迹录如何定位找人寻迹可信吗

来源：蜘蛛抓取(WebSpider) 时间：2020-05-22 18:36 标签： 微信定位

Apollo开发者套件买来后就可以按照錄制轨迹，开始循迹在此主要对Apollo循迹的实现过程进行学习。（注意代码里面是有我写的注释的）

9 //首先要收到底盘canbus模块传来的数据 14 //将定位數据传入成员变量(

8 //没做啥就是把消息中的数据拷贝至(

首先调用closest_time()找到在时间上距离我们前面假设找到的第50轨迹点最近的（时间差为正）轨跡点

11 //找到time_diff大于当前时刻与启动时刻时差的那个轨迹点 16 //假设这个时间上的最近点为51

接着调用closest_dist()，跟前面restart()一样就不再赘述了也就是用来更新self.closestpoint，假设为52（这个假设的编号貌似用处不大，先放着不管了）

最后分析一通发现rtk_player.py也没计算具体的控制量只是根据时差和距离在上次记录的軌迹点里面找到合适的范围，将范围内的轨迹点的数据都传入planningdata后发布给下面的控制模块计算具体的控制量

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