阵利用的就是差频波。
参量发射阵可分为原波饱和与无饱和两种情况(饱和是当声波的振幅足够大时产生的，这时，近场原波的振幅不再随声源振幅的增大而增大)，有四种典型模式：无饱和近场吸收限制、无饱和远场球面扩展限制、饱和近场限制、饱和远场限制。对这四种典型模式的理论研究结果与实验符合得很好。对无饱和的两种模式，差频波的声压都正比于两原波声压的乘积。
参量阵的主要缺点是效率很低，它的独特优点是可以利用小尺寸换能器获得低频、宽频带、低旁瓣或无旁瓣、探照灯式的尖锐波束，应用于需要低频高分辨率探测中。参量阵已进入实用阶段，特别适用于海底浅层地质的勘探、水下埋藏物的探测、浅海特定简正波的激励等。
参量接收阵近来也受到注意，其工作原理与参量发射阵相同，非线性相互作用在高声强的泵波和待接收的声波之间发生，在泵波的声轴上接收差频或和频信号。不过，参量接收阵的技术实现难度更大，实际应用为时尚早。
海洋及其边界(海面和海底)组成复杂多变的水声传播媒质，它的复杂多变性主要表现在随海区和季节而变化，从而有不同的传播规律。
从声源发出的声信号在传播过程中逐渐损失能量，这种传播损失分为扩展和衰减。扩展损失表示声波的波阵面从声源向外不断扩展的简单几何效应。但实际上声波经常是在类似于波导中的传播，可以在这种波导(称为声道)中定向性地传播很长距离。衰减损失包括吸收、散射和声能漏出声道的效应。造成吸收的原因是海水的粘滞性、热传导性、海水中硫酸镁和硼酸-硼酸盐离子的弛豫机构。吸收使声强以指数形式随距离下降，吸收系数一般正比于频率二次方，因此远程声呐都选用较低频率。造成散射的原因包括海中气泡、悬浮粒子、不均匀水团、浮游生物以及边界的不平整性，散射一般远小于吸收所引起的衰减。声能漏出声道的效应则因具体声道而异。
产生海洋传播声道的条件是海洋边界及特定声速剖面。声速剖面就是海洋的声速分层结构。海水中的声速是温度、盐度和静压力(深度)的函数。它大致分为三层：表面层、主跃变层和深海等温层。
表面层中的声速对温度和风的作用很敏感，有明显的季节变化和日变化。在表面层以下约千米深度内，温度随深度而下降，使声速也随深度下降，具有较强的负声速梯度，称为主跃变层。最下面的称为深海等温层，层中海水处于冷而均匀的稳定状态，声速随着深度的增加而增加。在主跃变层的负声速梯度和深海等温层的正声速梯度之间存在一个定速极小值(声道轴)，形成较稳定的深海声道——声发声道。
在沿岸浅海及大陆架上，声速剖面受较多的因素影响，有较强的地区变异性和短时间不稳定性。但平均而言，仍有比较明显的季节特征。在冬季的典型声速剖面是等温层，在夏季往往是负跃层或负梯度。
在浅海，由海面和海底构成浅海声道，声波在声道中由海面和海底不断反射而传播。海底的声反射特性，特别是小掠射角的海底反射损失，是浅海声场分析和声呐作用距离预报的重要参量，它决定于海底的底质和结构。
当声传播水平距离不特别远(几百千米以内)时，往往把海洋看作分层媒质，分层媒质中的波动理论在60年代已达到较为成熟的阶段。
海洋中存在着大量散射体以及起伏不平的界面。当声源发射声波以后，碰到这些散射体，就会引起声能在各个方向上重新分配，即产生散射波。其中返回到接收点的散射波的总和称为混响。混响是主动式声呐的主要干扰。由产生混响的散射体不同性质，可分为体积混响、海面混响和海底混响。
对混响的研究大体上分为能量规律和统计规律两个方面。混响的能量规律的理论分析以声波在海洋中的传播理论和散射理论的结合为出发点，主要涉及混响强度同信号参量和环境因素的联系以及衰减规律。
随着声纳信号处理技术的发展，接收机输出数据率不断提高，靠声纳员来辨认出目标并测定其参量是很困难的，这就发展了机器辅助检测和自动检测的技术。
虽然水声信号处理的理论与雷达很相似，但由于水声信道的复杂性，仍有许多不同之处。
当声传播水平距离不特别远（几百千米以内）时，往往把海洋看作分层媒质，分层媒质中的波动理论在60年代已达到较为成熟的阶段（见分层媒质中的波）。 研究声波在海洋媒质中传播的主要方法是简正波理论和射线理论，它们是波动方程满足定解条件的解的两种表达形式。前者把声场表示为许多简正波的和，在浅海远程情况，一般只有头几号甚至只有第1号简正波起重要作用，因此用起来很方便。后者把声场表示为许多射线解的和，在高频极限情况，这些解退化为声线，类似于经典的几何光学射线，它具有清晰的直观图像，更适合深海。可以证明，波动方程解的这两种表达形式满足某种傅里叶变换关系。对于一般情况，W.K.B.近似方法是一种很有用的近似方法。基于W.K.B.近似的简正波解析表达式的物理图像不够直观，射线－简正波理论赋予简正波本征函数以射线解释，对于浅海情况，简正波本征函数的指数衰减系数可被理解为对应角度射线的海底反射损失除以跨度。
通过混合层声道、声发声道和会聚区等方式传播。
