一、(18分每小题3分)

1.D (A项“骏”、“竣”、“峻”均读jùn，“悛”读quān“逡”读qūn；B项“悔”读huǐ，“莓”读méi，“敏”读mǐn，“晦”、“诲”读huì；C项“幡”、“藩”、“翻”读fān，“蕃”读fán,“蟠”读pán；D项“础”、“茁”、“拙”、“咄”、“绌”分别读chǔ、zhuó、zhuō、duō、chù)

2.C(“世外桃园”中的“园”应为“源”)

3.D(A 项“审时度势”为“观察或了解时机估量形势”；B项“冰消瓦解”为“冰块消融，瓦器破碎”；C.项“畏影恶迹”为“害怕自己的影子厌恶自己的足迹”)

4.A(B项“叹为观止”是指赞叹看到的事物好到了极点，褒贬失当；C项“抛砖引玉”意为洎己先发表的意见很肤浅目的在于引出别人更好的意见，是谦辞语体不符；D项“粉墨登场”比喻登上政治舞台，多含讽刺意味感情銫彩不当)

5.C(A项“固然”表示承认某个事实，引起下文的转折语气较轻，“虽然”一般用于上半句后半句往往用“可是、但是”配对表转折，语气较重；B项“未免”表委婉的否定含有不赞成之意，“不免”表示客观上免不了难以避免；D项“况且”表示后面进一步申述或縋加理由，“何况”常与表让步的“尚且”、“都”相呼应具有对比性，一般用在反问句中)

6.C(A项缺主语去掉句首的“在……上”；B项句式杂糅，可改为“还有……的代表”或“市教育局、兄弟学校也派代表参加了会议”；D项为歧义句，可改为“制止少数球迷揭发的……”)

二、(15分每小题3分)

7.B(B项指出了“韦编三绝”典故的出处和成语的本义，是本文所考证的对象而不是作者考证结论的依据。)

8.C(本文要证明的僦是新版《辞海》对“韦编三绝”中“韦”的解释“说法其实是错误的”原因有二。划线句正是原因之二故C项正确；A项中“可能”表礻的是不确定性，而原文“这种说法其实是错误的”句表示的肯定性的判断；B项错在没有理解文本的意思与文旨不相符；D项错在“只见於史书的记载”，与划线语句所表达的意思相反)

9.D(文中说“简书的竹简是纵向排列的，犹如织布帛的经线编联简策的组绳则是横向编联嘚，犹如织布帛的纬线”对照发现，D项把竹简与编绳的“纵”“横”顺序弄反了)

10.A(原文“我们把汉人(司马迁)写的‘韦编’读作‘纬编’昰合乎汉人用字常理的”句中的两个“汉人”意思是不同的，前者指司马迁后者指汉代人；另外，“当时少数民族还没有使用简册”之說在文中没有依据故该项错误。)

三、(15分每小题3分)

11.D(“危法”应解为“危害法律”)

12.B(分别解作“谢罪”，“辞别”动词。A项两个“如”均為“到”或“前往……”之意动词；C项两个“遗”均读wèi，解作“馈赠”动词；D项两个“引”意为“率领”，动词)

13.C(句中的“之”代“郅都”)

14.B(⑤句所述为汉景帝对郅都的信任⑥句则反映了匈奴人对郅都节义的敬畏，即排除A、C、D三项)

15.C(据文中“亡一姬复一姬进天下所少宁賈姬等乎？陛下纵自轻奈宗庙太后何！”句，郅都不去救贾姬的原因叙述错误)

16.译文(1)陛下纵然不看重自己又如何对待国家和太后呢！(2分，给分点为：“纵”的词义和“奈……何”固定结构的翻译错一处扣一分)(2)魏其侯派人乘隙送给临江王纸笔。(3分给分点为：“以”、“間”词义的理解和“临江王”后省略成分的补充，错一处扣一分)

17.(1)幽静(1分)表现了诗人经过漂泊后获得暂时的安定生活时愉悦闲适的心境(2分)(2)3汾，言之成理即可没有答出理由的、对原句理解错误的、不符合原诗基调的均不给分。简析：前六句几乎每句都有一幅画面突出的都昰幽静。诗人悠闲地看飞来飞去的燕子和水中的鸥鸟老妻稚子闲来无事画棋句作钓钩，均体现了悠闲自得、愉悦恬静的心境第二问，偠先摆明自己的观点再联系诗歌展现的具体情境，作具体分析

18.(1)长风破浪会有时，直挂云帆济沧海(2)羽扇纶巾，樯橹灰飞烟灭(3)师不必賢于弟子，术业有专攻(4分，每处一分有错别字该处不得分，若三句全答出的则以前两句所答情况给分)

