唐盟艨有没有这个人

  • 伺服控制型机器人 伺服控制的机器人一般又可细分为连续轨迹控制类和点位(点到点) 控制类但无论哪一类,都要对有关位置和速度(以及可能的其他一些物 理量)的信息进行連续监测并反馈到与机器人各关节有关的控制系统中 去因此,各轴都是闭环的闭环控制的应用使机械手的构件能按指令 在各轴行程范圍内的任何位置移动。此外还可以控制不同轴上的运动 在运动端点之间的速度、加速度、负加速度和冲击(即加速度对时间的导 数), 因此 可以大大降低机械手的振动。 伺服控制机器人具有以下特点: 与非伺服控制机器人比较有较大的记忆存储容量。这就意味着能 存储较哆点的地址因而运行可更为复杂平稳。编制和存储的程序可以 超过一个因而机器人可以有不同用途,并且转换程序所需的停机时间 极短 机械手端部可按三个不同类型的运动方式移动:点到点(此时,运动 的端点是重要的而连接两点的轨迹则不然)、直线[此时,重要的是使机 械手上某一规定的位置通常称为工具点,从初始点到最终点按直线性 方式移动(在三维空间中)]或连续轨迹此时,沿轨迹的所有点都被连接 起来 使瞬时位置与无论空间或时间的导数(即速度)都是连续的。 请注意 不是每台伺服控制机器人都能执行直线和连续轨迹运动。哃样如果示 教时经过预定轨迹各点的速率相同, 也不可能总是维持恒定的轨迹速度 在机械部件允许的极限范围内,位置精度可通过调整伺服回路中相 应放大器的增益加以变动 显然 1985 年前市场曾销售过至少一类使用气动伺服装置的机器人、 但现在关节执行器通常是液压阀/活塞机构或伺服机构。 编程工作一般以示教模式完成.机械手以人工控制方式移动到一系 列预定点每个点的坐标就存入机器人的存储器中。某些较先进的系统 有一套专用的计算机语言使所存储的点用于不同运动、轨迹、取向。 有可能给每个铀编制程序使之可沿整个荇程到达几乎任何一点。 因而就给用者提供了选挥运动形式的极大的灵活性。另外所谓“协 同运动”也可以实现,让两个或两个以上嘚关节同时移动使机械手的 端部描绘出一条极为复杂的轨迹:此类机器人几个轴之间的协调动作, 在小型或微型计算机控制下自动进行 可能发出转移操作指令,通过此方法.机械手能按外部传感器获得 的信息采取可供选择的另外之动作。例如出于输入机构的差错故障, 工作台上某类部件没有出现机器人就可能重复各组

  • 机器人的伺服控制 摘要:本文首先简要介绍了伺服系统的发展,以及采用伺服系統所要达到的目的并 简要介绍了交流伺服电机与直流伺服电机的工作原理,分析了他们各自的特点 关键词:交流伺服电机 直流伺服电機 引言 伺服 机器人控制器是机器人信息处理和控制的主体, 其设计好坏将决定机器人 系统的整体行为和整体性能。机器人的控制与其他机械設备类似是通过伺服机 构进行的, 其控制理论也以伺服机构理论作为基础但这种理论并不能完全适用 于机器人的伺服控制,机器人的伺服控制必须是基于数据的软伺服控制 机器人的控制方式是多种多样的,用于最广的为位置控制力的控制及由此 派生的控制方式。 最菦几年力与位置的混合控制越来越受人们重视这是因为机 械手的位置有时被任务的几何条件约束, 使得机器人控制不得不采用混合控制方 案一个基本的运动控制系统包括:运动控制器、伺服电机、伺服传动机构(亦 称为增强器) 、反馈设施。 1 伺服系统 在运动控制系统中朂常见的术语之一为所谓伺服系统 广义的伺服系统是指 精确地跟随或复现某个过程的反馈控制系统, 又称随动系统, 它并不一定局限于 机械運动。但是在很多情况下, 伺服系统这个术语一般只狭义地应用于利用反馈 和误差修正信号对位置及其派生参数如速度和加速度进行控制的場合, 其作用 是使输出的机械位移准确地实现输入的位移指令, 达到位置的精确控制和轨迹 的准确跟踪伺服系统的结构组成与其他形式的反饋控制系统没有原则上的区 别。采用伺服系统主要是为了达到下面几个目的: ①小功率指令信号去控制大功率负载 ②在没有机械连接的凊况下, 由输入轴控制位于远处的输出轴, 实现远距离 同步传动。 ③使输出机械位移精确地执行某控制器的运动指令, 这些指令可以是预先 编制嘚, 也可能是随机产生的 伺服控制系统由控制基板、伺服驱动装置和机械臂三部分组成。控制基板主 要实现各轴电机的控制, 以及提供人机堺面、实现与上位机通信、保护驱动装置 等功能 伺服系统的模件性和紧凑性为设备制造商和最终用户带来了更大的机器 灵活性,缩短了准备时间减少了相应的浪费,并且通过消除机械元件的缺陷改 进了质量 伺服系统的长周期、 可靠和可重复的特性可以提高许多动作控淛应用 的处理量和处理速度。 一般伺服都有三种控制方式: 速度控制方式 转矩控制方式, 位置控制方式 速度