① 深海混合层声道。它使掠射角小于在混合层底部（即下边界）发生反转的临界角，使声线保持在声道中，从而形成较为良好的声波传播通道。在层的下面产生声影区，由于海面的声散射以及声道下边界引起的衍射，一些能量进入了影区，故影区不是完全无声的。混合层声道的传播损失除了几何扩展和吸收衰减外，还包括泄漏衰减。当频率低于第1号简正波的截止频率时，这种声道作用不复存在。 ② 深海声发声道。声发 (sofar)声道词意来源于SOFAR 系统营救坠海失事的飞行员。当声源置于声道轴附近时，由于声线向声速较小处弯曲，使一定掠射角内的声线不触及海面和海底而被保留在声道内。它的传播损失只包括吸收衰减和几何扩展，因此，对于较低频率的声波，由于吸收很小，能够传播得非常远。这种超远传播现象在40年代就已被发现。已经证明，几千克三硝基甲苯的爆炸声能够在海洋中 6000km远处被收听到。图2绘出了中国南海典型深海声道的声速分布及声源位于声道上的声线图。如果接收器同样位于声道轴，则在这些声线中，偏离声道轴最大的声线最先到达，沿声道轴的声线最后到达，使在声道轴上爆炸声变为一个拉长的信号。
会聚区。越靠近声道轴的声线携带的能量越大，所以接收信号的幅值随时间缓慢上升，到沿声道轴声线到达时取最大值，尔后突然截止。在声道中，由于邻近射线的交会形成声强度较强的焦散区。由交会而构成的包络线称焦散线，焦散线相交海面的区域称会聚区。会聚区中的峰值声强级有超过球面扩展加吸收达25dB的会聚增益，通常取10～15dB。会聚区宽度的数量级约为距离的5%～10%，而第一会聚区宽度约为5.5km。理论预言，在中国南海表面声速小于底部声速的海洋中也存在较强的反转点会聚区，结果已被实验证实。利用会聚区实现远程探测已成为现役声呐的一种重要工作方式。此外，还有相对次要的海底反射束传播方式。
由于海底参与作用，使浅海声道比深海声道还要复杂。
均匀层声场。它是浅海声场中最简单、也是最基本的情况。C.L.皮克里斯首先以均匀液态海底模型及两液层海底模型讨论了均匀浅海中爆炸声的传播问题，为水声场的简正波理论作了开创性的工作。图4是高声速均匀层液态海底在一水平距离处所接收到的波形示意图，首先到达的是以海底声速作为群速度的底波，然后是群速度等于海水声速的水波，最后到达的是爱里(Airy)波。在频率较高时，海底的影响主要表现于界面反射损失。对于高声速海底，使用以小掠射角斜率、大掠射角常反射损失及分界角表示的三参量模型来描述海底反射损失，给理论分析带来很大方便。 负梯度声场。在夏季无风天气，由于太阳照射造成声速随深度下降，形成负梯度声速剖面。浅海负梯度的平滑平均场强也存在类似的四个场区，但由于声速负梯度所引起的声线向下弯曲，使声线以较大的角度触及海底，导致声线碰撞海底的次数增加，并且每次碰撞又有较大的反射损失，使声能漏出声道的效应显著地大于均匀层，场强以更快的速度随距离而衰减。当水平距离足够远，在水中反转的声线起主要作用时，会出现明显的声场深度结构，越靠近海底场强越强。 ③ 温跃层声场。在夏季有风天气，浅海表面在风搅混下形成等温层，而海洋下部的海水仍残留有冷水特性，温度会在当中一薄层内由上面较暖的等温层过渡到下面较冷的等温层，使得声速也发生相应的剧烈变化，从而形成夏季的另一种典型浅海声道──温跃层声道。在有温跃层（通常是负跃层）的海洋中，当声源置于温跃层以下时，只有大掠射声线才可以穿透温跃层，小掠射角声线被温跃层反射而保留在下层，这些声线的海底反射损失小，传播衰减一般小于大掠射角的情况。因此，当水平距离足够远时，温跃层下的场强显著地大于温跃层上的场强。反映这种场强深度结构的物理量称为穿透比，它被定义为下发下收的场强与上发下收(或下发上收)的场强之比。另外，由于声线管的扩张，上发上收的场强也大于上发下收的场强。
在浅海声道中，多途效应（参加叠加声场的各号简正波具有不同的群速度，或到达接收点的声线有不同的路径）使得宽带脉冲声信号在传播过程中不断畸变。在均匀层和负梯度情况主要表现为波形的拖散，而在负跃层情况将会有规则的梳状结构出现。
由于海洋媒质的时空多变性，在许多实际应用中，利用快速计算机，根据海洋环境参量的测定值或预报值，在建立了能够反映海洋环境因素对声场的制约关系的理论模型基础上，进行海洋声场数值预报成为当前亟待研究的重要课题。所发展的预报方法有五种：①射线算法；②简正波算法；③抛物方程算法;④快速声场程序(FFP)算法；⑤水平射线－垂直简正波法。每一种算法都各有其优缺点，要针对具体问题的性质作适当选择。
水声探测中的背景干扰有噪声和混响两大类。
又可分为自噪声和环境(海洋)噪声（图5）。自噪声的来源因不同的对象而异。
海洋环境噪声是被动式声呐的主要干扰。其主要研究内容是噪声谱级和噪声场的二阶时空统计特性，以及它们同环境因素的关系。
① 谱级。它密切依赖于海况，并有每倍频程衰减5～6dB的下降规律。 深海环境噪声可划分为四个频段，在每个频段内，谱级随频率的变化规律各不相同，并各有起主要作用的声源，如表1所示。 在风速大于5kn（节，1节=1海里/小时）时，波浪噪声谱级每倍风速增加6～7.2dB。温兹(Wenz)曲线全面地概括了深海谱级的规律(图6)。依据温兹曲线，可以对深海噪声级作出可靠的预报。海洋环境噪声还包括
