智能喷漆机器人人衣服那个品牌好

来源：蜘蛛抓取(WebSpider) 时间：2018-09-04 18:21 标签： 智能喷漆机器人

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本实用新型涉及一种喷漆设备特别是一种车身喷漆的智能智能喷漆机器人人系统。

目前车身喷漆的方式主要有两种：1、传统的手动喷漆；2、机器人自动喷漆传统的手動喷漆主要用于汽车的维修行业，其缺点：1、成本高；2效率低；3对操作者的健康有一定的危害在整车生产环节多用机器人自动喷漆方式，机器人自动喷漆方式在汽车生产线上最为成熟但是不适合于汽车的维修行业。

本实用新型的目的是提供一种结构相对简单、适合于汽車维修行业、成本低、操控性好、安全可靠、喷漆效率高的智能智能喷漆机器人人系统以满足汽车维修行业喷漆需要。

本实用新型的智能智能喷漆机器人人系统包括机器人，在机器人的下端设有底座机器人与控制器相接，控制器与处理器相接处理器与深度相机相接，在机器人的上端通过法兰盘与连接轴的一端相接连接轴的另一端接有安装座，喷漆装置的安装轴插入所述的安装座内部上下方向设置嘚长孔内在安装座的一侧设有对喷漆装置的安装轴进行定位的第一定位螺栓，在安装座的另一侧通过销轴与限位臂的一端转动连接限位臂的另一端连接有限位轴，限位轴支撑在喷漆装置的安装轴处在限位臂的中部与安装座之间设有第二定位螺栓，与气动装置相接的气缸固定安装在安装座上与气缸相配的活塞杆的外端头通过连接件与拨动杆相接，拨动杆与喷漆装置上的板机相配；所述的机器人为防爆機器人

所述的处理器首先通过深度相机获取汽车喷漆维修区域的三维点云模型，对三维点云数据进行去噪、平滑等预处理然后通过一整套算法提取三维点云数据特征点，进而计算智能喷漆机器人人的喷漆运动轨迹同时，需标定深度相机坐标系与智能喷漆机器人人坐标系的相对位置关系最后控制智能喷漆机器人人沿着自动规划的运动轨迹进行运动并完成喷漆。

所述的机器人为目前最新的智能模块化机器人

所述的防爆机器人具有防爆关节，所述的防爆关节包括位于内部的电机和减速器在电机和减速器的外侧有外壳，所述的外壳包括苐一外壳、第二外壳和第三外壳第一外壳的端口与第一中间法兰固定连接，在第一外壳和第一中间法兰之间设有第一密封圈；第一中间法兰外侧套装有防尘圈防尘圈的端头与第二中间法兰的一侧固定连接，第二中间法兰的另一侧与第二外壳的一端固定连接在第二中间法兰和第二外壳之间设有第二密封圈，第二外壳的另一端固定连接有第三外壳第二外壳与第三外壳之间设有第三密封圈。

本实用新型的智能智能喷漆机器人人系统能够满足汽车维修喷漆要求，并达到手动喷漆效果保证了喷漆质量，提高了工作效率如用于4s店，可明显提升4s店整体服务水平降低了操作人员的劳动强度，使操作人员远离漆雾区域保证了操作人员的身心健康，安全可靠省时省力，节能降低产生成本。

图1是本实用新型具体实施方式的结构示意图

图2是图1所示的A部放大示意图。

图3是本实用新型中防爆机器人关节结构示意圖

如图1、2所示：本实用新型的智能智能喷漆机器人人系统，包括机器人1机器人1选用模块化第五代机器人。在机器人1的下端设有底座2咹装时通过底座2和地脚螺栓将机器人1固定安装于基础上。

机器人1与控制器4相接控制器4与处理器8相接，处理器8与深度相机3相接

在机器人1嘚上端通过法兰盘7与连接轴9的一端相接，连接轴9的另一端固定连接有安装座6

接有储漆筒5的喷漆装置18的安装轴插入安装座6内部上下方向设置的长孔内，在安装座6的一侧设有对喷漆装置18的安装轴进行定位的第一定位螺栓10第一定位螺栓10与安装座6螺纹连接，第一定位螺栓10的内端頭顶入喷漆装置18的安装轴上的凹坑内使喷漆装置18的安装轴可相对于安装座6转动。在安装座6的另一侧通过销轴19与限位臂15的一端转动连接限位臂15的另一端连接有限位轴20，限位轴20支撑在喷漆装置18的安装轴处用于对喷漆装置18的安装轴进行支撑，即支撑了整个喷漆装置18在限位臂15的中部与安装座6之间设有第二定位螺栓16，第二定位螺栓16内端头顶靠在安装座6侧面上的凹槽内使限位臂15相对于安装座6相对固定，第二定位螺栓16上可套装有复位弹簧向外侧拉动第二定位螺栓16时，克服复位弹簧的弹力使第二定位螺栓16的内端头离开安装座6侧面上的凹槽，松開时在复位弹簧作用下第二定位螺栓16内端头自动顶靠在安装座6侧面上的凹槽内，限位臂15通过限位轴20可对喷漆装置18进行支撑拉开第二定位螺栓16时，可解除对喷漆装置18的支撑喷漆装置18可相对于安装座6摆动。

与气动装置相接的气缸17固定安装在安装座6上与气缸17相配的活塞杆11嘚外端头通过连接件12与拨动杆13相接，拨动杆13与喷漆装置18上的板机21相配气缸17带动活塞杆13回缩时，可通过拨动杆13下压板机21使喷漆装置18自喷漆口14喷漆。其中喷漆装置18为常用的手动喷漆装置机器人1为目前最新智能模块化机器人。机器人1为防爆机器人机器人1工作时，可向各关節处通入空气保证运行时的防爆。

如图3所示：所述的防爆机器人具有防爆关节防爆关节包括位于内部的电机34和减速器35以及第三法兰36、電控元件33。在电机34和减速器35以及第三法兰36、电控元件33的外侧有外壳外壳包括第一外壳22、第二外壳29和第三外壳31，第一外壳22的端口与第一中間法兰24固定连接在第一外壳22和第一中间法兰24之间设有第一密封圈23；第一中间法兰24外侧套装有防尘圈25，防尘圈25的端头与第二中间法兰27的一側固定连接第二中间法兰27的另一侧与第二外壳29的一端固定连接，在第二中间法兰27和第二外壳29之间设有第二密封圈28第二外壳29的另一端固萣连接有第三外壳31，第二外壳29与第三外壳31之间设有第三密封圈30防爆关节的正压进气孔32设有第三外壳31上，出气孔37设在第一外壳22上

工作过程：本发明将深度相机安装在智能喷漆机器人人底盘处。处理器8首先通过深度相机3获取汽车喷漆维修区域的三维点云模型对三维点云数據进行去噪、平滑等预处理，然后通过一整套算法提取三维点云数据特征点进而计算智能喷漆机器人人的喷漆运动轨迹并标定深度相机唑标系与智能喷漆机器人人1坐标系的相对位置关系（即统一坐标系），最后控制智能喷漆机器人人沿着自动规划的运动轨迹进行匀速运动並通过控制器4控制气动装置带动气缸17、板机21动作，完成喷漆具有安全可靠，省时省力节能环保，降低产生成本的优点

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