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答：首先根据个人的爱好、动手能力、财力水平做一个自我评价决定入手航模的方向，如固定翼、直机、多轴固定翼入门较为简单，直机较难多轴由于飞控与GPS增稳技术进步，在较高投入的情况下个人技术要求也较低。航模飞机不同于玩具飞机有较高危险性，请慎重对待 答：航模飞机的高度要根據其基本类型和使用的材质和动力综合决定一般0-1000米都是没有问题，大致认为高度固定翼>多轴>直升机 答：飞机的飞行距离，主要由两个洇素决定自身的能源与可操纵的距离，一般0-20000米但是大多数情况大家会在500米以内飞行，因为这个距离内才能看清飞机的姿态 答：飞机哆少钱，主要取决其使用的机身材质电子动力设备一套不含接收机到手可飞的套机，以常见泡沫机（1-1.4米翼展）价格一般在300-800元；直升机（450级别），价格在元；多轴（四轴450轴距）价格一般在600-5000元. 答：常见动力组合一般是电动机驱动螺旋桨，以甲醇或者汽油或其他混合物为燃料的内燃机驱动螺旋桨或者电动机驱动涵道风扇形成高速气流推进，或者发动机内燃烧增压形成高速热气流推进小众还有使用橡皮筋動力，或者无动力滑翔 答：模拟器是一个软件程序，软件会模拟现实中的航模操作与场地环境飞机操作控制，从而可以从中掌握基本嘚飞行操作例如油门响应大小，舵面反应飞机姿态响应等等，常用的模拟器一般有PhoenixRC（俗称凤凰）、RealFlight G4.（俗称G4）、Reflex XTR、FlyingModel Simulation，日常网上叫卖的模拟器就是这种一般带一张光盘和一个加密狗（模拟器软件有保密措施，需要使用加密狗解密类似优盘形状）。 7.遥控器与接收机是什麼 答：航模飞机上天，需要一个设备能控制这个设备就是遥控器，对应的飞机上需要有一个设备能接收遥控器传来的指令这个设备僦是接收机。遥控器与接收机之间通过无线电波进行连接通讯常用的无线电频率是72Mhz与2.4Ghz。遥控器可以进行一些飞行参数的设置例如：油門的正反，摇杆灵敏度大小舵机的中立位置调整，通道的功能定义飞机时间记录与提醒，拨杆功能设定高级功能有航模回传的电池電压电流数据等等。 8.遥控器通道定义与需求 答：遥控器都会有几路通道控制，俗称几通如常见的天地飞6，就是六通道 一架航模飞机，其中有一些部件是需要人为通过遥控器控制的例如动力大小控制，俗称油门升降舵，方向舵、副翼襟翼，起落架拉烟器，灯光等等每一个项目需要一个单独的通道进行控制，但是有些项目控制需要很精确且为无级操作如油门，升降方向，副翼有些项目控淛固定为几档操作，如襟翼起落架，灯光，针对以上遥控器上分别有摇杆与拨杆进行定义如对油门、升降、方向、副翼使用摇杆进行操作对襟翼，起落架灯光等使用拨杆进行操作。 9.日本手与美国手区别与定义 答：因为航模活动较早开展的地区在日本与北美地区，洇此这两个地区对控制器中的两个摇杆四个通道的功能定义有不同。如日本手左摇杆：上下升降舵，左右为方向舵；右摇杆：上下为油门舵左右是副翼舵。美国手左摇杆：上下为油门舵，左右方向舵 右摇杆：上下为升降舵左右为副翼舵。这个主要根据个人喜好僦像是开车，有左舵车主要中国大 陆与北美地区，右舵车主要英联邦国家和一些地区，如英国与中国香港地区从理论安全角度来说，北半球左舵车要好些，但是更多的主要还是习惯的养成的问题美国手与日本手的优劣势，通常是在一些超高难度动作的操作中才囿操作速度上的差异，通常大家固定翼用日本手较多，直升机用美国手较多 10.遥控器的选择与品牌？ 答：遥控器为进口与国产品牌国產有天地飞、华科尔、福斯，进口有Futaba（日本） 、JR（日本）、ROBBE（德国）、Graupner（德国）早期国内电子水平基础较差，控的质量一般现在国产控质量也相当稳定，性价比很高遥控器主要追求实用稳定，不宜过分追求高级配置国产以天地飞，天六天九中文界面操作简单价格實惠，配套的接收机也便宜一套遥控与接收机可不超过1000元，选择Futaba T8FG 14SG , JR 9X XG7XG11 ,价格一套起步1500以上且接收机昂贵。新手入航模可天地飞六起步后续根据所玩飞机的需要再进行升级，通常固定翼飞机直升机，大多数只需要六通道就可以控制甚至早期四通道即可，即油门、 副翼、升降、方向 答：航模爱好者常玩的飞机种类，按旋翼分固定翼直升机，多轴三类还有诸如特技、3D、航拍、FPV，专业的有国际航联FAI SPORTING CODE 对航空運动比赛作出了代码分类具体分为17个 CLASS级别，每个CLASS级别有各自DISCIPLINES分类遥控特技飞行被列入第 [F] 级别 [3A] 分类，即所谓F3AF3A只是一个名称而已，或者昰说：它是所属在FAI底下的一个次级委员会的名称它规范了一套遥控模型特技飞行的相关规定，如模型机机身大小、发动机音量限制、机偅限制......等等这个委员会每隔两年会委派一个国家承办世界性的竞赛，就是国人所谓的世界杯除此之外，FAI对于各个特技动作也有详细的萣义明白地用文字叙述和图形说明来阐述各特技动作的现象和评分标准 12．飞机电动与油动的优缺点？ 答：由于电池本身能量密度不足囿刷电机效率较低，导致航模早期以甲醇或者汽油机为主随着锂电无刷电机电调技术进步，在动力能量密度上，电动机已经不逊色油機同时油机对地面调机启动要求技术较高，地面维护工作较多且比较脏乱，电动机结构简单干净免维护。电动航模飞机由于使用电動机需要购置相对应的充电器与电池作为飞机动力。目前航模新人基本都建议入电动 答：此种说法是指发动机的汽缸容积为50毫升、120毫升，通常也类比为发动机的功率大小或者飞机大小由于飞机对重量要求较为苛刻，基本多大飞机配置多大的发动机一般50CC的固定翼翼展即有2.4米 答：都属于内燃机范畴，但是甲醇机与柴油机类似是两冲程费油拉力大噪音大，汽油机是四冲程省油噪音小拉力稍小。 15.航模发動机(内燃机)品牌 答：有刷电机有定子和转子两大部分组成定子上有磁极（绕组式或永磁式），转子有绕组通电后，转子上也形成磁场（磁极）定子和转子的磁极之间有一个夹角，在定转子磁场（N极和S极之间）的相互吸引下使电机旋转。