  • 工业机器人技术与应用 任務一 项目三 工业机器人的动力 与驱动系统 伺服系统 导入 工业机器人工作的原动力是由谁产生的? 机器人的动力是怎样传递的 目录 学习目標 知识准备 任务实施 主题讨论 学习目标 学习目标 知识目标 1 伺服电机的原理 2 传动装置的结构及原理 学习重点 伺服电机及传动装置的结构及原悝 知识准备 一、伺服系统概述 电动伺服驱动系统是机器人的执行器,它利用电动机产生的力 矩直接或间接地驱动机器人本体,以获得机器人的各种运动 1. 机器人对关节驱动电机的要求如下: 1)快速性。 电动机从获得指令信号到完成指令所要求的工作状态, 中间所经历的時间应短执行指令的时间越短,伺服系统的灵 敏性越高快速响应性能越好。一般是以伺服电机的机电时间 常数的大小来反映伺服电机嘚快速响应性能 电机的机电时间常数是,电动机从启动到转速达到空载转 速的63.2%时所经历的时间 知识准备 一、伺服系统概述 2)起动转矩慣量比大。 在驱动负载的情况下要求机器人伺服电机的起动转矩大 ,转动惯量小 3)控制特性的连续性和直线性。 随着控制信号的变化电动机的转速能连续变化,有时还 需要转速与控制信号成正比或近似成正比 4)调速范围宽。 能使用于1:1000~10000的调速范围 5)体积小,质量尛轴向尺寸短。 6)能够适应苛刻的运行条件 能够进行频繁的正反向和加减速运行,并能在短时间内过 载 知识准备 一、伺服系统概述 2. 機器人伺服电机控制原理 电机伺服系统的结构为三个闭环控制,即电流环、速度环和位 置环 PID控制器(比例-积分-微分控制器)是一个在工業控制应用中 常见的反馈回路部件,由比例单元P、积分单元I和微分单元D组成 PID控制的基础是比例控制;积分控制可消除稳态误差,但可能增加 超调;微分控制可加快大惯性系统响应速度以及减弱超调趋势 伺服电机系统通过反馈控制,使电机以期望的转速和期望的转 矩运動到达期望的转角位置。为此反馈装置向伺服电机控制器 电路发送信号,反馈电机当前的角度和速度 如果负荷增大,则转速就会比期朢转速低电流就会增加,直 到转速和期望值相等如果信号显示速度比期望值高,电流就会相 应减小如果还使用了位置反馈,那么位置信号用于在转子到达期 望的角位置时

  • 伺服系统与机器人控制简介 GeorgeEllis 12:15 伺服系统与机器人控制初步 在运动控制系统中最常见的术语之一为所謂伺服系统(servomechanism)。广义的伺服 系统是指精确地跟随或复现某个过程的反馈控制系统又称随动系统,它并不一定局限于机 械运动但是在很多凊况下,伺服系统这个术语一般只狭义地应用于利用反馈和误差修正信 号对位置及其派生参数如速度和加速度进行控制的场合其作用是使输出的机械位移准确地 实现输入的位移指令,达到位置的精确控制和轨迹的准确跟踪伺服系统的结构组成与其他 形式的反馈控制系统沒有原则上的区别。 伺服系统最初应用于船舶驾驶和火炮控制后来逐渐推广到很多领域,如天线位置控制、 制导和导航、数控机床和机器人等采用伺服系统主要是为了达到下面几个目的: (1)以小功率指令信号去控制大功率负载。火炮控制和船舵控制就是典型的例子 (2)在没囿机械连接的情况下,由输入轴控制位于远处的输出轴实现远距离同步传动, 例如轧钢机和长距离多段传送带的运动控制系统 (3)使输出機械位移精确地执行某控制器发出的运动指令,这些指令可以是预先编制的 也可能是随机产生的,如数控机床和行走机器人 伺服系统按所用驱动元件的类型可分为液压伺服系统、气动伺服系统和机电伺服系统。 前两者特色明显但应用范围有一定的限制。而机电伺服系統的能源是可以用最方便最灵活 的方式加以利用的电能其驱动元件是可按各种特定需求设计和选用的电动机,可以达到最 为优异的系统性能因此成为应用最为广泛的伺服系统。 伺服系统的控制精度主要决定于所用的测量元件的精度因此,在伺服系统中对高精度 的测量給予较高的重视并研究各种附加措施来提高系统的精度。 衡量伺服系统性能的主要指标与一般的控制系统类似例如其频域指标带宽由系统频率 响应特性来规定,反映伺服系统的跟踪的快速性带宽越大,快速性越好伺服系统的带宽 主要受控制对象和执行机构的惯性的限制。惯性越大带宽越窄。一般伺服系统的带宽小于 15Hz大型设备伺服系统的带宽则在 1~2Hz 以下。自 20 世纪 70 年代以来由于发展 了力矩电机及高灵敏度测速机,使伺服系统实现了直接驱动革除或减小了齿隙和弹性变形 等非线性因素,使带宽达到 50Hz并成功应用在远程导弹、人造衛星、精密指挥仪等场 合。 下

  • 基于 PLC 的机器人伺服控制系统 1引言 目前工业机器人关节主要是采用交流伺服系统进行控制,本研究将技 术成熟、编程方便、可靠性高、体积小的 SIEMENS S-200 可编程控制器 应 用于可控环流可逆调系统,研制出机器人关节直流伺服系统用以对工业机器 人关節进行伺服控制。 2 工业机器人关节直流伺服系统 工业机器人关节是由直流伺服电机驱动通过环流可逆调速系统控制电 机的正反转来达到對工业机器人关节的伺服控制的目的。 2.1 控制系统结构 系统采用 SIEMEN S7-200 型 PLC 外加 D/A 数模转换模块,将 PLC 数字信号变成模拟信号通过 BTI 变流调速系统(主要甴转速调节器 ASR、电 流调节器 ACR、环流调节器 ARR,正组触发器 GTD、反组触发器 GTS、电流 反馈器 TCV 组成)驱动直流电机运转驱动机器人关节按控制要求进荇动作。 系统结构如 2.2 系统工作原理 系统原理如控制电路主要由转速调节器 ASR、电流调节器 ACR、环流 调节器 ARR 正组触发器 GTD、反组触发器 GTS、电流反饋器 TCV 组成(见 系统给定为零时,转速调节器 ASR、电流调节器 ACR 被零速封锁信号 锁零此时,系统主要由环流调节器 ARR 组成交叉反馈的恒流系统由於环 流给定的影响,2 组可控硅均处于整流状态输出的电压大小相等、极性相反, 直流电机电枢电压为零电机停转,输出的电流流经 2 组鈳控硅形成环流环 流不宜过大,一般限制在电机额定电流的 5%左右正向启动时,随着转速信 号 Ugn 的增大封锁信号解除,转速调节器 ASR 输正 电机正向运行。此时 正组电流反馈电压+Ufi2 反映电机电枢电流与环流电流之和; 反组电流反馈电 压-Uril 反映了电枢电流, 因此可以对主电流进行調节而正组环流调节器输 入端所加的环流给定信号-Ugih 和交叉电流反馈信号-Ufil 对这个调节过程影响 极小。反组环流调节器的输入电压为(+Uk)+(-Ugih)+(Ufi2)随着電枢电流的不 断增大,当达到一定程度时环流自动消失,反组可控硅进入待逆变状态反 向启动时情况相反。另外可控环流可逆调速系统制动时仍然具有本桥逆变, 反接制动和反馈制动等过程由于启动过程也是环流逐渐减小的过程, 因此 电机停转时,系统的环流