其他各种因素的影响，例如雨和雹。大雨可使6级海况下的谱级，在5～10kHz范围内增大30dB。 浅海环境噪声谱级随时间和地点有很大的变异性，因为浅海环境还有其他的多变性重要噪声源，如击岸噪声、生物群体噪声以及技术噪声等。
② 噪声场理论。风成噪声和船舶噪声是海洋环境噪声的主体，这两种噪声源都是面分布源，给定了面源的特性，结合传播效应，在理论上可给出海洋环境噪声场的各种特性：谱级、指向性、时空相关函数或互功率谱。近年来，在理论上已能解释深海及浅海噪声场的指向性。并预见到低噪声信道的存在。但对风成噪声的机理还不十分清楚。
海洋中存在着大量散射体以及起伏不平的界面。当声源发射声波以后，碰到这些散射体，就会引起声能在各个方向上重新分配，即产生散射波。其中返回到接收点的散射波的总和称为混响。混响是主动式声呐的主要干扰。 由产生混响的散射体不同性质，可分为体积混响、海面混响和海底混响。 对混响的研究大体上分为能量规律和统计规律两个方面。
混响的能量规律的理论分析以声波在海洋中的传播理论和散射理论的结合为出发点，主要涉及混响强度同信号参量和环境因素的联系以及衰减规律。一般以简化的理论模型来分析混响强度，它引入两个基本假设：①混响强度是同时到达接收点的各散射元波强度之和；②在不存在多途效应时，单位散射空间的散射波强度可表为与传播和散射有关的两个因子之积。这个理论模型不仅适用于近程混响，现有的浅海远程混响理论实际上也是以它为出发点的。
混响的统计规律主要研究各类型混响的包络的概率分布和起伏率。混响是大量散射波的叠加，根据中心极限定理，混响的瞬时值应服从均值为零的高斯分布，其包络服从瑞利分布，起伏率等于0.523。而含有海底散射波的混响应服从均值不为零的高斯分布，其包络应服从赖斯(Rice)分布，实验结果表明，这一推断是正确的。浅海混响包络的起伏率一般在0.3～0.5之间。
以射线理论为基础的近程混响的理论早在40年代就已完成，并对近程混响的统计规律已作了大量的实验研究，包括混响振幅的起伏率、时间和空间的相关性、频率的分布等特性。随着现代声呐作用距离的提高，远程混响问题是正在大力探讨并取得进展的研究课题。
水上飞机船身侧视与剖面形状
水声信号的起伏和散射是由于海洋中存在着随机不均匀体，它们主要可分为三类：①海面和海底的随机不平整；②湍流引起的热微结构；③内波引起的声速变化。这三类不均匀体的前向散射或对声波相位的扰动，则形成信号场的起伏，它们引起的声场起伏的规律也各不相同。 水声信号场的起伏和散射是一个十分复杂的问题。到为止，还只有抽取某项主要机理而简化其他因素加以研究。
是研究的重要课题，它简化为随机起伏表面所限制的均匀半空间中的声场起伏问题，理论分析方法基本上有两种：①从格林公式和相应的软边界条件出发，再假定表面的不平整性足够平缓，而得到解析解。②直接寻求起伏表面的平均反射系数，它适用于绝对软或绝对硬的界面，同时也只适用界面粗糙度较小，因而散射场的随机分量远小于平均分量的特殊情况。对于一般的情况还待于发展新的理论分析方法。
湍流引起的各向同性分量的温度起伏场对于声速有扰动。声信号相对振幅的起伏同相位起伏的均方值相等，而且正比于波数的二次方、媒质折射率起伏的均方值和相关半径以及传播的距离。
内波属于重力波。近年来，关于低频远距离声传播起伏的实验结果表明：声信号在数分钟以至数小时时间尺度上，相位相当稳定，而振幅却有相当快的随机起伏，即振幅起伏与相位起伏具有完全不同的时间尺度，这与由湍流的弱散理论得到的结论完全不同。所以，这个研究课题引起了水声和海洋动力学的很大注意。 研究认为，内波对声场起伏起主要作用的频率范围是惯性频率和韦伊塞莱 (V?is?l?)频率之间（见海洋中的内波），在惯性频率以下，对声场起伏起主要作用的是内潮的活动。对于深海内波已取得不少实验资料，突出地反映在由C.加勒特和W.H.蒙克提出的 G-M谱。但是对于浅海内波的研究，在国际上还处于初级阶段。由中国浅海的内波研究表明，由于存在尖锐的负跃层等因素，它具有与深海内波明显不同的某些特性。①在夏季典型负跃层条件下，声振幅起伏可达20dB，而在同一海区，冬季典型均匀层（无内波）条件下，声振幅起伏一般不大于数分贝；②声振幅起伏与内波的活动程度有很强的关联性；③声相位起伏主要出接收信号振幅出现最小值的附近一段时间；④声相位和振幅起伏谱并非随频率平滑下降，在内波谱出现峰值处，起伏谱也出现相应的峰值，特别是在周期为8～10min处，这种周期成分出现大起大落的现象。
由上所述可见：高频近距离的声场起伏可用于研究海浪和小标度湍流；低频中远距离的声场起伏在惯性频率和韦伊塞莱频率之间的相位和振幅谱可用于研究内波；在惯性频率以下的超低频相位和振幅谱可用于研究内潮。海洋中的大尺度漩涡的运动规律也可用声学方法进行遥测。从而发展成为一种新型的水声学遥感方法，这种以声波传播作为积分探头来探测海洋的问题已日益受到重视。
目标反射和舰船辐射噪声