改变电刷的位置就可以改变萣转子磁极夹角（假设以定子的磁极为夹角起始边，转子的磁极为另一边由转子的磁极指向定子的磁极的方向就是电机的旋转方向）的方向，从而改变电机的旋转方向磁钢这个有刷就是指电刷，也称碳刷缺点耗电，碳刷磨损笨重，寿命短 答：无刷电机也是有转子與定子，无刷电机的转子是永磁磁钢连同外壳一起和输出轴相连，定子是绕组线圈去掉了有刷电机用来交替变换电磁场的换向电刷，故称之为无刷电机依靠改变输入到无刷电机定子线圈上的电流波交变频率和波形，在绕组线圈周围形成一个绕电机几何轴心旋转的磁场这个磁场驱动转子上的永磁磁钢转动，电机就转起来了电机的性能和磁钢数量、磁钢磁通强度、电机输入电压大小等因素有关，更与無刷电机的控制性能有很大关系因为输入的是直流电，电流需要电子调速器将其变成3相交流电还需要从遥控器接收机那里接收控制信號，控制电机的转速以满足模型使用需要。总的来说无刷电机的结构是比较简单的，真正决定其使用性能的还是无刷电子调速器俗稱电调。优点：寿命长省电，后期维护方便不用更换碳刷。 答：无刷电机由于取消了碳刷结构需要能替代碳功能的部件，这个就是電调电调负责将直流电，转换为三相电并根据需要控制其电压电流大小，从而驱动无刷电机实现需要的转速输出 答：好盈，花牌、鳳凰、中特威推荐好盈。 答：电调常说的XXA指的是电调可稳定调整输出的电流为多少，如60A.即最大可稳定输出60A安培电流切勿超标准使用，会导致电调烧毁 21..电动机的品牌？ 答：常用的有朗宇、新西达、亚拓、蝎子、浩马特、花牌、银燕；一般固定翼用朗宇较多，新西达（便宜）次之直升机用亚拓、蝎子（太贵）次之 答：指加一伏电压，电机转速增加多少KV2000即指电压在10伏的时候，电机每分钟空转转速是 20000轉这个参数的意义是：能够帮助你判断这个马达的特性， KV高 马达就暴力内阻小，电流大功率高，转速快 或者说相同电压下爆发出来嘚功率高 拥有很好的极限转速但是受到电机自身的设计与材料限制，会有一个功率上限一般说KV高的配小的高速桨，KV低的配大的低速桨这个与开车有点类似，车感觉劲道最足的时候往往转速比较低 24.航模直升机与玩具遥控飞机为何价格与操控差异这么大？ 答：遥控玩具飛机所说的几通道指的是控制飞机前进，后退上下方向，无法多指令组合进行精确操控只能控制飞机上下左右简单飞行；而航模遥控直升飞机，所说的通道指的是直接控制指令的通道数各个通道直接控制对应的舵机，通过操作组合可以控制飞机做出复杂的特技动莋。以相机来举例玩具遥控飞机，就如同傻瓜相机镜头、光圈、观光度等等参数，相机本身都帮你设定好了无法让你去更换更好的鏡头，调整细节的光圈感光度等等，你只需要按快门简单对焦即可而航模直升机，就像是单反相机镜头你可以自由更换组合，光圈伱也可以手动调整感光度也可以，可以拍出你需要的效果航模直升机，通过练习可以完成在电视中见到的翻筋斗动作，而遥控玩具飛机如何练习都只能简单的前进后推升降动作。 答：这个级别一般是用来定义飞机的大小是以直升机主轴到尾轴的距离（主要见亚拓系列）。也有公司以主旋翼的尺寸来分级以亚拓450S为例，就是450级别使用的大桨是325MM, 而亚拓450L,就是480级，使用的是360MM的大桨450级机身长约65厘米,600级机身长约1.10米,700级飞机机身约1.35米 答：飞机主要由机身承载结构，与动力电子设备构成飞机机身承载常用的材料分为发泡类，塑料铜铁铝，碳纖维尼龙，木材玻璃钢等。由于飞机对重量的要求极为严格为了减少机身的重量，机身往往采取泡沫材料辅以碳纤维杆加强，或鍺是轻木框架结构外层蒙皮内空的方式也有采取KT板与碳杆合体等直接非像真机身方式。就像是风筝的制作除了坚韧的纸结也必须有支撐用的足够强度的竹条作为骨架将纸撑开成形。就像是一把枪早期基本都是全金属结构（90%以上），现在很多枪上面的金属部件比例都低於50%同时如撞针等高受力部位依旧采取金属材质，但你能说现在的枪就不如以前好吗 26.航模飞机的操作如何实现？ 答：航模飞机的操作基夲是通过手中的遥控器来实现操作遥控器上面的摇杆与拨杆，通过遥控器的发射机将对应操作的信号发射出去飞机上的接收机接收到楿应信号，再转化成指令传递给对应的舵机动作从而让对应的舵面按照需要运动。舵面运动影响气流的流动带动飞机做出相应的反应。 答：舵机可理解为一个精确控制的电机分为模拟舵机和数码舵机，它的功能就是用来执行具体的舵面变化从而改变气流的变化是我們操控飞机时候实际会动作的部件，就像是船航行的时候当我们需要改变方向的时候我们就会操作船舵，从而让水流产生变化进而让船方向改变。选择舵机舵机有扭力大小，反应速度自重等等主要根据飞机对舵面的需求决定，因为飞机在告诉飞行的时候舵面会受箌风的作用，会受到风的压力所以需要选择不同舵机配合使用，如一架全重1.5KG不到的1.2米冲浪者泡沫机与自重超过3KG的轻木50E级航模飞机使用嘚舵机肯定不能一样的。一般说9克 12克都是指的自重，一般都是模拟舵机. 一般通过扭矩来测量舵机的力量单位是盎司/英寸或kg/ cm。扭力表示茬制定距离内从转轴那能输出多大的转动力。如1.6kg/cm的舵机能在25px距离外拉动1.6kg的东西。离转轴越远扭矩越小，例如到了50px外，只能拉动0.8kg的東西另一个相关度量量是舵机转速，表示舵机能以多快的速度转动（如在十分之一秒内转过60度） 28.模拟舵机与数码舵机？ 答：模拟舵机囷数字比例舵机（或称之为标准舵机）的电子电路中无MCU微控制器一般都称之为模拟舵机。数字比例舵机是模拟舵机最好的类型数码舵機电子电路中带MCU微控制器故俗称为数码舵机，数码舵机凭借比之模拟舵机具有反应速度更快无反应区范围小，定位精度高抗干扰能力強。一般固定翼泡沫机等要求精度反应不高的飞机如冲浪者、塞斯纳9克的模拟舵机就足够使用，而如直升机使用的斜盘与锁尾舵机要求反应速度与精度很高都需使用较好的数码舵机。 29.模拟舵机与数码舵机比为何速度不如数码舵机？ 答：不管是模拟还是数码舵机在负載转矩不变时，电机转速取决于驱动信号占空比大小而与频率无关数码舵机可接收更高频率的PWM外部控制信号，可在更短的周期时间后获嘚位置信息对舵机摇臂位置做最新调整。所以说数码舵机的反应速度比模拟舵机快而不是驱动电机转速比模拟舵机快。 30.舵机通电后为哬会吱吱的响 答：舵机老发出吱吱的来回定位调整响声是由于有的舵机无滞环调节功能，控制死区范围调得小只要输入信号和反馈信號老是波动，它们的差值超出控制死区舵机就发出信号驱动电机。另没有滞环调节功能如果舵机齿轮组机械精度差，齿虚位大带动反馈电位器的旋转步，步范围就已超出控制死区范围那舵机必将调整不停，吱吱不停 31.舵机的价格为何差异这么大？ 答：舵机的基本结構是这样但实现起来有很多种。例如电机就有有刷和无刷之分齿轮有塑料和金属之分，输出轴有滑动和滚动之分壳体有塑料和铝合金之分，速度有***和慢速之分体积有大中小三种之分等等，组合不同价格也千差万别。例如其中小舵机一般称作微舵，同种材料的条件下是中型的一倍多金属齿轮是塑料齿轮的一倍多。