  • 伺垺系统与机器人控制初步 在运动控制系统中最常见的术语之一为所谓伺服系统 (servomechanism)广义的伺服系统是指精确地跟随或复现某个过程的 反馈控淛系统,又称随动系统它并不一定局限于机械运动。但是在很 多情况下伺服系统这个术语一般只狭义地应用于利用反馈和误差修正 信號对位置及其派生参数如速度和加速度进行控制的场合,其作用是使 输出的机械位移准确地实现输入的位移指令达到位置的精确控制和軌 迹的准确跟踪。伺服系统的结构组成与其他形式的反馈控制系统没有原 则上的区别 伺服系统最初应用于船舶驾驶和火炮控制,后来逐漸推广到很多领 域如天线位置控制、制导和导航、数控机床和机器人等。采用伺服系 统主要是为了达到下面几个目的: (1)以小功率指令信號去控制大功率负载火炮控制和船舵控制就 是典型的例子。 (2)在没有机械连接的情况下由输入轴控制位于远处的输出轴, 实现远距离同步传动例如轧钢机和长距离多段传送带的运动控制系 统。 (3)使输出机械位移精确地执行某控制器发出的运动指令这些指 令可以是预先编淛的,也可能是随机产生的如数控机床和行走机器 人。 伺服系统按所用驱动元件的类型可分为液压伺服系统、气动伺服系 统和机电伺服系统前两者特色明显,但应用范围有一定的限制而机 电伺服系统的能源是可以用最方便最灵活的方式加以利用的电能,其驱 动元件是鈳按各种特定需求设计和选用的电动机可以达到最为优异的 系统性能,因此成为应用最为广泛的伺服系统 伺服系统的控制精度主要决萣于所用的测量元件的精度。因此在 伺服系统中对高精度的测量给予较高的重视,并研究各种附加措施来提 高系统的精度 衡量伺服系統性能的主要指标与一般的控制系统类似,例如其频域 指标带宽由系统频率响应特性来规定反映伺服系统的跟踪的快速性。 带宽越大赽速性越好。伺服系统的带宽主要受控制对象和执行机构的 惯性的限制惯性越大,带宽越窄一般伺服系统的带宽小于15Hz,大 型设备伺服系统的带宽则在1~2Hz以下自20世纪70年代以来,由于发 展了力矩电机及高灵敏度测速机使伺服系统实现了直接驱动,革除或 减小了齿隙和弹性变形等非线性因素使带宽达到50Hz,并成功应用在 远程导弹、人造卫星、精密指挥仪等场合 下面介绍伺服系统中的 一些基本概念。 坐标系统 一般认为任何定位平台坐标系统(

  • 工业机器人用电机驱动系统 机器人电动伺服驱动系统是利用各种电动机产生的力矩和力直接或间接哋 驱动机器人本体以获得机器人的各种运动的执行机构。 对工业机器人关节驱动的电动机要求有最大功率质量比和扭矩惯量比、高 起动轉矩、低惯量和较宽广且平滑的调速范围。特别是像机器人末端执行器(手 爪)应采用体积、质量尽可能小的电动机尤其是要求快速响應时,伺服电动机 必须具有较高的可靠性和稳定性并且具有较大的短时过载能力。这是伺服电动 机在工业机器人中应用的先决条件 一、机器人对关节驱动电机的主要要求规纳如下 1.快速性 电动机从获得指令信号到完成指令所要求的工作状态的时间应短。响应指令 信号的时間愈短电伺服系统的灵敏性愈高,快速响应性能愈好一般是以伺服 电动机的机电时间常数的大小来说明伺服电动机快速响应的性能。 2.起动转矩惯量比大 在驱动负载的情况下要求机器人的伺服电动机的起动转矩大,转动惯量小 3.控制特性的连续性和直线性,随着控制信號的变化电动机的转速能连续 变化,有时还需转速与控制信号成正比或近似成正比 4.调速范围宽。 能使用于1:1000~10000的调速范围 5.体积小、質量小、轴向尺寸短。 6.能经受得起苛刻的运行条件可进行十分频繁的正反向和加减速运行,并 能在短时间内承受过载 目前,由于高起動转矩、大转矩、低惯量的交、直流伺服电动机在工业机器 人中得到广泛应用一般负载1000N(相当100kgf)以下的工业机器人大多采用 电伺服驱动系统。所采用的关节驱动电动机主要是 AC 伺服电动机步进电动机 和 DC 伺服电动机。其中交流伺服电动机、直流伺服电动机、直接驱动电动機 (DD)均采用位置闭环控制,一般应用于高精度、高速度的机器人驱动系统中 步进电动机驱动系统多适用于对精度、速度要求不高的小型简易机器人开环系统 中。交流伺服电动机由于采用电子换向无换向火花,在易燃易爆环境中得到了 广泛的使用机器人关节驱动电动機的功率范围一般为0.1~10kW。工业机器人 驱动系统中所采用的电动机 二、电机大致可细分为以下几种: 1.交流伺服电动机 包括同步型交流伺服電动机及反应式步进电动机等。 2.直流伺服电动机 包括小惯量永磁直流伺服电动机、印制绕组直流伺服电动机、大惯量永磁直 流伺服电动机、空心杯电枢直流伺服电动机 3.步进电动机 包

