消防管件机器人的做法图片管线包固定方式是怎样的？

来源：蜘蛛抓取(WebSpider) 时间：2023-08-15 07:19 标签： 消防管件机器人的做法图片
　　目前而言，机器人厂家大多明白了管线包对于机器人的作用是很大的。有些厂家的车间会配备不同的机器人，在机器人运作中，不可避免的就是线缆的缠绕，这不仅会影响机器人的运转，线缆不断的摩擦扭转很有可能会造成不可避免的工业事故。所以购买安川机器人管线包是很有必要的。　　机器人管线包的用材　　现在市面上普遍都是波纹管管线包，采用波纹管对线束进行保护，减少易磨损部位的摩擦。一般来说，机器人管线包采用的材质都是比较厚，并且弹性很好。这是为了保护线束，也便于机器人的行动。相对来说，比较好的管线包会加上弹簧装置，伸缩自如，有利于线缆能够很好地贴服机器人。另外，也会有管线包采用耐磨，耐高温的材质，让线缆包裹的更加严实。目前来说，最好的是采用C型法兰，但成本高，技术要求高，实现难度大。目前只有极少的采用了，例如安川机器人管线包。　　机器人管线包的注意事项　　需要注意的是机器人管线包虽然能够帮助电缆减少缠绕、磨损，提高使用年限。但在购买之前需要知道，材质的选择非常重要。弹性高，耐磨损才能使用很久，比如安川机器人管线包。购买后要定期进行检查，及时修复受损部位，避免工业事故的发生。同样需要注意的是管线包是需要有相关技术的人进行管理的。　　以上为大家介绍了机器人管线包的用材和注意事项，从中可以得知安川机器人管线包材质厚，弹性好，是机器人厂家购买的不二选择。
本实用新型涉及机器人管线包，特别涉及一种机器人通用管线包。背景技术：管线包是机器人通用模块，通过管线内置于波纹管内和关节连接位置的结构设计，不但使电缆更贴近机器人，减少了空间的占用，而且为线缆外增加了一个保护层外被(波纹管)，波纹管替代线缆承受了摩擦力，而且径向上的拉力也有波纹管承担，而波纹管本身拥有的最小弯曲半径使电缆始终在大于该数值的弯曲半径下运行，这无疑为管线提供了极大的保护。管线包在各种机器人自动化作业车间应用广泛，是各种机器人必备通用模块，但由于机器人在作业过程中存在多姿态、多角度需求，使得管线过长而杂乱，现有技术中，需要两个工人花一天的时间组装一台，且不便于标准化组装作业，成本较高，此外，机器人本体的旋转臂在转动或旋转时，如果波纹管是硬连接或固定连接，那么在长期使用的过程中，波纹管容易受损或折断，影响美观。为此，有必要对现有机器人的管线包加以处理。技术实现要素：本实用新型的目的是克服现有技术存在的缺陷，提供一种组装方便，能够实现管线的自动收缩和复位的机器人通用管线包。实现本实用新型目的的技术方案是：一种机器人通用管线包，具有机器人本体和机器人管线包组件；所述机器人管线包组件安装在机器人本上，机器人一二轴连接座上安装有驱动电机；所述驱动电的转轴与二轴相连；其特征在于：所述管线包包括第一波纹管和第二波纹管；所述第一波纹的两端分别通过对应的波纹管固定座与机器人一二轴连接座和机器人一轴底座的接线盒相连；所述第二波纹管的一端通过三轴电气钣金与机器人本的三轴臂相连，另一端通过管夹与机器人一二轴连接座固定；所述机器人本的三轴臂与二轴臂的铰接位置安装有可转动的上万向固定座组件；所述上万向固定座组件与第二波纹管固定相连；对应机器人本的二轴臂与驱动电机的连接位置处安装有可转动的下万向固定座组件。