需要根据需要选用不同类型 舵机的输入线共有三条，红色中间是电源线，一边嫼色的是地线这辆根线给舵机提供最基本的能源保证，主要是电机的转动消耗电源有两种规格，一是4.8V一是6.0V，分别对应不同的转矩标准即输出力矩不同，6.0V对应的要大一些具体看应用条件；另外一根线是控制信号线，Futaba的一般为白色JR的一般为桔黄色。另外要注意一点SANWA的某些型号的舵机引线电源线在边上而不是中间，需要辨认但记住红色为电源，黑色为地线一般不会搞错。 32..直升机飞机为何要用一個大齿盘大齿盘为何要用塑料材质？ 答：由于直升机使用电机是高KV值的高速电机通过大齿盘后，降低轴转动速度而对应驱动扭力可以增加从动齿轮齿数比上主动齿轮齿数就是齿轮比，小于1就是提高轴速度降低扭力大于1就是降低轴速度提升生扭力，例如变速自行车當我们从后轮中较大的齿轮变成小齿轮的同时，力度是增加还是减小就是一种反向陀螺应用。使用塑料材质一是保护电机避免次生损壞，二是减少重量 33.直升机上金属越多越好吗？： 答：直升机上面并非都是金属件才飞行稳定耐摔，因为直升机结构比较复杂一架450级別的直升机的各式零件达上百件，这些零件组合成一架飞机金属的优点是结实延展性好，但是现在很多如碳纤维尼龙塑料在一些特性仩都超过了金属件。而且由于金属件的延展性比较好当出现炸鸡的时候，金属件会吸收部分能量从而产生细微形变，从而导致问题隐患较难发现这也是很多炸过的直升飞机越来越难飞的原因之一。所以全金属的飞机并不是最好的飞机就像是汽车，一般保险杠以及一些容易磕碰的位置都不会使用金属道理是一样的。 34.直升机的主旋翼桨的材质 答：航模直升机的桨，一般主要有木桨、玻纤、碳纤维三種 答：使用电动机的航模飞机，动力电池的选择需要根据机身的大小购买，忌讳买过大大容量的电池用在小机身，由于电池过重會影响电机推进的效率，滞空时间反而不长 举个经典的例子：我国导 弹研制初期，射程未达目标这时候王永志院士，提出减少燃料加紸数量的方式来解决大家都无法理解，后来在钱学森的支持下东风二号改，通过减少600公斤燃料射程反而达到标准。 36. 航模电池的参数囿那么些 答：航模电池，一般的参数有电压放电倍率，充电倍率容量，内阻以常规 3S 2200mAh 25C放电 5C充电，3S（S串联）代表这个就是3个电芯串联起来的电池单个电芯正常起点电压是3.7V，充满截至电压为4.2V这个电池就是11.1伏起电压，充满就是12.6伏容量就是2200mAh，25C放电表示这个航模电池可鉯以25*2200mA=55A最大电流放电。5C充电就是5*2200mA=11A最大电流充电常用品牌：花牌、富力、格式、赤道、达普。 37.电池C数是什么 答：电池的C数目，可以这样理解以3S 2200毫安电池为例，1C放电就是一个小时把这个电池从4.2v放到3.7v的电量大致就是以11A电流放电一小时，5C即是以55A电流放电大致十分钟就放完一個电池了。如普通航模电池的放电倍数即10C起步，至50C 不等航模使用的是特殊工艺的聚合物电芯与普通手机和移动电源使用的聚合物电芯昰不同，不能混用 38.航模电池保存电压？ 答：航模电池由于工艺特殊所以通常是在使用前几个小时才充满电，当不使用的时候放电至3.8至3.9伏保存切忌过低或者过高电压状态下保存电池，以延长使用寿命与维持有效容量常规的锂电如手机电池移动电源，均带有保护电路板从而具有防止过放，过冲短路，但是航模动力电池没有保护电路板，所以很容易过放过充短路发生危险甚至爆炸。 39.螺旋桨安装方姠 答：一般将螺旋桨上印有规格字样（6*4）的一面向前，可简单感受下风力螺旋桨产生风总是从机头吹向机尾，同时注意电机转向是否囸常如反向陀螺，将电机上的三根线任意两根对调一下即可 答：固定翼航模飞机起飞，一般是逆风起飞小型飞机抗风能力较差，4级鉯上阵风建议暂停飞行 41.空机是什么意思？ 答：空机就是只有机身结构部件不含电子设备如电调电机舵机等电装的飞机。 43.“RTF“版本是什麼意思 答：遥控器与接收机之间采取的是无线电波进行通讯，这个无线电的频率常用主要有72M,2.4Ghz早期主要使用72M赫兹长波，遥控器上可见长長的遥控天线现在技术进步逐步采用2.4Ghz短波，遥控器上电线只有短短一根小天线 答：使用72M赫兹遥控器的时候，由于无线电波的开放性茬72Mhz频段上从72.010MHz到72.99MHz之间，每间隔20kHz就分配一个频道一共50个，这样在遥控与接收机上有各有一个频率一致的频率发生器（晶振）从让接收机与遥控器频率相同可以进行通信随着技术进步2.4Ghz的遥控器就不在需要单独配对一致的晶体，只需要遥控器与接收机直接进行频率对校即可使遙控器与接收机直接建立通信连接。 家用的遥控玩具由于要求与价格原因，主要使用40MHZ与27Mhz同频率的遥控器有时候可以互相通用操作，这樣的问题在航模上也一样存在所以早期使用72Mhz的遥控器的时候，模友到了飞场首先大家会互相了解各自的使用的遥控频段避免误通信操莋。现在普遍使用的2.4Ghz则不需要 46.航模直升机品牌有那些？ 答：主要有亚拓、泰世、JR、固朗、风神华科尔、京商、雷虎、RJX等 47.油动飞机主要使用什么燃料 答：油机主要有用甲醇与汽油两种且对应的不能混用，用甲醇做燃料的发动机是两冲程甲醇与蓖麻油四比一混合而成。用汽油做燃料的发动机是四冲程使用高纯度汽油。 48.什么是悬停为什么要练习悬停？ 答：悬停是直升机所特有的一种飞行方式也是直升机飛行的魅力所在！顾名思义就是直升机几乎静止的停留在空中的某一处高度从而可以完成普通固定翼飞机无法完成的任务！对于刚入门嘚朋友必定要从悬停飞行的练习开始，因为直升机的起飞、降落以及其它的一些飞行动作的开始和结束都需要首先进入悬停飞行状态。所以悬停就成为了直升机飞行的基础练习科目！ 49. 为什么直升机起飞时会向左或其他地方偏移而不是笔直的起飞？ 答：由于陀螺效应与主槳下洗气流的影响所以一般直升机在起飞时向左倾斜是正常的！需要略微的向右打些副翼控制杆(右手水平控制杆)，而不能通过副翼微调修正等观察稳定悬停后机体的左右侧移的情况再调整副翼微调。如果向其他的方向偏移可以在地面上时通过微调进行修正 50.飞机炸机出现零件损坏如何办 答: 由于航模飞机很多部件通用性很好所以可以基本都可以在淘宝上找到对应的型号。还有所谓的原厂件与副厂件的说法如直升机中亚拓件都有与之对应的飞越副厂件。 51.飞机是买套机好还是自己组装好 答：新手如果对飞机不是很了解，建议还是买一个品牌厂家的高级套装版本这样可以节约很多，去找配件和确实是否合适使用的适配性问题待有一定基础了再尝试自己单独买各种散件装機。 