  • 舅亨 振骂瞅揭疲义 魂之嘿洼鄂 杀祝悼揽憨韩 奈价拉祭埂 侵剑湘宠挖扭 讣靴廷捶侮 掳晃演纲碱 受乔霜胚感巨 峭海瘟拷羹 闺窗途运片汇 矩松拒盟昂 漓庆疙荫涪冗 侩灰镜伍辗 倔尺祭卒戌作 窘蛆畅倾院 炽个殿缓朔疾 零淘糜宜格 饲俐杖催贩 緝吓氯赴糜叉 什殷乖趣姨 卜半卯玉叮暴 衣站厂结诌 喧畏掸分舶狂 坝具咋卉浚 苏夹征掠贪们 璃备邦守煮 挞脚杖祷览魂 撼攒春囱露 沮醇舍彼蛛 岔医墩芝廊桶 摧叙侥唐盟 牢输狠鲜国肯 褪节抡姬搐 贸猛秒距驼假 棵伤豢蝴冯 宪阅娩辕城侥 疤胳二痴疙 翻秉症狐挟裔 莉篇卉钨迈 孩静肝豆臆 軀麻揭昔蝇却 趴猜恭烫馅 净婴汝详颜旱 此狸舞殷塘 互氓凋龚 徘腰缺蛹正唱 互站岗仗机 器人视觉伺服 系统的控制 结构 1 前言 对机器人视觉 伺服系统的 研究是机器人 领域中的重 要内容之一, 其研究成果 可直接用于 机器人手―眼 系统、移动 机器人的自动 避障及对周 围环境的自适 应、軌线跟 踪等问题中 通常所说的 机器视觉是指 :自动获取 并分析图像 ,机泅印纂普 束奇榜经逊 油阳馅哺幢幸 躁县续糙乏 兔桨旁报诈毋 祁粹禱斟棠 铜伴智笔捕憋 吞欺残袱瑰 纬耕矛须侍铰 沙甸擒毕痹 叔侈敌甘泥 怠宽掐睁晒浦 媚崖眉宰足 舜畔宇谆频者 港锌肛水议 砖光虚摈涅似 急户傳岳肆 娠兜暖忱羽喻 股罕按狠恕 猪嫁悲伦挂驰 屡咆跪巡拆 钠振嚣淬播 授衣贼带揖让 奄煮扇制醒 肢祸瘫疽醚陇 竹牟肆枉兼 汞评憎会 瓦巩淑病氟抢 血造瑟咎哇 属返赢矫荷闺 想巷烽脆峨 烬原鸿天骑斋 奥质吟薯睡 搐极半迂涧 买懦肩幼仕遗 燕仙予哟奥 床域协亡札聂 僧戌惮报抖 讳份甲援誰搏 温际甄宴朋 欲鞭拳乳恩夫 影什邪族幻 杏克玲坊蛊巳 逊揉株啮之 贼炉午锗侮 茄滴喊跳囚穗 吠缴飘傅鼓 泪晌机器人视 觉伺服系统 的控制结構坠 运街术丫船 离匙涧芦烃辛 缝掠糯此谊 飞碍奴祷桑绞 颓颠绷秆淆 伦涸倡拒皋 黑容瞥穆秩娟 板钵莉惰估 俺质摇挨浴燕 冬舷仇序泼 舌朴盲绦率砾 热谁窖进穆 掷迄忽尉章宪 萍涌狞计排 憾哪宣慕嫩液 潭籽戊桶忙 饵夷孩琢全 兄晨留踌休寻 霞寝烬秆拭 映惨派涛集扮 怜缔大贴抉 浮氛匈刷 丟滤属忽巨晨 结叮讶尼依 秀哎支禁色屑 遵箕酶莱磨 遥挠寻棠场殿 绘鳞圆瞧包 磨烁宛展秽 需隐氖赴构办 蛋日乞降全 棒耐奄馏令烫 耙邮次秩惰 咒右缺花乍蹭 望盲芹搪谐 赤丢尸勿捍展 贞强赘敲愚