上述上万向固定座组和下万向固定座组均包括上盖、下、轴柄和转动轴承；所述上盖和下盖通过卡槽扣紧相连；所述轴的一端与下盖的底端固定，轴柄上套接有转动轴，轴柄的另一端通过螺母锁定后伸入机器人本上开设的安装槽内；所述转动轴的外通过紧固件与机器人本体相连。上述技术方案所述机器人一轴底座的接线盒内具有电池板，机器人一轴底座的接线盒上固定有模块框架；所述模块框架上安装有电气连接模块。上述上万向固定座组件和下万向固定座组件之间设有中间固定座；所述中间固定座包括呈“口”字型设置的连接板和“匚”形支架，且“匚”形支架通过紧固件与机器人本体相固定，连接板和“匚”形支架之间通过卡槽扣紧相连。上述的机器人通用用途管线包，其特征在于：管夹和波纹管固定座均包括固定波纹管的固定座和通过紧固件固定的“l”形安装板；所述“l”形安装板通过紧固件与机器人本体固定连接。采用上述技术方案后，本实用新型具有以下积极的效果：(1)本实用新型在机器人本体的作业过程中，由于二轴臂与三轴臂在不停转动和旋转，将上万向固定座组件和下万向固定座组件均转动连接于机器人本体上，实现波纹管随着二轴臂或三轴臂转动，避免波纹管弯折受损。(2)本实用新型组装方便，可实现一位装配工花一天的时间组装四台，组装工时提高八倍，且万向固定座组件能够实现管线的自动收缩和复位，同时集成化的管线包使得售后更加方便。附图说明为了使本实用新型的内容更容易被清楚地理解，下面根据具体实施例并结合附图，对本实用新型作进一步详细的说明，其中图1为本实用新型的立体结构示意图；图2为本实用新型的上波纹管座的结构示意图；图3为本实用新型的中间固定座的结构示意图；图4为本实用新型的管夹的结构示意图。具体实施方式(实施例1)见图1至图4，本实用新型具有机器人本体1和机器人管线包组件24；所述机器人管线包组件24安装在机器人本体1上，机器人一二轴连接座15上安装有驱动电机3；所述驱动电机3的转轴与二轴臂10相连；其特征在于：所述管线包包括第一波纹管5和第二波纹管4；所述第一波纹管5的两端分别通过对应的波纹管固定座8与机器人一二轴连接座15和机器人一轴底座2的接线盒相连；所述第二波纹管4的一端通过三轴电气钣金6与机器人本体1的三轴臂9相连，另一端通过管夹7与机器人一二轴连接座15固定；所述机器人本体1的三轴臂9与二轴臂10的铰接位置安装有可转动的上万向固定座组件11；所述上万向固定座组件11与第二波纹管4固定相连；对应机器人本体1的二轴臂10与驱动电机3的连接位置处安装有可转动的下万向固定座组件12。上万向固定座组件11和下万向固定座组件12均包括上盖13、下盖14、轴柄16和转动轴承17；所述上盖13和下盖14通过卡槽扣紧相连；所述轴柄16的一端与下盖14的底端固定，轴柄16上套接有转动轴承17，轴柄16的另一端通过螺母18锁定后伸入机器人本体1上开设的安装槽19内；所述转动轴承17的外圈20通过紧固件与机器人本体1相连。机器人一轴底座2的接线盒内具有锂电池组，机器人一轴底座2的接线盒上固定有模块框架；所述模块框架上安装有电气连接模块。上万向固定座组件11和下万向固定座组件12之间设有中间固定座21；所述中间固定座21包括呈“口”字型设置的连接板22和“匚”形支架23，且“匚”形支架23通过紧固件与机器人本体1相固定，连接板22和“匚”形支架23之间通过卡槽扣紧相连。管夹7和波纹管固定座8均包括固定波纹管的固定座27和通过紧固件固定的“l”形安装板28；所述“l”形安装板28通过紧固件与机器人本体1固定连接。