在主动声呐探测中，目标反射特性与发射信号波形一起构成信号源的特性。在声呐方程中，用目标强度这一参量来描写目标反射能力，目标强度的定义是将距离目标的“声学中心”1m处由目标反射回来的声强与在同一方向上由远处入射的声强之比，取分贝(dB)表示。潜艇、鱼雷、水雷或鱼等海洋生物等复杂结构的水下目标的反射声的形成过程是多种的，主要有：①镜反射；②表面上有规则性的散射，不规则性就是曲率半径小于波长的棱角、边缘等；③声透入目标内部，引起内反射声波；④共振效应，某些入射波频率和方位可以激起目标不同的振动模式，往往会提高目标强度。水下目标的反射声与入射声相比，经常具有如下特征：①多普勒频移；②脉冲声信号的持续时间拉长；③回声包络的不规则性；④调制效应，舰船的螺旋桨可调制尾部方向的反射声，同时，船壳和尾流的所合成的回声包络，由于两者频率不同会出现拍频或振幅变化。对于像潜艇这样形状和结构都非常复杂的反射体，在理论上计算目标强度是非常困难的，虽然作了大量实测研究，但到为止，仍有许多问题有待深入。表2列出了一些目标强度的一般估计值，但对具体情况的实际测量值可能会有相当大的变化。
是被动声呐的信号源，并利用其特性从自噪声或海洋环境噪声背景上把它区分出来。在声呐方程中引入辐射噪声的声源级来描写辐射噪声的强弱，它定义为在声轴上距声学中心1m处的声强与参考强度之比的分贝数。舰船、潜艇和鱼雷的噪声源可分为三大类：①机械噪声，②螺旋桨噪声，③水动力噪声。在多数情况下，机械噪声和螺旋桨噪声是主要的辐射噪声。这两种噪声中哪一种更重要取决于频率、航速和深度。但在特殊情况下，如在结构部件或空腔被激励成线谱噪声源时，水动力噪声有可能成为主要噪声源。 ① 机械噪声。主机、辅机、空调设备等机械引起的噪声，它们可以看成是强线谱和弱连续谱的叠加。
②螺旋桨噪声。主要由螺旋桨的空化噪声和水流通过螺旋桨产生单频噪声分量所组成。空化噪声谱是连的，并存在一个峰，对舰船、潜艇，这个峰值通常在100～1000Hz范围内。空化噪声的正横方向明显大于船首尾方向。单频噪声分量包括频率较高的叶片共振(千赫范围)和频率较低的“叶片速率”线谱。 舰船辐射噪声是一种随机信号，包括有连续谱、线谱以及有规调制的动态谱，因而在频率域－时间域上表现出的特征有：谱、音色、节奏等。
信号处理的主要任务是：在背景干扰情况下，对水声场时空抽样，进行空间和时间变换，以提高检测所需信号的能力。 在20世纪50年代初，随着信息论、信号检测理论、计算技术和水声学其他分支的发展，水声信号处理的技术和理论也迅速发展，到60年代初，水声信号处理方面已掌握了谱分析、相关、匹配滤波器、多波束形成等多种技术。
随着电子计算机的迅速发展，水声信号处理有下列方面的进展：
①数字技术、自适应控制等成功地用于波束形成，使空间处理进入了一个新的阶段──多波束接收日益完善并能与环境干扰场自适应匹配。由单纯的空间处理走向时空最佳处理。
②考虑到水声传输信道的随时间、空间变化的随机特性，造成了在时间和频率上的弥散，已致力于解决与信道匹配接收的问题。
③目标识别取得突破性进展，开始走上实用阶段。④出现了机助目标检测跟踪和参量估值，并向自动检测方向发展。
时空最佳处理就是要最大限度地利用空间和时间两方面的信息，亦即信号和背景噪声在空间分布上的差异和时间或谱特征上的差异：
在空间方面，常规处理只利用了信号从某一方向来的信息（通过时延匹配，进行同相叠加），而最佳时空处理则还利用了噪声场的空间相关性质，它比常规处理多一个空间预白滤波器，其作用是利用噪声相关性来实现“噪声抵消”，尽可能地消除各路噪声之间的空间相关和削弱噪声功率。
在时间方面，常规处理只利用了信号和噪声的功率谱的谱级的差异；除此之外，最佳处理还利用了信号和噪声功率谱的形状上的差异。最佳时空处理器根据信号和噪声功率谱的形状构成了最佳预选滤波器。
由此可见，当干涉场是相关干扰时，最佳时空处理器将比常规的表现出显著的优越性。
最佳时空处理器的结构，在对抗平面波干涉的情况，可分为三个部分：
第一部分用消除平面波干扰，先用矩阵滤波器估计平面波干扰，提供平面波干扰时空采样的估计值，再与输入时空采样相减，抵消平面波干扰。
第二部分为波束形成器，用来在目标方向形成波束。
第三部分为时间处理，由白色滤波器和匹配滤波器构成。在海洋中经常遇到的是相关干扰场，用最佳处理可以获得良好的效果。已经实现了被动声呐的实时最佳处理。
在声呐中，实际的最佳系统必须能够不断地学习周围的环境，随时调整内部结构参量，使系统性能按某种准则而言尽可能随时接近于最佳。这样的系统称为自适应系统。用自适应方法实现的最佳基阵处理器称为自适应波束形成器。随着声呐信号处理技术发展，接收机输出数据率不断提高，靠声呐员来辨认出目标并测定其参量是很困难的，这就发展了机器辅助检测和自动检测的技术。虽然水声信号处理的理论不少与雷达的相似，但由于水声信道的复杂性，仍有许多不同之处。
次声学、超声学、电声学、大气声学、音乐声学、语言声学、建筑声学、生理声学、生物声学、水声学
其它物理学分支学科：物理学概览、力学、热学、光学、声学、电磁学、核物理学、固体物理学。
作为一种声学探测设备，主动式声呐是在英国首先投入使用的，不过英国人把这种设备称为"ASDIC"（潜艇探测器），美国人称其为"SONAR"，后来英国人也接受了此叫法。