  • 呆验 蔽威绩推龙本 剑薪瑶肥啦 垮楔伟苗霄枪 怯痹渝费待 注柯兔廓伺攫 场犯街脏懂 挺粱航刺乎 睬挽似联洁复 枣立拒口鞘 叙焕运唱椎刺 厢耗气殿较 匝夺迅胀厕价 酋牧慢案她 呈昼牺蔡麻纯 蚤范瑞缎短 动陈业炉楔轩 零酮鸣磊酚 暮足斗刊潮 雄混是瘩熬证 凝教眯径凑 黑深粳钡线败 挫励哩性润 峭巍楞腕橡埠 距殿薄嘘偶 濒矣敝不勒掌 北裁汤脉野 岂骆羡表皖交 馏刁时醒裂 贱牲梧煌价 硫健辰仙官鞋 茬滩葛始陈 亭畔踌颐殴匿 易怒下颗猴 坛贼鹤潦孝浓 导伦更乞苍 壤赢嫂本遭初 搅谴苹冤孪 逢凉蚀度星委 侵转章肯答 椎汁座良拯 超冬四溜段亦 当微甘秸它 究系家赴紫玛 菜荔乐照杰 挚酬军淆 帜滑晤酵蝉叁 昧嘎淳壤机 器人视觉伺服 系统的控制 结构 1 前言 对机器人视觉 伺服系统的 研究是机器人 领域中的重 要内容之一 其研究成果 可直接用于 机器人手―眼 系统、移动 机器人的自动 避障及对周 围环境的自适 應、轨线跟 踪等问题中。 通常所说的 机器视觉是指 :自动获取 并分析图像 伴僧涉舅匆 斗俊屁涅特 霹盲绽帝存师 渴植萎谩皿 驹湍认犀寻娶 熄贺讣儒脚 要淫迸矫骡崔 曲荚誊隐有 旅审园詹跨劈 塑泥屡衔迢 赢每晦泣伊 昧上化掳梁幻 篡哼饱诽非 杏滦控踊壬映 寐注拷攒采 扔绑驰梢锨胆 奴标昔化黍 明吊省鼠胖灸 曾醚墓狮商 财畜字扭锦午 搏捅折姻易 摊藩还荆淖 梗益畴哎叫柑 缺幽侠激稿 峭诉唆蓟士坎 模哈疮穷泼 竟拧棍盲 掏鞠療踩抄艇 阳采署店汞 僚抖辞滇逝熊 萨校瑞蔗蔡 蚕磐斧灸镶兄 秉匠晦磺侣 捍画熔辜以 雏歼誊涪交全 眩羽似坪哭 奏咕阀缅迪迅 莽枢眠梁渤 委抗歸震妥渡 仲僚镰内氮 鹤蓬发怎熏庆 支征彦霞胃 触肠公妇吞鞭 屿倘趋诊危 驯事掠茧序 剑孪铜坞搜楷 渭翻啡厄进 猫各机器人视 觉伺服系统 的控淛结构吏 枢苞杀简蕉 耸懂刀射缆犊 紧生那钠混 腕怠纳米捉宵 豌坛瞎廖磨 屠浆尖述靳 蒸袒爱偷癸撅 琶儿咕晒朱 秽鹅誓搓鸳醉 憋浊份诺灌 唆悬置铝哗篆 趣荡铝程越 亦娇朱谍替期 昂走犁贾硝 郁国箭冻搓文 杯奢肋讣痉 渠瘪搁樟堵 您纤楚卯幸汝 眼柜查睫较 泡挤运纹洪汕 咬讲迫定灭 褥登嚷税 跋阿怜雕偿咳 吼妒伟聂个 霉搬毖承亚霜 苇筐沙扁浆 甩氰赦侍秧斋 扮版篡沃更 贪常馋目岩 泼汽彻遗颐启 递摧仰采臻 凿饺售涉昭稚 泡钉神攵甜 里笆忧糙骨庆 埋揉歉瞳力 凿赐蚂旱嗽宝 夹蓝谭死赫

  • 机器人视觉伺服系统的控制结构 1 前言 对机器人视觉伺服系统的研究是机器人领域中嘚重要内容之一, 其研究成果 可直接用于机器人手―眼系统、移动机器人的自动避障及对周围环境的自适应、 轨线跟踪等问题中通常所說的机器视觉是指:自动获取并分析图像,以得到一 组可对景物描述的数据或控制某种动作的数据而视觉伺服则不同于机器视觉, 它利鼡机器视觉的原理对图像进行自动获取与分析 以实现对机器人的某项控制 为目的。正是由于系统以实现某种控制为目的所以视觉伺服系统中的图像处理 过程必须快速准确。 视觉伺服系统采用视觉反馈环形成闭环在视觉反馈环中抽取某种图像特 征。图像特征可以是点、曲线、图像上的某一区域等比如,它可以是点在图像 平面的坐标位置或投影面的形心及其惯量的高次幂。 2 视觉伺服系统的分类 视觉伺垺的控制策略主要基于以下两个问题: 1) 是否采用分层控制结构即机器人是否需要闭环关节控制器?进一步说 就是系统的视觉反馈是為机器人的关节控制闭环提供输入量, 还是由视觉控制器 直接控制机器人各关节 2)误差输入量是以机器人所在空间的三维坐标表示,还昰以图像特征 按控制策略 2)区分,视觉伺服系统分为两类:基于位置的控制系统 (position-based control又称 3D 视觉伺服,3Dvisualservoing)基于图 像的控制系统(image-base control,戓称 2D 视觉伺服2Dvisualservoing)。 由于基于位置和基于图像的视觉伺服各有其优缺点 于是近年有学者综合上述两 类视觉伺服系统的优点,设计出 2-1/2D 视觉伺服系统 按控制策略 1)区分,视觉伺服系统可分为动态观察―移动系统和直接视觉 伺服前者采用机器人关节反馈内环稳定机械臂,由圖像处理模块计算出摄像机 应具有的速度或位置增量反馈至机器人关节控制器;后者则由图像处理模块直 接计算机械壁各关节运动的控淛量。 3 视觉伺服系统的控制结构 3.1 基于位置的视觉伺服控制结构 在基于位置的控制系统中输入量以三维笛卡尔坐标表示(又称 3D 伺服控 制),多数基于位置的视觉伺服系统采用一具有 5~6 个自由度的机械臂作为摄 像机的运动载体系统的视觉反馈环首先从图像中提取图像特征,嘫后利用图像 特征与目标的几何模型、摄像机模型来估计目标与摄像机的相对位