本实用新型中，三轴电气钣金6和底座接线盒部分均采用现有已知技术实现，在机器人本体1的作业过程中，由于二轴臂10与三轴臂9在不停转动和旋转，将上万向固定座组件11和下万向固定座组件12均转动连接于机器人本体1上，实现波纹管随着二轴臂10或三轴臂9转动，避免波纹管弯折受损。以上所述的具体实施例，对本实用新型的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本实用新型的具体实施例而已，并不用于限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。技术特征：1.一种机器人通用管线包，具有机器人本体(1)和机器人管线包组件(24)；所述机器人管线包组件(24)安装在机器人本体(1)上，机器人一二轴连接座(15)上安装有驱动电机(3)；所述驱动电机(3)的转轴与二轴臂(10)相连；其特征在于：所述管线包包括第一波纹管(5)和第二波纹管(4)；所述第一波纹管(5)的两端分别通过对应的波纹管固定座(8)与机器人一二轴连接座(15)和机器人一轴底座(2)的接线盒相连；所述第二波纹管(4)的一端通过三轴电气钣金(6)与机器人本体(1)的三轴臂(9)相连，另一端通过管夹(7)与机器人一二轴连接座(15)固定；所述机器人本体(1)的三轴臂(9)与二轴臂(10)的铰接位置安装有可转动的上万向固定座组件(11)；所述上万向固定座组件(11)与第二波纹管(4)固定相连；对应机器人本体(1)的二轴臂(10)与驱动电机(3)的连接位置处安装有可转动的下万向固定座组件(12)。2.根据权利要求1所述的机器人通用管线包，其特征在于：所述上万向固定座组件(11)和下万向固定座组件(12)均包括上盖(13)、下盖(14)、轴柄(16)和转动轴承(17)；所述上盖(13)和下盖(14)通过卡槽扣紧相连；所述轴柄(16)的一端与下盖(14)的底端固定，轴柄(16)上套接有转动轴承(17)，轴柄(16)的另一端通过螺母(18)锁定后伸入机器人本体(1)上开设的安装槽(19)内；所述转动轴承(17)的外圈(20)通过紧固件与机器人本体(1)相连。3.根据权利要求2所述的机器人通用管线包，其特征在于：所述机器人一轴底座(2)的接线盒内具有锂电池组，机器人一轴底座(2)的接线盒上固定有模块框架；所述模块框架上安装有电气连接模块。4.根据权利要求2或3所述的机器人通用管线包，其特征在于：所述上万向固定座组件(11)和下万向固定座组件(12)之间设有中间固定座(21)；所述中间固定座(21)包括呈“口”字型设置的连接板(22)和“匚”形支架(23)，且“匚”形支架(23)通过紧固件与机器人本体(1)相固定，连接板(22)和“匚”形支架(23)之间通过卡槽扣紧相连。5.根据权利要求1所述的机器人通用管线包，其特征在于：管夹(7)和波纹管固定座(8)均包括固定波纹管的固定座(27)和通过紧固件固定的“l”形安装板(28)；所述“l”形安装板(28)通过紧固件与机器人本体(1)固定连接。技术总结本实用新型涉及一种机器人通用管线包，包含机器人本体和机器人管线包组件；机器人管线包组件安装在机器人本体上；机器人一二轴连接座上安装有驱动电机；驱动电机的转轴与一轴底座相连；管线包包括第一波纹管和第二波纹管；第一波纹管的两端分别通过对应的波纹管固定座与机器人一二轴连接座和机器人一轴底座接线盒相连；第二波纹管的一端通过滑动组件与机器人本体的三轴臂相连，另一端通过管夹与机器人一二轴连接座固定；机器人本体的二轴臂与二轴臂电机旋转中心安装有可转动的下万向固定座组件；下万向固定座组件与第二波纹管固定相连；对应机器人本体的三轴臂与驱动电机的连接位置处安装有可转动的上万向固定座组件。技术研发人员：史奇峰受保护的技术使用者：万生智能科技无锡有限公司;无锡英吉曼自动化科技有限公司技术研发日：2019.07.15技术公布日：2020.05.26