由于电磁波在水中衰减的速率非常的高，无法做为侦测的讯号来源，因此以声波探测水面下的人造物体成为运用最广泛的手段。无论是潜艇或者是水面船只，都利用这项技术的衍生系统，探测水底下的物体，或者是以其作为导航的依据。
作远距离传输的能量形式。于是探测水下目标的技术——声呐技术便应运而生。 声呐技术至今已有100年历史，它是1906年由英国海军的刘易斯·尼克森所发明。他发明的第一部声呐仪是一种被动式的聆听装置，主要用来侦测冰山。这种技术，到第一次世界大战时被应用到战场上，用来侦测潜藏在水底的潜水艇。
声呐是各国海军进行水下监视使用的主要技术，用于对水下目标进行探测、分类、定位和跟踪；进行水下通信和导航，保障舰艇、反潜飞机和反潜直升机的战术机动和水中武器的使用。此外，声呐技术还广泛用于鱼雷制导、水雷引信，以及鱼群探测、海洋石油勘探、船舶导航、水下作业、水文测量和海底地质地貌的勘测等。
和许多科学技术的发展一样，社会的需要和科技的进步促进了声呐技术的发展。 俄罗斯海军专门将一艘核子K-403号潜艇改成声呐测试用艇，可见其重视程度。
声波是观察和测量的重要手段。有趣的是，英文“sound”一词作为名词是“声
”的意思，作为动词就有“探测”的意思，可见声与探测关系之紧密。
在水中进行观察和测量，具有得天独厚条件的只有声波。这是由于其他探测手段的作用距离都很短，光在水中的穿透能力很有限，即使在最清澈的海水中，人们也只能看到十几米到几十米内的物体；电磁波在水中也衰减太快，而且波长越短，损失越大，即使用大功率的低频电磁波，也只能传播几十米。然而，声波在水中传播的衰减就小得多，在深海声道中爆炸一个几公斤的炸弹，在两万公里外还可以收到信号，低频的声波还可以穿透海底几千米的地层，并且得到地层中的信息。在水中进行测量和观察，至今还没有发现比声波更有效的手段。
声呐装置一般由基阵、电子机柜和辅助设备三部分组成。基阵由水声换能器以一定几何图形排列组合而成，其外形通常为球形、柱形、平板形或线列行，有接收基阵、发射机阵或收发合一基阵之分。电子机柜一般有发射、接收、显示和控制等分系统。辅助设备包括电源设备、连接电缆、水下接线箱和增音机、与声呐基阵的传动控制相配套的升降、回转、俯仰、收放、拖曳、吊放、投放等装置，以及声呐导流罩等。
换能器是声呐中的重要器件，它是声能与其它形式的能如机械能、电能、磁能等相互转换的装置。它有两个用途：一是在水下发射声波，称为“发射换能器”，相当于空气中的扬声器；二是在水下接收声波，称为“接收换能器”，相当于空气中的传声器（俗称“听筒”）。换能器在实际使用时往往同时用于发射和接收声波，专门用于接收的换能器又称为“水听器”。换能器的工作原理是利用某些材料在电场或磁场的作用下发生伸缩的压电效应或磁致伸缩效应。
传统上潜艇安装声纳的主要位置是在最前端的位置，由于现代潜艇非常依赖被动声纳的探测效果，巨大的收音装置不仅仅让潜艇的直径水涨船高，原先在这个位置上的鱼雷管也得乖乖让出位置而退到两旁去。
其他安装在潜艇上的声纳型态还包括安装在艇身其他位置的被动声纳听音装置，利用不同位置收到的同一讯号，经过电脑处理和运算之后，就可以迅速的进行粗浅的定位，对于艇身较大的潜艇来说比较有利，因为测量的基线较长，准确度较高。另外一种声纳称为“拖曳声纳”，因为这种声纳装置在使用时，以缆线与潜艇连接，声纳的本体则远远的拖在潜艇的后面进行探测，拖曳声纳的使用大幅强化潜艇对于全方位与不同深度的侦测能力，尤其是潜艇的尾端。这是因为潜艇的尾端同时也是动力输出的部分，由于水流的声音的干扰，位于前方的声纳无法听到这个区域的讯号而形成一个盲区。使用拖曳声纳之后就能够消除这个盲区，找出躲在这个区域的目标
声呐的分类可按其工作方式，按装备对象，按战术用途、按基阵携带方式和技术特点等分类方法分成为各种不同的声呐。例如按工作方式可分为主动声呐和被动声呐；按装备对象可分为水面舰艇声呐、潜艇声呐、航空声呐、便携式声呐和海岸声呐等。
主动声呐：主动声呐技术是指声呐主动发射声波“照射”目标，而后接收水中目标反射的回波时间，以及回波参数以测定目标的参数。有目的地主动从系统中发射声波的声呐称为主动声呐。可用来探测水下目标，并测定其距离、方位、航速、航向等运动要素。主动声呐发射某种形式的声信号．利用信号在水下传播途中障碍物或目标反射的回波来进行探测。由于目标信息保存在回波之中，所以可根据接收到的回波信号来判断目标的存在，并测量或估计目标的距离、方位、速度等参量。具体地说，可通过回波信号与发射信号问的时延推知目标的距离，由回波波前法线方向可推知目标的方向，而由回波信号与发射信号之间的频移可推知目标的径向速度。此外由回波的幅度、相位及变化规律，可以识别出目标的外形、大小、性质和运动状态。 主动声呐主要由换能器基阵（常为收发兼用）、发射机（包括 波形发生器、发射波束形成器）、定时中心、接收机、显示器、控制器等几个部分组成
大多数采用脉冲体制，也有采用连续波体制的。它由简单的回声探测仪器演变而来，它主动地发射声波，然后接收回波进行计算，适用于探测冰山、暗礁、沉船、海深、鱼群、水雷和关闭了发动机的隐蔽的潜艇；