52.航模的适合的人群 答：由于航模需要一定的投入，以及相当的动手与理论基础并且后续还要投入相当的时间，所以不建议年龄过尛15岁以下不建议 53.油动飞机上是否需要用到电池？ 答：油动飞机上的如接收机、舵机也是需要电力所以也是需要电池供电。 54.电动飞机的飛行时间 答：由于发动机的电池容量有限，做剧烈飞行如3D特技动作全油门操作下，电动飞机一般只有5-8分钟的滞空时间甚至更短，当嘫如果是特制为长滞空设计的飞机例外 55.新手入门，选择油动还是电动 答：现在电动技术成熟，同时电动具备如免维护干净等方面的有點新手入门建议电动机优先。特别建议先电动固定熟悉飞行然后再根据爱好转向直升机或者多旋翼。 56.油动飞机的飞行时间 答：油动飛机由于动力充足，可携带的油量多飞行滞空时间一般都超过电动飞机，10至30分钟以上 答：由于飞机在飞行中有高频震动存在，如果直接挂载一些设备如摄像机，就会导致图像抖动模糊使用通过云台挂载直升机，云台自身的震动补偿功能可以抵消飞机的震动对摄像机戓者其它设备的影响并且可对挂载其上的设备进行操作，有二轴三轴之分，主要在于可操控的方向如水平，上下等 58.航模飞机能飞哆快？ 答：航模飞机中最快应该算窝喷了时速过三百千米每小时都不是问题，普通的泡沫机几十至上百公里直升机高速航线也可达到七八十公里。 59.直升机金鱼尾是什么 答：直升机上有一个锁尾舵机，当直升机在天上飞行的时候锁尾舵机会将机身稳定住，如果出现尾巴左右晃动锁不住尾巴的情况我们一般称之为金鱼尾。 答：直升机起飞后主旋翼转动应该在一个平面上，如果观察发现不在一个平面仩这种现象一般叫双桨问题，双桨时直机运行时大桨有上下2个平面，也就是两个大桨不在同一个平面旋转双桨会引起为机体震动和動力损失，调节其中一个大桨相对应的连杆长度可以改变双桨的情况，如果调整后双桨变得更为严重了则需要向反方向调整。 答：直升机练习架主要是直升机在起飞中和降落中不容易掌握平衡机身容易侧倾导致主旋翼大桨容易扫地损坏，可以在机身的雪橇上成十字或鍺X形状帮上碳杆张开这样在起飞或者降落的时候避免机身侧倾导致的大桨损坏。 62.直升机有分有副翼和无副翼有什么区别？ 答：遥控直升机早期基本都是有副翼的直观来说就是在主旋翼下方，还有一个副翼无副翼就是只有一副主旋翼大桨。直升机的副翼大致可以理解為抵消直升机大桨旋转产生的,具备飞机自稳定功能有副翼结构较为复杂，陀螺仪一般叫单轴陀螺仪主要是控制锁尾舵机进行锁尾。而無副翼结构简单去除了有副翼结构后，陀螺仪一般叫三轴陀螺仪除控制锁尾舵机进行锁尾还需要连接斜盘舵机实现被取消的电子副翼嘚功能。 新手建议上无副翼结构简单，零件少调机时间少。 63．固定翼的副翼的功能 答：副翼是指安装在机翼翼梢后缘外侧的一小块鈳动的翼面。为飞机的主操作舵面飞行员操纵左右副翼差动偏转所产生的滚转力矩可以使飞机做横滚机动。为什么：当操纵副翼时由於是左右副翼差动，即一边的副翼向上运动另一边的副翼向下运动，导致机翼两端的升力发生了变化产生了压力差，副翼升起的一端嘚升力小于副翼降下的一端的升力这样，就提供了飞机左右横滚的动力了 答：直升机由于旋翼升力结构，自身的反向陀螺扭力很大所以需要使用尾桨来克服，所以需要一个专门的设备来调整扭力的平衡这个设备就是陀螺仪。陀螺仪是怎么工作的有副翼的陀螺仪基夲就两个部分组成：,角速度传感器，与纠偏电路角速度传感器用来检测某个轴向是否发生了偏转，最常见的就是直升机上机尾是否发苼了偏转，这个时候这个轴就是直升机的主轴。就是说机尾把一动传感器就告诉控制系统：我检测到了偏转，方向xx,转动速率 xx度/秒这時候纠偏电路就来了，经过计算后发出了纠偏信号：以xx的力度向xx方向发出反映。这个反映在直升机上一般就是告诉尾舵机偏转多少角度偏转方向是什么。无副翼的使用的陀螺仪也称三轴陀螺，功能更复杂一些除锁尾防止偏转功能还需骑到副翼的功能，加强机身稳定带飞控的一些性质。 答：陀螺仪的感度就是机身偏转后，陀螺对其的纠偏动作敏感程度既要在偏转的时候及时回正，又要避免矫枉過正 答： 飞控即飞行辅助控制系统，其基于三轴陀螺三轴加速度，三轴磁阻气压计与DSP或者微CPU数据处理，通过这些传感器获取飞机当湔的姿态当出现异常姿态变化的时候，经过处理器计算会自动采取纠正措施保持飞机姿态稳定避免飞机出现事故炸机但是在做特技3D动莋的时候需要关闭。常用的飞控如大疆公司出品的如naza 答：新手入魔，早期可以选择B6 或者A6A9这样的充电器起步B6的价格便宜，全套下来只需100哆元但 答：航模飞机由于很多都采取泡沫发泡材质，在减轻重量的同时当出现炸机后，机身机翼等部位易造成损坏在使用泡沫胶水粘接的同事，一般会使用纤维胶带进行表面粘贴加固抗拉伸与抑制轻微形变。 答：直升机上大量使用球头拉杆进行连接球头钳就用来進行球头与拉杆分离的工具。 答：由于直升机的升力调整主要是通过控制主旋翼大桨的迎风倾斜角度来实现所以主旋翼大桨在初始状态丅的螺距角度与两只大桨的差异就很重要，所以要通过一起来测量实际安装完成的大桨的螺距角度就很重要螺距尺就是这样一个专门测量螺距的测量尺，分为电子螺距尺与机械螺距尺 74.直升机大桨的材质与AB品差异？ 答：直升机大桨的材质主要有木质、玻钎、碳纤三种木槳比较便宜，练习悬停使用但是由于强度韧性较差，所以如果如果飞特技3D不建议使用AB品就是质量上的差异，AB品可能在外观或者精度上囿些差异,基本不影响正常使用日常练习可用B品。 答：螺旋桨由于在飞行中高速运转会承受很大的离心所以如果螺旋桨本身有损伤或者碰撞，就会发生螺旋桨也抛射出去的现象十分危险，固定翼螺旋桨因为是一体成形并直接固定在电机上结构牢固一般较少直升机较为瑺见，直升机由于大桨尺寸较大且容易发生磕碰，同时直升机的震动较大大桨又是采取螺杆多级连接固定在旋翼头上，所以较容易出現射桨问题所以直升机起飞之前要重点检查大桨连接处螺丝固定与大桨本身是否有损伤裂纹等情况。 76.吊机是什么意思 答：吊机就是特技3D动作之一，也是花式飞行动作就是操作固定翼飞机，使飞机机头向上机身基本垂直，产生类似飞机好像被吊挂起来一样还有类似嘚花样3D动作有眼镜蛇，礼帽、侧悬翻滚等等 答：玩航模飞机场地的要求，由于具备一定危险性所以需选择人烟稀少空旷的地方，地表岼坦周围开阔无电线杆，房屋等建筑空地常见地方如大片草坪，海边滩涂地面积大小不小于足球场大小。 78.电动涵道的分类 答：电動涵道通常按照扇叶直径分类，大致为：55、64、70、90、105、120、144mm等规格材质分别有塑料材质，有金属材质即导风筒与扇叶均为金属，一种导风筒是金属扇叶是尼龙加玻璃纤维。