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本实用新型涉及机器人领域，尤其涉及一种机器人管线包。背景技术：随着生产自动化的不断发展，机器人在生产中扮演着越来越重要的角色，单调繁琐的任务可以通过机器人来完成，不仅节省了人力，还增加了工作效率。机器人的手臂在动作时，机械手臂上会连接有许多操控机械手臂运动的管线，通过这些管线来实现机器手臂的运动。申请公布号为CN104325466A的中国专利公布了一种机器人管线包，由两个盒体扣合固定连接构成；包括容纳腔，以及在容纳腔的同侧延伸出的进线口和出线口；在进线口和出线口之间的容纳腔的外形为向容纳腔弯曲的弧线形。容纳腔内的软管的拐角处具有弧度，没有棱角，增加了软管运动的流畅性，减小了软管在容纳腔内的磨损。但上述管线包有一点不足之处在于，由于两个盒体是扣接的，且卡扣件有多个，在安装时需要将多个卡扣件一起扣好；而在拆卸时，则需要将每个卡扣件都从两个盒体之间拆下，使得拆卸和安装都较为麻烦。技术实现要素：本实用新型的目的在于提供一种机器人管线包，具有安装和拆卸较为方便的优点。本实用新型的上述目的是通过以下技术方案得以实现的：一种机器人管线包，包括上盒体与下盒体，所述上盒体与下盒体贴合后形成出线口和进线口,其特征在于，所述上盒体的直线盒边上均设置有上凸边，所述下盒体上设置有与上凸边贴合的下凸边，所述上凸边正对下凸边侧设置有滑条，所述下凸边上开设有供滑条滑入的滑槽，所述滑条与滑槽均为T形，所述下凸边上设置有用于将滑条卡在滑槽内的卡紧件，所述上盒体上设置有用于将处在进线口内的管线抵紧在进线口内的抵紧件。实施上述技术方案，需要安装管线包时，首先将管线放置在下盒体内，然后将上盒体上的滑条对准滑槽的端部并沿着滑槽的长度方向慢慢滑入；由于滑条与滑槽为T形，因此滑条只会沿着滑槽的长度方向滑动，在其它方向并不会脱离滑槽；完全滑入后，只需用卡紧件将滑条卡在滑槽内，最后抵紧件将管线抵在上盒体与下盒体之间即可；而需要拆卸时，先将卡紧件取下，然后直接将滑条从滑槽的开口处滑出即可，从而达到拆卸和安装更为方便的效果。进一步，所述卡紧件包括铰接设置在下凸边上位于滑槽开口处的贴片，所述贴片上设置有第一磁铁块，所述上凸边背离下凸边端设置有竖板，所述竖板上固定设置有与贴片上的第一磁铁块相吸附的第二磁铁块。实施上述技术方案，待滑条完全滑入滑槽后，将铰接的贴片往靠近竖板侧转动，使得贴片上的第一磁铁块与竖板上的第二磁铁块相贴合，在贴合与磁性相吸的情况下，第一磁铁块与第二磁铁块会紧紧地吸附在一起，从而滑槽的开口被贴片遮住，达到将滑条卡紧在滑槽内的效果。进一步，所述滑槽一端开口设置、另一端封口设置，所述滑条远离滑槽开口侧的端部设置有第三磁铁块，所述滑槽正对第三磁铁块的壁面上设置有与第三磁铁块相吸附的第四磁铁块。实施上述技术方案，当滑条滑入滑槽内后，此时滑条上的第三磁铁块能够与滑槽内壁上的第四磁铁块相吸附，使得滑条能够更稳定地处在滑槽内。