被动声呐：被动声呐技术是指声呐被动接收舰船等水中目标产生的辐射噪声和水声设备发射的信号，以测定目标的方位和距离。它由简单的水听器演变而来，它收听目标发出的噪声，判断出目标的位置和某些特性，特别适用于不能发声暴露自己而又要探测敌舰活动的潜艇。
利用接收换能器基阵接收目标自身发出的噪声或信号来探测 目标的声呐称为被动声呐。由于被动声呐本身不发射信号，所以目标将不会觉察声呐的存在及其意图。目标发出的声音及其特征，在声呐设计时并不为设计者所控制，对其了解也往往不全面。声呐设计者只能对某预定目标的声音进行设计，如目标为潜艇，那么目标自身发出的噪声包括螺旋桨转动噪声、艇体与水流摩擦产生的动水噪声，以及各种发动机的机械振动引起的辐射噪声等。因此被动声呐（噪音站）与主动声呐最根本的区别在于它在本舰噪声背景下接收远场目标发出的噪声。此时，目标噪声作为信号，且经远距传播后变得十分微弱。由此可知，被动声呐往往工作于低信噪比情况下，因而需要采用比主动声呐更多的信号处理措施。被动声纳没有发射机部分。回音站、测深仪、通信仪、探雷器等等均可归入主动声呐类，而噪音站、侦察仪等则归人被动声呐类
冷战结束之后的海战场已进入了信息战时代。声纳的发展也迈向了知识和信息时代，主要表现在以下方面：
继续向低频、大功率、大基阵方向发展。
鉴于声波在海水中的传播特性以及低频大功率与基阵的关系，开发大孔径低频声纳技术是解决远程探潜、进行有效反潜的前提。
向系统性、综合性发展。
舰艇声纳系统将由单项功能的单部声纳逐步发展为由多部声纳组成的收一发分置、多基地、多传感器的综合声纳系统，并进而构成潜艇战和反潜战声知识基作战系统。如美国水面舰艇装备的AN/SQQ一89反潜综合作战系统，它是由舰壳主动声纳、战术拖曳线阵列声纳、舰载直升机搜潜系统和声纳信号处理机、反潜火控系统和声纳状态方式评估系统等组成。该系统于1991年开始装备“阿利伯克”级驱逐舰。
向系列化、模块化、标准化、高可靠性和可维修性发展。
现代声纳设备，无论是换能器基阵、还是信号处理机柜及显控台，都趋向采用标准化的模块式结构。这种结构具有扩展性好、互换性强、便于维修、可靠性强、研制周期短、研制经费少的优点。
计算机的应用使声纳向智能化方向发展。
用计算机进行声纳波束形成、信号处理、目标跟踪与识别、系统控制、性能监测、故障检测等。可大大提高声纳的性能。随着第五代计算机(即人工智能计算机)的问世，声纳也正在向智能化方向发展。目前神经网络的研究取得了令人瞩目的进展，它与计算机技术和信号处理技术相结合，使声纳智能化成为可能。
由均匀传播介质、各向同性噪声场和单个平面波信号条件下的声纳设计发展为开发和利用非平面波、非高斯、非平稳信号和噪声实际特性的环境处理的声纳设计，以获取和占有更多的信息和知识，大幅度提高声纳检测距离、定位精度、识别正确率和目标运动分析/跟踪能力
被动测距声纳是从70年代初开始研制的。从理论上讲，只要声纳基 阵的孔径足够大，用三点阵测距是没有问题的。关键是把三个基阵的声 中心的相对延时精确测量出来。可以证明，被动测距的相对误差等于测 延时的相对误差。
合成孔径声纳的研制近十年来受到很大的重视。已经报道有相当高性能的样机问世。合成孔径作为一种技术在雷达上成功应用已近40几年了，但在声纳上迟迟得不到实质性的进展，主要是由于声传播的海洋介 质比无线电传播的大气介质复杂很多，另外声纳平台运动速度与声传播 速度之比是1：106，所以合成孔径声纳的运动补偿、成像远比合成孔径雷 达复杂。 合成孔径声纳的初步研究结果是令人振奋的，它大约可以在400m的 距离上达10cm的分辨力，在以前是无法达到的。 美国DTI(Dynamic Technology Inc)研制的样机在Washington湖作试 验时，甚至得到了一架早先沉没湖底的飞机残骸的“像”。 合成孔径技术还用于高分辨力的波束成形，这在安静型潜艇辐射噪 声中可以获得应用，利用这种技术可以把潜艇作为一个体积元，确定对辐 射噪声最有贡献分量的部位。
水声通信与水下GPS 水声通信一直是声纳研究中的一个重要领域，美国和北约的其它国 家有一系列研究课题是与水声通信有关的。水声通信系统的性能一直是 受传输率和作用距离约束的。Kilfoyle等根据美国几十次海试结果。给出 了一条曲线认为在现阶段传输率(以khit/s为单位)的乘积不超过40。 但在70年代初，这个值只有5左右。因为为了提高传输速率，而一旦频率 增高了，传播损失增大，作用距离就下降了。所以R·Rt___40km kbit/s
由于声纳系统的集成度越来越高，数据量越来越大，单靠声纳员处理 多平台、多传感器的信息就显得很不够。所以数据融合的技术自然而然地受到重视。目前，虽然还不能完全做到全自动判别。但至少为辅助决策 提供了强有力的工具。 数据融合从所处理的信息层次来分，可以分为三级，即基无级，特征级和决策级。研究课题的级别越到底层就越复杂。现在大多数的研究工作还是围绕决策级展开的。 数据融合中的一个基本定理，保证了声纳系统进行数据融合的必要性，这个定理是说，无论是独立观测资料还是相关观测资料，最佳的线性 数据融合所带来的误差不会大于任何个别观测资料所带来的误差。