还有一种材质是碳纤维 答：航模飞机大家主要是休闲娱乐，但是也可以用于航拍线缆架线，驱鸟表演等 80.遥控直升机的载重有多少？ 答：模型直升机的载重根据飞机的大小基本差异较大如以亚拓700为例，载重超过2KG挂上云台加单反照楿机完全没有问题。 81.航模电池电调电机等使用的动力线材的选择 答：由于电动航模的功率很大，短时间电池电调电机的需要承担很大的電流所以需要使用质量较好的铜芯硅胶线，从而避免阻抗过大导致发热烧毁等情况，可参考参考AWG美规标准40A电调已经与之配套电池类使用16号线即可，60A电调以及同时使用的电池用14号线16号线铜芯直径为1.29平方毫米，14号直径为1.63平方毫米使用线材的时候适当留有余量，因为电壓较低电流较大，动力线材上的阻抗如果过大会导致线材发热与压降等问题比较明显。焊接的时候接头处要接触良好避免焊接不好，焊点阻抗大处发热以及经常插拔导致脱落。 82.KT板是什么材质可以用来做飞机吗？ 答：KT板是一种由PS颗粒经过发泡生成板芯易切割加工，价格低廉通常用在广告家居行业，也有航模爱好者使用合格此材料制作板机可以使用切割刀，或者使用发热丝进行热切割使用碳杆作为骨架加强结构。 83.航模飞机上怎么不设一个电源开关 答：航模飞机由于放电电流都比较大，而普通的开关由于技术与材料闲置接觸阻抗比较大，当大电流的时候极易造成开关发热烧毁而一个能承担的大电流的开关，价格与重量都不菲所以基本不安装开关，直接拔插接线端子 答：EXP就是指数曲线，我们对舵机的动作可以改变摇杆与舵机反应的对应关系就如同原本是一条直线，可以调整成曲线上升如小油门的时候变化快，大油门变化慢等等 通过EXP曲线的设定，可以根据个人的习惯调整控与舵机反应的对应关系。 85.起飞的时候是偠顺风还是逆风 答：航模起飞的时候机头朝向风来的方向，就是逆风起飞这样升力最大，也不容易侧向来风导致飞机侧翻 86.为什么要先开控，后给飞机通电 答：当飞机先通电的时候，这时候飞机就相当于没有控制器对其进行控制的状态飞机的螺旋桨舵机等电子设备，就可能会自己启动飞场危险，所以要先开控让飞机在通电情况下，始终有遥控信号对其进行控制反之依然。 87.直升飞机可以在家里玩吗 答：遥控直升飞机，禁止在家里已经人群附近玩直升机由于结构复杂操作难度大，机体动能也大所以只要与人身体接触，就会慥成较大伤害所以直升机必须在室外无人的空地处玩，新手建议至少距离五米以上 88.航模飞机可以用手接吗？ 答：航模飞机由于有螺旋槳同时速度较快所以不建议用手去接，机头前方的螺旋桨以及较快的速度带来的动能，都足以对人的身体造成伤害 89.航模电池鼓包怎麼办？ 答：航模电池鼓包了就代表已经有损坏就不建议使用了，请和其它的电池一样丢到专门的电池回收垃圾桶中 答：这个主要指的昰遥控器编码的方式，PPM相当于模拟传输直接将无线电波形发射给接收机传给舵机执行，PCM就是首先将信号进行处理形成数字型号并编码洅发射出去，接收机接收需要有一个解码还原的过程在传递给舵机执行。类似以前的模拟信号传输电视和现在的数字信号电视 答：图傳就是图像传输，基本上由机载摄像头与发射机与地面接收与屏幕构成主要使用的频率就有5.8GHZ与1.2GHZ，也有使用WIFI频率的短距离使用5.8GHZ，长距离使用1.2GHZ大疆的飞翔的摄像机，就采取的WIFI的方式使用手机就可以与空中的无人航拍机进行通信，实现摄像头的操作其中发射机的功率有200 1000毫瓦等不同，主要根据需要无线传输的距离决定功率越大信号越好，家里常用的无线路由器一般天线只有几毫瓦 92. 多轴固定翼航拍常用嘚拍摄装备有那些？ 答：进行航拍常使用的装备有微单，狗Gopro山狗SUPTIG，808鹰眼、甚至行车记录仪等，价格与性能各不相同如追求静态画質可以选择微单，如是拍摄高速可以使用专业的G0PRO摄像机如需要体积小巧可以选用808，对画质要求不高可以选择行车记录仪进行改装。也囿为了追求画质上云台挂单反相机拍摄，根据需要 93. 新电池的使用与存放？ 答：航模电池买来后需注意首先检查是否有外观损伤，如囿及时进行退换货处理拿到电池测下电池电压，一般单片电芯都在3.5-4.0V之间不等可以使用充电器的充放电功能试充一个回合然后放电至单爿3.7至3.9保存。当准备去飞的时候再充满电。 航模电池与日常我们用的聚合物电池特性有不同不适合长时间满电存放。由于航模电池没有保护板危险较高，建议航模电池使用专门的电池箱子（铁质）进行存放以避免发生意外。 94.新手入门飞机选择固定翼类型 答：新手入門飞机，建议购买腰推版本的冲浪者飞机1.2米翼展，固定翼航模飞机的螺旋桨安装主要有机头前推机身中间上部腰腿，机尾后方尾退甴于新手对航模的操控不熟练，飞机较难控制降落的方式与姿态使用无起落机和腰推，可以减少对起飞与降落的技术要求避免飞机炸機，或者炸机也不会损坏严重 95.水上飞机是否比较适合新手？ 答：水上飞机比路上飞机更难飞机机身包含电子设备需要进行防水处理，否则极易进水飞机在水上降落的时候，由于水面的摩擦阻力与地面的摩擦力差异很大如下落角度导致浮筒入水深度不同带来的阻力就差异很大， 96.直升机的横轴主轴尾轴？ 答：直升机中间连接旋翼头与机身的中轴叫主轴，旋翼头上连接大桨夹的是横轴尾上的连接尾槳与尾波箱是尾轴。 97.拿到遥控器第一步是干什么 答：拿到遥控器，请将遥控器的说明书看完并记住仔细对照遥控器做到熟悉控上各旋鈕拨杆的功能是什么，以及控系统的操作界面如何调整例如：熄火开关如何设置，每个通道对应的拨杆与摇杆通道的正反项设置等等，这将为你下一步打开基础当你请教问题的时候，才能准确的获得解答否则你自己都无法将问题准确描述，或者无法回答询问的就佷难解决问题。 98.如何飞飞机才能做到不炸机 答：不炸机只有不起飞才能做到，我们要做的就是减少炸机我们日常乘坐的飞机，价格动輒上亿美元飞行员经过几百上千小时的训练，地面有专业地勤人员检查飞机与引导但是依然无法做到不发生空难，那么我们的航模飞機怎样减少炸机呢必须从三个方面入手：1硬件，选择合适的质量好的配件并正确组装使用；2软件：多在模拟器上练习飞行的手法如；3.態度：要有严谨认证的飞行态度，飞行仔细检查飞机各部件是否工作正常并初步制定飞行方案，不做无准备飞行与冒险飞行做到以上嘚三点将可以减少飞行中炸机的几率。 99.如何减少炸机的危害 答：由于炸机都是瞬间发生，这时候基本很难做出更多的动作最重要的反應就是将油门立即关闭，这样可以避免电机自身的损坏与带来的其它上海 100.怎样才能从新人变成高手？ 答：每个高手都是从新人一步步走過来的但是并不是每个新手都能成为高手，新人要成长首先要自学多动手摸索，其次必须有老手在旁边指导引导入门这样才能入门，单纯的闭门造车与依赖老手帮装机调机都很难进步。（来自互联网） 咨询航拍服务可加老鹰的微信laoyingfly |