进一步，所述抵紧件包括设置在上盒体外壁上的固定板和固定设置在固定板上的用于与管线抵接的抵紧杆，所述固定板与上盒体外壁之间固定连接有弹簧，所述上盒体上开设有供抵紧杆穿入到进线口内的通孔。实施上述技术方案，将上盒体与下盒体安装完成之后，由于受到弹簧的压缩弹力，固定板在此力的驱使下向靠近上盒体端移动，此时处在固定板上的抵紧杆会在通孔内并沿着通孔向靠近管线的方向移动，抵紧杆会与处在进线口内的管线表面抵触，使得管线被抵紧在管体内，达到抵接方便的效果。进一步，所述抵紧杆位于进线口内的端部设置有用于与管线表面贴合的弧形板。实施上述技术方案，弧形板的设置使得抵紧杆在抵紧管线时，与管线接触的面积变大，在一定程度上避免了抵紧杆在抵紧管线时把管线的表皮戳破。进一步，所述滑条正对滑槽底壁的端部设置有滚珠。实施上述技术方案，滚珠的设置使得滑条在滑入滑槽时能够更顺畅的在滑槽内滚动。进一步，所述滑槽内与滑条接触的壁面上涂覆有特氟龙。实施上述技术方案，特氟龙，这种材料的摩擦系数极低，因此将其设置在插槽内，能够使得插块的滑动效果更佳。进一步，所述上凸边与下凸边的棱角处均设置有倒角。实施上述技术方案，倒角的设置使得人工手动安装此管线包时，不易被上凸边和下凸边上的棱角划伤，从而达到提高安全系数的效果。进一步，所述上盒体上固定设置有竖直向上延伸的导向杆，所述固定板上开设有供导向杆插入的插孔。实施上述技术方案，导向杆的设置使得固定板与抵紧杆只会沿着竖直方向移动而不会在其它方向产生偏移，达到使得抵紧杆上的弧形板能够正常地与管线相抵紧的效果。综上所述，本实用新型具有以下有益效果：一、需要安装管线包时，首先将管线放置在下盒体内，然后将上盒体上的滑条对准滑槽的端部并沿着滑槽的长度方向慢慢滑入；由于滑条与滑槽为T形，因此滑条只会沿着滑槽的长度方向滑动，在其它方向并不会脱离滑槽；完全滑入后，只需用卡紧件将滑条卡在滑槽内，最后抵紧件将管线抵在上盒体与下盒体之间即可；而需要拆卸时，先将卡紧件取下，然后直接将滑条从滑槽的开口处滑出即可，从而达到拆卸和安装更为方便的效果;二、待滑条完全滑入滑槽后，将铰接的贴片往靠近竖板侧转动，使得贴片上的第一磁铁块与竖板上的第二磁铁块相贴合，在贴合与磁性相吸的情况下，第一磁铁块与第二磁铁块会紧紧地吸附在一起，从而滑槽的开口被贴片遮住，达到将滑条卡紧在滑槽内的效果。附图说明图1是本实用新型实施例的结构示意图；图2是本实用新型实施例的第一爆炸示意图；图3是图2中的A部放大图；图4是图2中的B部放大图；图5是图2中的C部放大图；图6是本实用新型实施例的第二爆炸示意图；图7是图6中的D部放大图。附图标记：1、上盒体；11、进线口；12、上凸边；121、滑条；1211、第三磁铁块；1222、滚珠；122、竖板；1221、第二磁铁块；13、通孔；14、导向杆；2、下盒体；21、出线口；22、下凸边；221、滑槽；2211、第四磁铁块；222、贴片；2221、第一磁铁块；3、抵紧件；31、固定板；311、插孔；32、抵紧杆；321、弧形板；4、弹簧；5、倒角。具体实施方式下面将结合附图，对本实用新型实施例的技术方案进行描述。如图1、2所示，一种机器人管线包，包括上盒体1与下盒体2，上盒体1与下盒体2贴合后形成出线口21和进线口11,上盒体1的直线盒边上均设置有上凸边12，下盒体2的直线盒边上设置有下凸边22，下凸边22与上凸边12相贴合，且上凸边12与下凸边22的棱角处均设置有倒角5。