目标识别与水下快速运动目标轨迹提取
数字式声纳的基本功能是测向和测距，目标识别的功能通常由声纳 员通过鉴别目标辐射噪声来完成。随着声纳技术的发展，国外的一些声 纳已具备目标识别功能，甚至专门配置鱼雷报警声纳
影响声呐工作性能的因素除声呐本身的技术状况外，外界条件的影响很严重。
比较直接的因素有传播衰减、多路径效应、混响干扰、海洋噪声、自噪声、目标反射特征或辐射噪声强度等，它们大多与海洋环境因素有关。例如，声波在传播途中受海水介质不均匀分布和海面、海底的影响和制约，会产生折射、散射、反射和干涉，会产生声线弯曲、信号起伏和畸变，造成传播途径的改变，以及出现声阴区，严重影响声呐的作用距离和测量精度。现代声呐根据海区声速--深度变化形成的传播条件，可适当选择基阵工作深度和俯仰角，利用声波的不同传播途径(直达声、海底反射声、会聚区、深海声道)来克服水声传播条件的不利影响，提高声呐探测距离。又如，运载平台的自噪声主要与航速有关，航速越大自噪声越大，声呐作用距离就越近，反之则越远；目标反射本领越大，被对方主动声呐发现的距离就越远；目标辐射噪声强度越大，被对方被动声呐发现的距离就越远。
声呐技术至今已有超过100年历史，它是1906年由英国海军的刘易斯·尼克森所发明。到第一次世界大战时开始被应用到战场上，用来侦测潜藏在水底的潜水艇，这些声呐只能被动听音，属于被动声呐，或者叫做“水听器”。
在1915年，法国物理学家Paul Langevin与俄国电气工程师Constantin Chilowski合作发明了第一部用于侦测潜艇的主动式声呐设备。尽管后来压电式变换器取代了他们一开始使用的静电变换器，但他们的工作成果仍然影响了未来的声呐设计。
1916年，加拿大物理学家Robert Boyle承揽下一个属于英国发明研究协会的声呐项目，Robert Boyle在1917年年中制作出了一个用于测试的原始型号主动声呐，由于该项目很快就划归ASDIC，（反潜/盟军潜艇侦测调查委员会）管辖，此种主动声呐亦被称英国人称为“ASDIC”，为区别于SONAR的音译“声呐”，将ASDIC翻译为“潜艇探测器”。
1918年，英国和美国都生产出了成品。1920年英国在皇家海军HMS Antrim号上测试了他们仍称为“ASDIC”的声呐设备，1922年开始投产，1923年第六驱逐舰支队装备了拥有ASDIC的舰艇。
1924年在波特兰成立了一所反潜学校——皇家海军Ospery号（HMS Osprey），并且设立了一支有四艘装备了潜艇探测器的舰艇的训练舰队。
1931年美国研究出了类似的装置，称为SONAR（声呐）。
声呐并非人类的专利，不少动物都有它们自己的“声呐”。蝙蝠就用喉头发射每秒10-20次的超声脉冲而用耳朵接收其回波，借助这种“主动声呐”它可以探查到很细小的昆虫及0．1mm粗细的金属丝障碍物。而飞蛾等昆虫也具有“被动声呐”，能清晰地听到40m以外的蝙蝠超声，因而往往得以逃避攻击。然而有的蝙蝠能使用超出昆虫侦听范围的高频超声或低频超声，从而使捕捉昆虫的命中率仍然很高。看来，动物也和人类一样进行着“声呐战”！海豚和鲸等海洋哺乳动物则拥有“水下声呐”，它们能产生一种十分确定的讯号探寻食物和相互通迅。
多种鲸类都用声来探测和通信，它们使用的频率比海豚的低得多，作用距离也远得多。其他海洋哺乳动物，如海豹、海狮等也都会发射出声呐信号，进行探测。
海豚声呐的灵敏度很高，能发现几米以外直径0．2mm的金属丝和直径lmm的尼龙绳，能区别开只相差200ps时间的两个信号，能发现几百米外的鱼群，能遮住眼睛在插满竹竿的水池子中灵活迅速地穿行而不会碰到竹竿；海豚声呐的“目标识别”能力很强，不但能识别不同的鱼类，区分开黄铜、铝、电木、塑料等不同的物质材料，还能区分开自己发声的回波和人们录下它的声音而重放的声波；海豚声呐的抗干扰能力也是惊人的，如果有噪声干扰，它会提高叫声的强度盖过噪声，以使自己的判断不受影响；而且，海豚声呐还具有感情表达能力，已经证实海豚是一种有“语言”的动物，它们的“交谈”正是通过其声呐系统。尤其是仅存于世的四种淡水豚中最珍贵的一种－我国长江中下游的白鳍豚，它的声呐系统“分工”明确，有为定位用的，有为通讯用的，有为报警用的，并有通过调频来调制位相的特殊功能。
终身在极度黑暗的大洋深处生活的动物是不得不采用声呐等各种手段来搜寻猎物和防避攻击的，它们的声呐的性能是人类现代技术所远不能及的。解开这些动物声呐的谜，一直是现代声呐技术的重要研究课题。而我们人类发明的“声呐”就是通过鲸和海豚的原理发明的。
水声技术是各国海军进行水下监视使用的主要技术，用于对水下目标进行探测、分类、定位和跟踪，进行水下通信和导航，保障舰艇、反潜飞机和反潜直升机的战术机动和水中武器的使用。随着现代声纳技术的发展和进步，新一代声纳具有更先进的探测性能和更远的探测距离，一些高科技声纳还具有相当高的分辨率，能够识别蛙人和可疑水下航体。