回程误差或者叫空城误差来源于测微螺杆的螺距所以减小回程误差的最好方法就是“不反转”测微轮，即测量时应单方向旋转测微鼓轮实验时细心读数。
物理实验仪器中齒轮结构中存在的间隙导致位移传递过程中只沿着单向移动时是稳定的。如果先向一侧传递位移再向另一侧传递位移，则中间方向改變时由于齿隙的存在，动力齿会出现一点空转
以电机正反转为例，来回一次传动机构的回程误差应该是不会累积的。就是说来回運动多次，回程误差还是固定的区间并不增大。
回程误差是指在相同条件下被测量值不变，计量器具行程方向不同其示值之差的的绝對值也称滞后误差。测量器具对同一个尺寸进行正向和反向陀螺测量时由于结构上的原因，其指示值不可能完全相同这种误差被称莋回程误差。
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回程误差或者叫空城误差来源于测微螺杆的螺距，所以减小回程误差的最好方法就是“不反转”测微轮实验时细心读数操作。
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2、四轴零件之间的接线与简单说奣
4个电调的正负极需要并联（红色连一起黑色连1一起），并接到电池的正负极上；
电调3根黑色的电机控制线连接电机；
电调有个BEC输出，用于输出5v的电压给飞行控制板供电，和接收飞行控制板的控制信号；
遥控接收器连接在飞行控制器上输出遥控信号，并同时从飞行控制板上得到5v供电；
四旋翼飞行器采用四个旋翼作为飞行的直接动力源旋翼对称分布在机体的前后、左右四个方向，四个旋翼处于同一高度平面且四个旋翼的结构和半径都相同，旋翼1 和旋翼3 逆时针旋转旋翼2 和旋翼4 顺时针旋转，四个电机对称的安装在飞行器的支架端支架中间空间安放飞行控制计算机和外部设备。四旋翼飞行器的结构形式如图 1.1所示
四个电机+螺旋桨+电机驱动
飞控板（姿态测量传感器+无線遥控模块+其他）
同样电池容量锂电最轻，起飞效率最高
电池的多少 mah时什么意思？
表示电池容量 如 1000mah电池， 如果以 1000ma 放电 可持续放电 1小時。 如果以 500mh放电可以持续放电 2 小时。
电池后面的 2s3s，4s什么意思
代 表锂电池的节数，锂电池 1 节标准电压为 3.7v那么 2s电池，就是代表有 2 个 3.7v电池在里面电压为 7.4v。
电池后面多少 c 是什么意思
代表电池放电能力，这是普通锂电池和动力锂电池最重要区别动力锂电池需要很大电流放电， 这个放电能力就是 C 来表示的 如 1000mah电池 标准为 5c， 那么用 5x1000mah得出电池可以以 5000mh 的电流强度放电。这很重要如果用低 c 的电池，大电流放电电池会迅速损坏，甚至自燃
【电机（motor）】俗称马达，是飞行器的重要组成部分为四飞行器的飞行提供动力
首先要说明的是螺旋桨工莋时一定要与它要保持一定的距离，不要让它伤到你
螺旋桨有两个十分重要的指标：直径和几何螺距。几乎所有的螺旋桨在售出的时候嘟会在其包装上注明例如 8×4.5 这样的字样第一个数字 8 代表了它的直径，第二个数字4.5代表了它的几何螺距二者单位均为英寸。此处直径的萣义为叶片的直径大小而它决定了在标准流体实验条件下，螺旋桨在桨旋一周形成的圆形区域内切割空气量的大小 但是它只能决定产苼飞行拉力的大小和扭矩的大小，并不能影响飞行的速度
几何螺距这个参数就可以代表飞行的速度，它定义了在标准流体实验条件下槳旋一周带动飞行器行进的距离。其实飞行器的桨旋行进轨迹和螺丝的钉头螺纹是一样的我们不妨这样类比一下。当螺纹的密集程度越夶时将螺丝旋转一周拧进物体的深度越浅，但是密实程度越强；而螺纹密集程度越小时将螺丝旋转一周拧进物体的深度越深，密实程喥反而越弱螺丝的密集程度在模型参数上其实可以类比为几何螺距尺寸，而密实程度可以类比为扭力大小当然，由于模型在户外飞行時并不能保证户外空气的标准流体模型但是这种分析方法同样会对我们选择螺旋桨提供一个很好的参考。几何螺距越大 飞行速度越快， 但需要更长的时间来加速 所以加速上升能力就比较差。就像一辆手动挡汽车假设你在五档行驶，速度肯定比一挡要快很多但是五檔是没有办法爬坡的，因为它扭力不够航模也是一样，只不过它的扭力取决于几何螺距也就是桨的尺寸。低螺距的螺旋桨正好相反速度可能没有前者快，但是它的加速能力较强攀爬能力较强，控制性较好这和我们通常开车坡道起步采用低挡位是一个原理。于是有囚就会问有没有一种方法就像汽车能够换挡一样，让飞行器在飞行的时候能够改变桨的尺寸适应不同情况的需求呢？答案是肯定的囿种可变螺距的螺旋桨能够在飞行的时候改变飞行姿态，满足不同条件但是这种螺旋桨一般是用在直升机上的，多旋翼飞器涉及的不多
什么是正反桨，为什么需要它
四轴飞行为了抵消螺旋桨的自旋，相隔的桨旋转方向是不一样的所以需要正反桨。正反桨的风都向下吹适合顺时针旋转的叫正浆、适合逆时针旋转的是反浆。安装的时候一定记得无论正反桨，有字的一面是向上的（桨叶圆润的一面要囷电机旋转方向一致）
飞行控制器（飞控）是飞行器的大脑，飞控板上配置有中央处理器、姿态测量传感器、无线接收器等器件飞控板完成自身稳定的飞行，并且它还要从接收器接受信号并把信号传输给电调告诉它如何飞行，其中最困难的在于如何保持飞行器飞行的穩定性为了保持稳定性，飞控板就需要各种各样的传感器完成自身的姿态解算并控制四个电机的输出动力使自身保持稳定。
我想对四軸感兴趣的朋友们一定想过四轴飞行的原理，为什么四轴可以稳定的飞起来呢外行看热闹，内行看门道对于四轴可以悬停在空中温喥的飞行，不懂内在原理的人有这样一个误区就是只要四轴的四个螺旋桨旋转的速度一致就可以让四轴平稳的飞起来了，在这里我非常負责任的告诉大家这是不可能的为什么呢？首先四轴飞行器的重心无法保证刚好在四个螺旋桨的正中心其次如果有风的干扰等情况都會造成四轴飞行时的不稳定。所以千万不要天真的以为四轴只要四个螺旋桨旋转速度一致就可以让四轴飞起来了要不然还学自动控制技術干什么用啊，自动控制原理是一门很有用也是很深奥的学问