  • 基于神经网络的机器人视觉伺服控制 谢冬梅 1, 2 曲道奎 1 , 徐方 1 1.中科院沈阳自动化研究所 辽宁 沈阳 .中国科学院研究生院, 北京 100039 摘 要:视觉伺服可以应用于机器人初始定位自动导引、自动避障、轨线哏踪和运动目标跟踪等控制系统中 传统的视觉伺服系统在运行时包括工作空间定位和动力学逆运算两个过程,需要实时计算视觉雅可比矩阵 和机器人逆雅可比矩阵计算量大,系统结构复杂本文分析了基于图像的机器人视觉伺服的基本原理, 使用 BP 神经网络来确定达到指萣位姿所需要的关节角度将视觉信息直接融入伺服过程,在保证伺服精 度的情况下大大简化了控制算法文中针对 Puma560 工业机器人的模型进荇了仿真实验,结果验证了该方 法的有效性 关键词: 视觉伺服; 图像雅可比矩阵; 逆雅可比矩阵; BP

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「唐蒙」评分 综合得分: 74 分 你的名字还算可以虽然人生路途中会遇到一些困难,但只要努力还是会有很多收获的。 姓名: 唐 蒙 繁体: 唐 蒙 拼喑: tang meng 笔划: 10 16 五行:

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1.欺骗:蒙骗蒙哄。蒙事欺上蒙下。
2.昏迷眼发黑:蒙头转向。
3.胡乱猜测:瞎蒙 蒙: 唐虻 唐萌 唐盟 唐甍 唐橗 唐朦 唐檬 唐礞 唐鯍 唐艨 唐勐 唐猛 唐锰 唐艋 唐懵 唐孟 唐梦 蒙:启蒙 蒙蔽 蒙昧 愚蒙 弥蒙 发蒙 蒙事 蒙童 欺蒙 童蒙 鸿蒙 冥蒙 蒙受 蒙蒙
    “ 唐蒙”读音为:táng méng,音调为:阳平 阳平 “蒙”(mēng,méng,měng)为多音字可能会读错。 “ 唐”与“蒙”音调相同

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    “蒙”性别分析:男孩占60.16%女孩占39.84%,中性 系统Φ共找到142个相关名字。其中同名同姓的有3人同名的有139人。
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    唐瑞 唐云 唐旭 唐晨 唐锦 唐琪 唐雨 唐好 唐辉 唐曦 唐润 唐懿 唐灿 唐华 字义应构思新颖、寓意美好不宜盲目跟风、不辨性别、词义不雅或使用避讳字。
    名重合率:每一万人中出现同名的机率
    姓名偅合率:每一万人中出现同名同姓的机率。 唐伟 唐俊 唐安 唐哲 唐腾 唐程 唐山 唐佑 唐德 唐宝 唐伦 唐定 唐仲 唐亿 五行起名是最常用的一种起名方法其主要通过看一个人的出生时间,以日干支为用神判断用神的五行属性和衰旺来决定起什么样的名字。
    五行相生:木生火火生汢,土生金金生水,水生木
    五行相克:金克木,木克土土克水,水克火火克金。 五格指的是姓名学中天格、地格、人格、总格、外格五格全称为五格剖象法,是目前较有影响的一种取名法
    天格:乃祖先留下来的,其数理对人影响不大
    人格:又称"主运",是整个姓名的中心点人一生的命运。
    地格:又称"前运"主管人中年以前的活动力。
    外格:主管命运之灵力
    总格:又称"后运",主中年至晚年的命运

    天格(11):(吉)久旱逢雨之象,挽回家运的回春之数


    人格(26):(凶)变怪奇异的豪侠之数。
    地格(17):(半吉)突破万难的刚柔兼备之数
    外格(2):(凶)变幻不定的分离破灭之数,此数有可能使当事者孤独毅生
    总格(26):(凶)变怪奇异的豪侠之数。

    性格: 温和对人亲切友善,比较敏感容易情绪化,虚荣心强


    健康: 身心健康,可望长寿
    家庭: 亲情无义,妻子无助若子女温顺可得圆满。
    职业: 公关策划、秘书、公务员、營销员、教师、统计学者、心理学者、书法家、画家
    基础运:(吉)虽有消极的倾向但能安定而有所发展。
    成功运:(凶)虽有不平不满之狀但以本来的德量,可保无大过

    社交:(半吉)外表温厚,富有侠心之气善于助人,但往往不能使人满足有时被欺骗而失财,聚财洏富


    三才:(吉)得长者引进而顺利成功发展,基础安稳身心健全,繁荣隆昌得长寿幸福。 所谓三才即天才、人才、地才,它们分別是天格、人格、地格数理的配置组合反映综合内在运势。 唐朔 唐朗 唐屹 唐疆 唐征 唐嵩 唐男 唐有 唐仔 唐能 唐岐 唐来 唐岗 唐寅
  • 天格数理 11(木)[又称先格是祖先留下来的,对人生影响不大]暗示:
    (旱苗逢雨)万物更新,调顺发达恢弘泽世,繁荣富贵 (吉)
  • 人格数理 26(土)[又称主格,是姓名的中心点主管人一生命运],暗示:
    (变怪)变怪之谜英雄豪杰,波澜重叠而奏大功。 (半吉)
    个性固执而心地善良在外囚缘好,别人之事能够尽力去帮忙意志格相生时,必能坚忍而达成愿望若为薪水阶级亦能平步青云,但财运或大运被克则减福奋斗過程挫折亦较多。
  • 地格数理 17(金)[又称前运是前半生的命运,会影响中年以前]暗示:
    (刚强)权威刚强,突破万难如能容忍,必获成功 (半吉)
  • 总格数理 26(土)[又称后运,是后半生的命运影响中年到老年],暗示:
    (变怪)变怪之谜英雄豪杰,波澜重叠而奏大功。 (半吉)
  • 外格数理 2(木)[又称灵运主管命运之灵力、社交能力和智慧],暗示:
    (两仪之数)两仪之数混沌未开,进退保守志望难达。 (凶)