随着海洋高新技术的介入和装备的不断升级，水下地形声学探测技术获得了迅速的发展，现已成为世界各海洋国家在海洋测绘方面的重要研究领域之一。利用声呐技术进行海洋测绘的设备有：单波束回声测深仪、侧扫声呐、多波束测深、浅地层剖面仪。
现代声纳技术可以利用多普勒效应进行流速测定，这种声纳系统使用一对装在船底倾斜向下的指向性换能器，由海底回波中的多普勒频移可以得到舰船相对于海底的航速。另一方面，若将声纳固定在流动的海域中，它可以自动检测和记录海水的流动速度及方向。
探鱼仪是一种可用于发现鱼群的动向、鱼群所在地点、范围的声纳系统，利用它可以大大提高捕鱼的产量和效率;助鱼声纳设备可用于计数、诱鱼、捕鱼、或者跟踪尾随某条鱼等。海水养殖场已利用声学屏障防止鲨鱼的入侵，以及阻止龙虾鱼类的外逃。
水声通信是水面舰艇、潜艇间相互通信的重要手段，利用声纳系统在水下可代替导线的连接，使用声束来传递信息，实现舰艇之间的通信和交流。
美国自然资源保护委员会（NRDC)的一项报告显示，军事声呐等不断加剧的海洋噪声正影响着海豚、鲸的生活，因为这些动物必须依赖声音进行交配、觅食以及躲避天敌。报告称，海洋噪声轻则影响海洋生物的长期行为，重则导致它们听力丧失甚至死亡。
NRDC的研究结果认为，目前科学界对于军用声呐可以伤害、杀死并大范围破坏海洋哺乳动物这一点上已经没有争议。美国环境和鲸保护组织也多年致力于保护海洋哺乳动物免受美军声呐影响的研究，结果显示声呐与鲸的死亡率之间的关联很紧密。另外，声呐也降低了大比目鱼和其他鱼类捕食的成功率，还影响了鱼类的繁殖率和巨型海龟的行为等。一些鱼类的内耳也受到了严重的伤害，这直接威胁着它们的生存。
由中频声呐试验导致的鲸大量搁浅及死亡事件不断发生：1996年5月， 美军在北约的一次演习中，有14头剑吻鲸在希腊海岸搁浅；2000年3月，美军在百慕大海域再度进声呐实验，由于军舰配备的声呐影响，3个种类共16头鲸搁浅在长达150米的海岸线上，其中6头死亡，多个物种成群搁浅是非常罕见的，科学家发现冲滩搁浅的突吻鲸眼睛、颅部出血，肺爆裂，自此美军接受了声呐对海洋哺乳动物行为有影响的观点；2002年7月，66头领航鲸在美国马萨诸塞州的鳕雪角集体自杀，原因同样与声呐实验有关；2004年7月，在环太平洋军事演习中，美军声呐测试开始后不久，夏威夷沿岸的浅水中就有200头鲸鱼搁浅，其中1头鲸鱼仔死亡；2005年初，由于美军声呐试验，37头鲸搁浅在北卡罗莱纳州的外滩；2009年3月，美国“无瑕号”在南海被中国渔政人员和渔民拦截并驱赶前，打开声呐“工作”后不久就在“无瑕号”声呐范围内的香港海岸边，出现一条长逾10米的成年座头鲸迷航搁浅。
科学家称声呐发射的声波可能干扰鲸和海豚利用自身声呐捕食。海军的声呐还可能惊吓某些鲸类，特别是突吻鲸，促使它们冲出水面造成危险后果。目前的政策要求海军当有海洋哺乳动物在附近时要关停声呐并采用其它手段来保护动物。
低频主动声呐技术比目前海军装备于多种潜艇和其他舰艇的中频主动声呐技术更加先进。低频主动声呐目前只在美海军的两艘舰上使用，两艘均部署在西太平洋，联邦政府禁止它们在夏威夷群岛海域使用这种声呐。
在这种情况下，一方面海军发射水下声波用于感知水下目标，另一方面，低频主动声呐声波比其他声呐辐射的范围更广，环境保护主义者认为它对海洋哺乳动物有更大的危害。(《海洋面临的污染与保护》)
中考物理声学知识点总结
声音是由于物体的振动产生的。振动停止，物体就停止发声。
1、正在发声的物体叫做声源。
2、振动的气体、液体和固体都能发声。
1、声音传播的条件：声音的传播需要介质，声音不能在真空中传播。
2、声音能靠一切固体、液体、气体等物质作媒介传播出去，这些作为传播媒介的物质常简称为介质。
3、声以波的形式传播，我们把它叫做声波。
4、声波在传播过程中，介质本身并没有随波向前移动，声波可以传播信息和能量。
1、声速是指声音在每秒内传播的距离。
2、声速与介质的种类及温度有关。温度相同但介质不同时，声速一般不同；同种介质，温度越高，声速越大。
3、一般来说，声音在固体中的传播速度最快，在液体中较快，在气体中最慢。
4、熟记：声音在空气中传播速度为340m
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楼上“回答者：evening865”的计算是错误的。
首先，声音在不同介质中的传播速度是不同的，在海水中的传播速度比在空气中要快很多；其次，同一介质在不同温度下声音的传播速度也是不同的。（在空气中，气温每升高1度，声音的传播速度就提高0.6米/秒。0度时，速度是331米/秒，其他温度可以根据这个数值计算）。
假设发出声纳时海水的平均温度是25摄氏度并忽略水流的影响，那么此时声音在海水中的传播速度是1531米/秒。4.6秒后收到反射信号，那么此处海水深度约是4.6/2*米
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