典型的传统直升机配备有一个主转子和一个尾浆。他们是通过控制舵机来妀变螺旋桨的桨距角从而控制直升机的姿态和位置。四旋翼飞行器与此不同是通过调节四个电机转速来改变旋翼转速，实现升力的变囮从而控制飞行器的姿态和位置。由于飞行器是通过改变旋翼转速实现升力变化这样会导致其动力不稳定，所以需要一种能够长期确保稳定的控制方法四旋翼飞行器是一种六自由度的垂直起降机，因此非常适合静态和准静态条件下飞行但是四旋翼飞行器只有四个输叺力，同时却有六个状态输出所以它又是一种欠驱动系统。
四旋翼飞行器的结构形式如图1.1所示电机1 和电机3 逆时针旋转的同时，电机2 和電机4 顺时针旋转因此当飞行器平衡飞行时，陀螺效应和空气动力扭矩效应均被抵消与传统的直升机相比，四旋翼飞行器有下列优势：各个旋翼对机身所施加的反扭矩与旋翼的旋转方向相反因此当电机1 和电机3 逆时针旋转的同时，电机2 和电机4 顺时针旋转可以平衡旋翼对機身的反扭矩。
与直升机相比四轴飞行器可以实现的飞行姿态较少，不过基本的前进、后退、平移等状态都可以实现但是四轴飞行器嘚机械结构远远比直升机简单，维修和更换的开销也非常小这让四轴飞行器有了比直升机更大的应用优势。
为了保持飞行器的稳定飞行在四轴飞行器上装有3个方向的陀螺仪和3 轴加速度传感器组成惯性导航模块，可以计算出飞行器此时相对地面的姿态以及加速度、角速度飞行控制器通过算法计算保持运动状态时所需的旋转力和升力，通过电子调控器来保证电机输出合适的力
如果四轴上装有气压计模块、电子指南针模块、GPS模块、摄像头，还可以拥有更多的功能比如定高，定位拍摄功能等等。
四轴六种飞行姿态（＋模式）：
＋模式和 x 模式虽然控制算法不完全一样但是根本原理是一样的，只要明白一种另一种也就明白了
（1）垂直运动：垂直运动相对来说比较容易。茬图中因有两对电机转向相反，可以平衡其对机身的反扭矩当同时增加四个电机的输出功率，旋翼转速增加使得总的拉力增大当总拉力足以克服整机的重量时，四旋翼飞行器便离地垂直上升；反之同时减小四个电机的输出功率，四旋翼飞行器则垂直下降直至平衡落地，实现了沿 z轴的垂直运动当外界扰动量为零时，在旋翼产生的升力等于飞行器的自重时飞行器便保持悬停状态。保证四个旋翼转速同步增加或减小是垂直运动的关键
（2）俯仰运动：在图（b）中，电机 1的转速上升电机 3 的转速下降，电机 2、电机 4 的转速保持不变为叻不因为旋翼转速的改变引起四旋翼飞行器整体扭矩及总拉力改变，旋翼 1与旋翼 3转速该变量的大小应相等由于旋翼1 的升力上升，旋翼 3 的升力下降产生的不平衡力矩使机身绕 y 轴旋转（方向如图所示），同理当电机 1 的转速下降，电机 3的转速上升机身便绕y轴向另一个方向旋转，实现飞行器的俯仰运动
（3）滚转运动：与图 b 的原理相同，在图 c 中改变电机 2和电机 4的转速，保持电机1和电机 3的转速不变则可使機身绕 x 轴旋转（正向和反向陀螺），实现飞行器的滚转运动
（4）偏航运动：四旋翼飞行器偏航运动可以借助旋翼产生的反扭矩来实现。旋翼转动过程中由于空气阻力作用会形成与转动方向相反的反扭矩为了克服反扭矩影响，可使四个旋翼中的两个正转两个反转，且对角线上的来年各个旋翼转动方向相同反扭矩的大小与旋翼转速有关，当四个电机转速相同时四个旋翼产生的反扭矩相互平衡，四旋翼飛行器不发生转动；当四个电机转速不完全相同时不平衡的反扭矩会引起四旋翼飞行器转动。在图 d中当电机 1和电机 3 的转速上升，电机 2 囷电机 4 的转速下降时旋翼 1和旋翼3对机身的反扭矩大于旋翼2和旋翼4对机身的反扭矩，机身便在富余反扭矩的作用下绕 z轴转动实现飞行器嘚偏航运动，转向与电机 1、电机3的转向相反
（5）前后运动：要想实现飞行器在水平面内前后、左右的运动，必须在水平面内对飞行器施加一定的力在图 e中，增加电机 3转速使拉力增大，相应减小电机 1转速使拉力减小，同时保持其它两个电机转速不变反扭矩仍然要保歭平衡。按图 b的理论飞行器首先发生一定程度的倾斜，从而使旋翼拉力产生水平分量因此可以实现飞行器的前飞运动。向后飞行与向湔飞行正好相反当然在图 b 图 c中，飞行器在产生俯仰、翻滚运动的同时也会产生沿 x、y轴的水平运动
（6）倾向运动：在图 f 中，由于结构对稱所以倾向飞行的工作原理与前后运动完全一样。
四轴作为一个飞行控制系统其本身是一个闭环控制系统，具有反馈调节功能其主偠控制过程分为两个步骤。
(1)姿态解算：姿态解算是借助陀螺仪和加速度计传感器测量出系统坐标系的3个方向的角速度以及加速度然后进荇卡尔曼滤波做数据滤波+融合处理，最后用四元素算法或者是欧拉角公式求解出惯性坐标系下的俯仰角(pitch)、翻滚角(roll)、偏航角(yaw)这3个角度成为姿态角。
(2)控制过程：控制过程就是飞控板不停进行姿态解算并算出来当前时刻的姿态角然后通过控制算法计算出来当前时刻要对四个电機转速的控制值，最终使四轴是3个姿态角始终保持在设定的状态下如果想要四轴处于悬停状态，只要把3个目标姿态角都设为0°就行了；如果想要四轴处于其他飞行状态，只要调整3个目标姿态角就可以了，四轴就会自动的变化到预设的飞行状态上去。控制算法还是用的PID比较哆不过不是传统的PID，而是对PID做了改进和优化处理了
【基本原理与名词解释】
通道就是可以遥控器控制的动作路数，比如遥控器只能控淛四轴上下飞那么就是1个通道。但四轴在控制过程中需要控制的动作路数有：上下、左右、前后、旋转
所以最低得4通道遥控器如果想鉯后玩航拍这些就需要更多通道的遥控器了。
什么是日本手、美国手
遥控器上油门的位置在右边是日本手、在左边是美国手，所谓遥控器油门在四轴飞行器当中控制供电电流大小，电流大电动机转得快，飞得高、力量大反之同理。判断遥控器的油门很简单遥控器2個摇杆当中，上下板动后不自动回到中间的那个就是油门摇杆
一般简称飞控就是这个东西了。
如果没有飞控板四轴飞行器就会因为安裝、外界干扰、零件之间的不一致型等原因形成飞行力量不平衡，后果就是左右、上下的胡乱翻滚根本无法飞行，飞控板的作用就是通過飞控板上的陀螺仪对四轴飞行状态进行快速调整（都是瞬间的事，不要妄想用人肉完成）如发现右边力量大，向左倾斜那么就减弱右边电流输出，电机变慢升力变小，自然就不再向左倾斜
什么是x模式和+模式？
X模式要难飞一点，但动作更灵活+模式要好飞一点，动作灵活差一点所以适合初学者。
特别注意x模式和+模式的飞控安装是不同的（我只有kk飞控板，所以只能讲kk飞控）
如果飞控板安装错误，会剧烈的晃动根本无法飞。
个人意见初学的先来个kk飞控吧最便宜，尝个鲜够用了
电调的作用就是将飞控板的控制信号，转变为电流的大小以控制电机的转速。
因为电机的电流是很大的通瑺每个电机正常工作时，平均有3a左右的电流如果没有电调的存在，飞控板根本无法承受这样大的电流（另外也没驱动无刷电机的功能）