结合图3，上凸边12正对下凸边22的端面上设置有滑条121，下凸边22上开设有供滑条121滑入的滑槽221，滑条121与滑槽221均为T形；结合图6、图7，滑槽221内与滑条121接触的壁面上涂覆有特氟龙，且滑条121正对滑槽221底壁的端部设置有滚珠1222；特氟龙与滚珠1222的设置滑条121在滑入滑槽221内时能够更为顺畅。下凸边22上设置有用于将滑条121卡在滑槽221内的卡紧件，上盒体1上设置有将管线抵紧在进线口11内的抵紧件3。如图2、3所示，卡紧件为铰接设置在下凸边22上的贴片222，贴片222位于滑槽221开口处并用于将滑槽221的开口端遮盖；贴片222上设置有第一磁铁块2221，上凸边12背离下凸边22端设置有竖板122，竖板122上固定设置有第二磁铁块1221，第二磁铁块1221能够与贴片222上的第一磁铁块2221相互吸附。待滑条121完全滑入滑槽221后，将铰接的贴片222往靠近竖板122侧转动，使得贴片222上的第一磁铁块2221与竖板122上的第二磁铁块1221相贴合，在贴合与磁性相吸的情况下，第一磁铁块2221与第二磁铁块1221会紧紧地吸附在一起，从而滑槽221的开口被贴片222遮住，达到将滑条121卡紧在滑槽221内的效果。如图5、7所示，滑槽221的一端开口设置、另一端封口设置，滑条121远离滑槽221开口侧的端部设置有第三磁铁块1211，滑槽221正对第三磁铁块1211的壁面上设置有第四磁铁块2211，第四磁铁块2211能够与第三磁铁块1211相互吸附；当滑条121滑入滑槽221内后，此时滑条121上的第三磁铁块1211能够与滑槽221内壁上的第四磁铁块2211相吸附，使得滑条121能够更稳定地处在滑槽221内。如图2、4所示，抵紧件3包括固定板31和抵紧杆32，固定板31设置在上盒体1的外壁上，抵紧杆32固定设置在固定板31上且抵紧杆32的长度方向与固定板31的长度方向相垂直，固定板31与上盒体1外壁之间固定连接有弹簧4；弹簧4在闲置时处于压缩状态，上盒体1上开设有通孔13，通过能供抵紧杆32穿入到进线口11内；抵紧杆32位于进线口11内的端部设置有用于与管线表面贴合的弧形板321；上盒体1上固定设置有竖直向上延伸的导向杆14，固定板31上开设有供导向杆14插入的插孔311。将上盒体1与下盒体2安装完成之后，由于受到弹簧4的压缩弹力，固定板31在此力的驱使下向靠近上盒体1端移动，此时处在固定板31上的抵紧杆32会在通孔13内并沿着通孔13向靠近管线的方向移动，使得抵紧杆32上的弧形板321将进线口11内的管线抵住；而导向杆14的设置使得固定板31与抵紧杆32只会沿着竖直方向移动而不会在其它方向产生偏移，达到使得抵紧杆32上的弧形板321能够正常地与管线相抵紧的效果。具体工作过程：需要安装管线包时，首先将管线放置在下盒体2内，然后将上盒体1上的滑条121对准滑槽221的端部并沿着滑槽221的长度方向慢慢滑入；由于滑条121与滑槽221为T形，因此滑条121只会沿着滑槽221的长度方向滑动，在其它方向并不会脱离滑槽221；完全滑入后，用贴片222与竖板122贴合使得第一磁铁块2221与第二磁铁块1221吸附后将滑条121卡在滑槽221内，最后用抵紧杆32上的弧形板321将管线抵在上盒体1与下盒体2之间即可；而需要拆卸时，先将贴片222转动到不阻挡滑槽221的开口处的位置，然后直接将滑条121从滑槽221的开口处滑出即可，从而达到拆卸和安装更为方便的效果。

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