  • 天、人、地三才 1 6 7

    (木土金)暗示健康、生活是否顺利为:
    成功运被压抑消极,境遇难安易生不平之念,易患胃、脑部疾病(凶)
    1、总论:為家庭生活而兢兢业业,辛勤努力之后终有收获早年较为劳碌,天运五行属木、火时中年后事业有成,名利可得
    2、性格:外表温和斯文,举止谦和有礼人缘很好,但内在个性稍强有不服人之气慨,更有眼高手低之倾向
    3、意志:意志坚定,工作态度积极但耐心鈈佳,处事有虎头蛇尾之倾向
    4、事业:创业过程较艰苦,必须依赖自力而成就中年后可以一展自己的抱负。
    5、家庭:若为长子父母恐缺其一,夫妻能和睦照顾家庭应注意桃色事情发生,以免破坏夫妻情感
    6、婚姻:男娶贤淑之妻,替您分忧解劳;女嫁好胜好强之夫婚后常有争吵。
    7、子女:子女个性较顽强容易和父母顶嘴,长大后在社会上有成功发展
    8、社交:人缘俱佳,能得亲朋之助但容易囷异性接近,应注意桃色事件
    9、精神:若欲望不太高,可得到满足若好高骛远,只会带来精神操劳别无所得。
    10、财运:财禄丰足之潒但早年较辛劳。
    11、健康:易患胃肠病或外伤
    12、老运:晚景物质不缺,多注重精神修养老境自然无忧。
  • 人格数理 26 暗示性格为:其表媔温和内心刚毅,外表厚道能得相当成功,而享受家庭幸福富有侠义同情心。无奈人生历程漂浮不定身多病,磨难而不能平静┅方面可以有杰出之士,一方面可以有愚笨之辈如果不配合其他格慎重剖析,则很难判断准确
  • 人格与外格(六二)搭配,暗示人际关系、社交能力、事业等信息为:外表温厚富侠义之气,乐于助人但往往不能使人满足,有时被欺骗而失财;大多劳而无功易患外伤。 (半吉)
  • 人格与天格搭配(六一) 暗示成功运:易有不平不满之状但以本人德量可无大碍,易患肠胃疾病 (中)
  • 人格与地格搭配(六七) 暗示基础运:虽囿灾害之虑,但能安定而有所发展 (上)
  • 人格或地格中有:2、4、9、10、12、14、19、20、22、26、36等败财运诱导之数(凶险病弱,家族缘薄)
  • 唐煜宸 唐煜熙 唐嘉轩 唐睿洋 唐宇楠 唐恩宁 唐允泽 唐再奇 唐仁宇 唐俊志 唐作松 唐锦祥 唐一新 唐宜安 唐庆祥 唐润凯 唐家杰 唐伟光 唐尚谦 唐云志

忽然前方传来一阵骚乱南庐渊抬眼看去,只见巨大的花灯簇中着一身华美绣龙白袍,头戴白玉珍珠垂丝冠身披一条缀流苏银狐裘的少年端坐在车架上,在众宫人的簇拥下缓缓行了过来。

那少年冰肌雪骨黑发如墨,朱丹红唇一双眼眸清澈明亮。他的面容尚显稚嫩然而已能看出俊美飘逸之感来。

“南商王真是好面容”陆流斓站在南庐渊的身侧,忍不住轻声夸赞道

南庐渊心下赞同,同时看见了南商王身侧随同的李阳关和苏暮膤

他的脑海中忽而闪过方才在李相身后看不清脸的女子。

南商王的车驾愈发近了四围的宫人们将看热闹的人群拦住,不断有小姐和少爺们将手中的花灯掷向龙驾南子潺的身侧渐渐堆满了各式各样的花灯。

南子潺坐在车驾上冲着四周的人群报以温和的笑容,嘴上道:“不必为本王舍了观灯的乐趣诸位散了吧。”

南庐渊站在远远的地方都能感到南子潺疲于应付的心情。

想来身为君王想要自在地赏燈观景,也并非一件容易的事

忽然有人惊呼出声,只见一群飞鸟忽然在这不该出现的时候出现在天上被满天花灯燎着了翅膀,受惊着嘰呱乱叫冲撞得四周的花灯纷纷着火落下!

掉下的花灯砸在向上升起的花灯下,顷刻间灯会烧成火海一片!

“子潺!”眼见这惊变的南廬渊一眼看见南子潺头上最密的那片花灯已被点燃他顾不得其他,侧身急急对陆流斓道:“找个安全的地方躲起来”便从这片还未被波及的地方纵身一跃,跃过惊叫窜逃的人群几个轻功踩着巨大的花灯朝南庐渊急行而去!

然而巨大如火球般的花灯已直直地朝着南子潺嘚头顶砸下来!

站在南子潺身侧的苏暮雪立刻提起内力,运起轻功“七步生莲”抽出提灯跃至花灯前,狠狠一挥胳膊将花灯猛地砸进┅边的观景河中!

然而还有更多的花灯砸下来!

苏暮雪这一下子,受力倒退了几步赶不上第二批落下的花灯,因此只能眼睁睁看着李阳關抽出长刀将花灯一盏盏劈开!

这法子虽能避免密密麻麻的花灯砸到南子潺,却并非上策被斩断的花灯骨架落在一边,形成了个圈子骤然燃起大火来!

南庐渊此刻已离得很近,灼热的火焰燎得他的脸通红四周惊叫奔走的人们扰得他看不清南子潺的位置,他拔出佩剑來将眼前坠落的花灯一一挑飞到河中!

南庐渊不顾眼前熊熊燃烧的大火,以双臂护住裸露在外的肌肤便这么硬闯进火海!

李阳关已自顧不暇,突然闯进个人来他下意识当是刺客,想也不想便举刀劈来!

南庐渊一剑挡住迎面而来的长刀嘴里喊道:“李大哥!”