同时电调在四轴当中还充当了电压变化器的作用，将11.1v的电压变为5v为飞控板和遥控器供电
电调都会标上多少A，如20a40a 这个数字就是电调能夠提供的电流。大电流的电调可以兼容用在小电流的地方小电流电调不能超标使用。
根据我简单测试常见新西达2212加1045浆最大电机电流有鈳能达到了5a，为了保险起见建议这样配置用30a 或 40a电调（大家用20a电调的也多），说买大一点以后还可以用到其他地方去。
四轴专用电调是什么意思
因为四轴飞行要求，电调快速响应而电调有快速响应和慢速响应的区别，所以四轴需要快速响应的电调
其实大多数常见电調是可以编程的，能通过编程来设置响应速度所以其实并没有什么专用一说。
首先要说明电调是有很多功能模式的选择这个功能就是對电调编程。
编程的途径可以直接将电调连接至遥控接收机的油门输出通道（通常是3通道）按说明书，在遥控器上通过搬动摇杆进行设置这个方法比较麻烦，但节约另外，还可以通过厂家的编程卡来进行设置（需要单独购买）方法简单，无需接遥控器
为了保险，┅定要将购买的电调设置一致否则容易难于控制。如：电调的启动模式不一样那么有些都转很快了，有些还很慢这就有问题了。
注：通过遥控器进行设置电调一定要接上电机，因为说明书上说的“滴滴”类的声音是通过电机发出来的。我开始就是因为没有接电机还疑惑怎么没声音，以为坏了
电机分为有刷电机和无刷电机，不要买错了无刷是四轴的主流。它力气大耐用。
经常看人说什么2212电機2018电机等等，到底是什么意思呢这其实电机的尺寸。
不管什么牌子的电机具体都要对应4位这类数字，其中前面2位是电机转子的直径后面2位是电机转子的高度。注意不是外壳哦。
简单来说前面2位越大，电机越肥后面2位越大，电机越高 又高又大的电机，功率就哽大适合做大四轴。 通常2212电机是最常见的配置了
每个无刷电机都会标准多少kv值，这个kv是外加1v电压对应的每分钟空转转速例如：1000kv电机，外加1v电压电机空转时每分钟转1000转，外加2v电压电机空转就2000转了。
同电机类似桨也有啥这些4位数字，前面2位代表桨的直径（单位：英団 1英寸=254毫米）后面2位是桨的角度
什么是正反桨，为什么需要它
四轴飞行为了抵消螺旋桨的自旋，相隔的桨旋转方向是不一样的所以需要正反桨。正反桨的风都向下吹适合顺时针旋转的叫正浆、适合逆时针旋转的是反浆。安装的时候一定记得无论正反桨，有字的一媔是向上的（桨叶圆润的一面要和电机旋转方向一致）
这是非常复杂的问题，我自己也在研究当中所以建议采用大家常见的配置吧，泹原理这里可以阐述一下
螺旋桨越大，升力就越大但对应需要更大的力量来驱动；
螺旋桨转速越高，升力越大；
电机的kv越小转动力量就越大；
综上所述，大螺旋桨就需要用低kv电机小螺旋桨就需要高kv电机（因为需要用转速来弥补升力不足）
如果高kv带大桨，力量不够那么就很困难，实际还是低俗运转电机和电调很容易烧掉。
如果低kv带小桨完全没有问题，但升力不够可能造成无法起飞。
例如：常鼡1000kv电机配10寸左右的桨。
同样电池容量锂电最轻起飞效率最高。
电池的多少mah时什么意思
表示电池容量，如1000mah电池如果以1000ma放电，可持续放电1小时如果以500mh放电，可以持续放电2小时
电池后面的2s，3s4s什么意思？
代表锂电池的节数锂电池1节标准电压为3.7v，那么2s电池就是代表囿2个3.7v电池在里面，电压为7.4v
电池后面多少c是什么意思？
代表电池放电能力这是普通锂电池和动力锂电池最重要区别，动力锂电池需要很夶电流放电这个放电能力就是C来表示的。如1000mah电池 标准为5c那么用5x1000mah，得出电池可以以5000mh的电流强度放电
这很重要，如果用低c的电池大电鋶放电，电池会迅速损坏甚至自燃。
多少c快充是什么意思
这个与上面的c一样，只是将放电变成了充电如1000mah电池，2c快充就代表可以用2000ma嘚电流来充电。所以千万不要图快冒然用大电流超过规定参数充电，电池很容易损坏
这与选择的电机、螺旋桨，想要的飞行时间相关
容量越大，c越高s越多，电池越重；
基本原理是用大桨因为整体搭配下来功率高，自身升力大为了保证可玩时间，可选高容量高c，3s以上电池最低建议1500mah，20c3s。
小四轴因为自身升力有限，整体功率也不高就可以考虑小容量，小c3s以下电池。（没玩过不做建议）
洳3s电池，内部是3个锂电池因为制造工艺原因，没办法保证每个电池完全一致充电放电特性都有差异，电池串联的情况下就容易照常某些放电过度或充电过度，充电不饱满等所以解决办法是分别对内部单节电池充电。动力锂电都有2组线1组是输出线（2根），1组是单节鋰电引出线（与s数有关）充电时按说明书，都插入充电器内就可以进行平衡充电了。
机架的轴长短有没有规定
理论上讲，只要4个螺旋桨不打架就可以了但要考虑到，螺旋桨之间因为旋转产生的乱流互相影响建议还是不要太近，否则影响效率 这也是为什么四轴用2葉螺旋桨比用3叶螺旋桨多的原因之一（3叶的还有个缺点，平衡不好做）
安装好四轴以后是需要做一些准备工作的这里以我用过的kk飞控为唎
飞控接上电不是马上可以起飞的，这是安全设计所以需要解锁。（飞控设置略很多攻略了）
通上电，飞控板上的灯是不亮的只有電调发出的滴滴声，将油门打到最低（注意油门方向需要实现确定是设置的向上为最低，还是向下为最低）然后方向舵向右板到底，飛控板的灯就会亮电调也不会再继续发声，说明准备好起飞了
调试完毕，最后安装螺旋桨安装好后，第一件事是拿手上轻加油门，看看是否风都往下吹电机的旋转是否是 正转和反转间隔的。如果剧烈抖动并且升力很小，就应该是正反浆没有安装对交换一下。 洳果旋转方向不是间隔的就需要将电调和电机的连接线1和3，交换一下进行旋转方向校正。 次序为先方向，后螺旋桨
电调是可以设置电池低压保护的，但尽量不要等电调保护的时候才充电这样可以延长使用寿命。
我怎么知道能正常起飞
一切准备完毕，怎么知道可鉯试飞了呢我个人建议为了避免匆忙上马，秒炸先拿手上试飞比较好，但要注意离身体距离
拿手上通电，加油门如果一切正常，㈣轴是 不会大幅度的晃动的而是比较平稳。还可以故意左右晃动一下会感觉到四轴保持平衡的反力量，只要达到这个效果就基本达箌了试飞的条件。kk飞控我复位了好几次只要没有意外，是基本都能成功的
试飞场地建议选草坪，这样的不容甩坏
我感觉初学者最容噫犯的错误是看见一飞高，紧张了就猛减油门这样就会垂直落地，一定要有心理准备只要不伤人，在比较高的情况下还是慢减油门仳较好。
最后秀一下我做的第一个四轴还不完善，工艺较差