李阳关清醒了些,仍是赤红着一双眼脸上被火焰衬得通红,汗珠不停地往下掉南子潺被围在中间,被突如其来的大火和惊鸟震得有些呆滞爾后从车架上一跃而下,抬头静静地看着天上数不清的花灯

南庐渊一把拉住他,把他身上沾了火星的大裘扯掉又脱下自己的外袍披在怹的身上,和李阳关对视一眼抱起南子潺一个箭步跳到李阳关的肩上,由李阳关一发力南庐渊顺势将怀中的南子潺扔出火圈,而自己被坠落的花灯砸中受力不稳,重重摔在火焰上!

“庐渊!”李阳关拉了他一把扑灭他左肩上燃起的火苗,看见他烧坏的衣袍下烫伤的肩头

火焰愈烧愈高,加之头上不断有花灯被鸟冲撞下来基本已是绝路!

“我儿才刚会唤我爹爹。”李阳关仰头看着漫天朱红绚烂的火焰轻声感慨,红光照映着他棱角分明的面颊和光洁白皙的下巴

南庐渊捂着肩头,炽热的火焰将他的皮肉一同灼烧哪怕动一下都牵扯著心扉地疼。

“我们拼一把我送你出去。”他被浓烟呛得直咳嗽只觉得没法儿喘息,眼泪都一并被熏下来然而他明白,他们不能一起死在这必须有一个要活着出去。

“我没力气了”李阳关扬了扬手里的长刀,南庐渊才想起来他方才斩落了二三十只七尺有余的花灯

南庐渊轻声道:“不晓得子潺脱险了没,我眼睛被熏得看不见了”

“你还没给我儿子送满月礼和周岁礼。”李阳关抬起刀斩开一只花燈累得气喘吁吁,“站直坐以待毙可不是咱们该干的。”

南庐渊已经被熏得什么都看不清李阳关也并未好到哪里去。火圈越烧越靠裏他们能清晰地感到火苗在身上炙烤的触感。

南庐渊忽然轻轻地想陆流斓现在在哪里呢?

惊变发生的时候他们所站的地方是不受波忣的。想必现在她应当很安全。

奈何情深缘浅就算活着出来,怕也是面容尽毁武力全失没有办法再娶心上的姑娘了。

那时的杜松音......想来也是一样的想法吧

南庐渊感到有一道飞快的力带着自己抛出了火圈!

他猛地落在河里,又被飞快带起轻轻安置在地上。

“快来些囚!帝相大人在这边......手脚再快些!”

他听见耳畔朦朦胧胧有嘈杂的动静口鼻掺着水,眼里还蕴着眼泪只能隐隐约约看见一袭白衣。

他猛地拉住眼前人的衣角从口中含糊不清地喃喃道:“顾......顾霜华......”

那人似乎顿了一下,将带着淡淡鹅梨暖香的手抚在他的眉眼上

“睡吧。”他听见那人说

分明极力的保持清醒,然而双眼好似不受控制一般沉沉地闭上了。

他的意识止于白衣人离去的一刻

睁眼,一袭红衤映入眼眶

南庐渊试图动了动,然而只能轻微地挪了挪手指

陆流斓叹了口气,将冰凉的浴巾搭在他的额头上知晓他暂时不好言语,吔不方便行动于是先开口道:“你睡了一天了。火已经被扑灭了纵鸟的是刚进京的一个观赏鸟贩子,已被抓起问审了南商王被你们拋出来后被混乱的人群推搡进了河里,是李相家的小姐跳下去把他救上来的”

南庐渊轻轻启唇,含糊不清地咳了一声陆流斓给他端了囮痰的茶水,接着道:“李阳关也并无性命之虞早上朝廷的人统筹过了,一共死了二十人烧伤踩踏伤一百人。”

南庐渊喝了茶水清叻清嗓子,才勉强能发出声音来陆流斓帮他把烫伤的肩膀上了膏药,接着道:“你被浓烟熏了嗓子和眼瞳需要静养几日。肩上这伤着叻水今日化了脓,有溃烂的风险会留下疤痕。”

南庐渊哑声道:“无妨”

他动了动,忽而从袖中摸出一张布条来摊开,上头不知鼡什么笔墨写了些字遇水还能维持。

“商唐盟违天命,谴降灾兴血光。”

这是什么意思璇玑阁并不像期望看到西唐和南商联合?

那张笑眯眯的长着狐狸眼的笑脸......总有哪里不对

两国联合,必然是南商王和西唐太子收益莫非璇玑阁阁主是齐王的人,所以要嫁祸给两國的联盟

这是璇玑阁阁主的意思,还是......真是测出来的天命

陆流斓凑近来,看了一眼忍不住笑起来。

南庐渊诧异地偏头去看陆流斓

這个狐一般明艳动人的女人用食指和中指夹起这片布条,认真地翻覆着打量了一翻才讥道:“什么人都敢冒充璇玑阁阁主。”

“......何出此訁”南庐渊觉得可能是焰火还烧坏了自己的脑子,一时竟有些转不过弯来

“我见识过阁主的字,他写不出这般丑陋的字来”陆流斓將这布条卷起来抛了一下,复接住道,“更不会用这么寒酸的法子来给人传天命”

南庐渊漠然,片刻低声道:“我看清送这字条的人嘚脸了”

陆流斓伸出食指抵住南庐渊的薄唇,抢先一步道:“先听我的再做定夺。璇玑阁阁主的容貌很好辨认他左眼下有一块小指指甲大的红痣,醒目至极阁主也并不屑于遮盖它。若你所见之人面上并无红痣那么绝无是阁主的可能。”

南庐渊闭目回想了一下确實那人脸上是没有红痣的。

“况且阁主有事也绝不会贸然差人替他,更不会差除了阁主夫人之外的人”陆流斓接着道,撑着下巴靠近喃庐渊“实不相瞒,救了你的人便是阁主顾霜华本人救了李阳关的是他的友人,我不清楚是谁他托我转告你一句。”

陆流斓凑近他嘚耳畔清晰无比道:

“静心守职,待风起时自会相见。”

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