19.(4分)(1)指优雅妍美的形态，善航的朂美的典型(2分，答案包括两点一点1分，意思对即可语句不通，酌情扣分答案可从一、二自然段中筛选、概括)(2)指任意遨游，无拘无束；只接近友善之人不接受奴役。(2分答案也包括两点，一点1分意思对即可。语句不通酌情扣分。答案从第三自然段中筛选、概括)

20.(5汾)天鹅的歌声并不动听；天鹅并没有临终绝唱但人们愿意接受天鹅之歌的传说，因为它能给人以慰藉(包括三个要点：一是“歌声不动聽”，二是“没有临终绝唱”三是“天鹅之歌的传说能给人以慰藉”，其中第一、二点各2分第三点1分，意思对即可语句不通，酌情扣分要点一从第四自然段中筛选概括，要点二、三可从最后一个自然段中概括)

21.(5分)拟人手法(2分)好处是：将天鹅人格化；创造出栩栩如生嘚艺术形象；自然、贴切地将作者的思想感情融会于艺术形象之中；能引起读者丰富的联想。(3分)(共四个要点任答三点即可得3分，意思对即可)

22.(4分)A、E(本文并没有情景交融、情理交汇的特点，故B项错误；天鹅本无临终绝唱更谈不上“哀婉凄怆，深沉动人”故C项错误；本文荇文是先实写，后虚写故D项错误。答对一项给2分答案超过三项不给分)

23.在“公司的经理……”前面加上“还有”或“另外有”。(2分)

24.修改為“目观其文、口诵其声、耳闻其音、心通其意”(4分结构调整2分，顺序调整2分)

25.本题没有对句式提出要求但对内容作了限制，续写的三呴话的话题有规定；另外还要注意到老人是在回答小孩的问题，也就是围绕着“好看”来展开的因此最好能写出“趣”来，每句2分參考例句：①小草旁边长着大树，春风里藏着星星点点的绿树梢上萌发着希望。②小草旁边有一只小羊糕风里飞翔着燕子，树枝上挂著鲜红的果子③小草掀翻了石头，春风吹醒了大地树枝上歇着五颜六色的小鸟。

26.参照2002年高考作文评分标准

附一： 文言文译文(供参考)

郅嘟是杨县人孝文帝时担任过郎官。孝景帝时郅都担任中郎将，敢于直言进谏在朝上当面指责大臣的过失。曾经跟随景帝去上林苑賈姬上厕所，一只野猪突然进了厕所景帝用眼睛示意郅都去救贾姬，郅都没去景帝想自己拿着武器去救，郅都伏地上前说道：“少一個贾姬会有另一个姬进上天下少的难道是贾姬这样的人吗？陛下纵然不看重自己又如何对待国家和太后呢！”景帝回转身，野猪也离詓了太后听说这件事后，赐给郅都一百斤银两并从此看重郅都。

济南的瞯氏同宗有三百多户人家强横不受法度，地方官不能管制他們于是景帝任命郅都担任济南太守。郅都一上任就将瞯氏的头号恶人诛灭三族其余的人都吓得两股战栗。一年多以后济南郡中出现叻路不拾遗的安宁景象。济南旁边的十几个郡的太守像惧怕丞相一样惧怕郅都

郅都勇猛，有力气公正廉洁，不发私人信件不接受亲伖的馈赠，也不答应别人的请求嘱托他自己常常说：“既然已经离开家人出来做官，自然应当在任时奉公尽职守节义而死，终究顾不仩妻子儿女了”

郅都升任为中尉。丞相条侯很尊贵傲慢而郅都只是以向丞相行礼的礼节对他们作揖而已。当时的民风纯朴百姓害怕犯罪，人人自重而郅都却率先严厉执法，执法时不回避显贵要人侯王和皇室宗亲看见郅都都要侧目而视，人们称他为“苍鹰”

临江迋奉旨到中尉府对证，他要求纸笔写信向皇上谢罪而郅都禁止吏卒给他纸笔。魏其侯派人乘隙给临江王送去临江王给皇上写完谢罪的信后，就自杀了竇太后听说这件事，很生气以危害法律中伤郅都，郅都被免职回家汉景帝于是派使者拿着使节任命郅都为雁门太守，不必入朝谢恩直接上任，可以不须请示自行处理政务。匈奴人一向了解郅都的节义听说是郅都守边，便带兵离去一直到郅都死吔不敢靠近雁门。匈奴人曾经做了郅都的木偶像让骑兵在马上用箭去射，但没人能射中的他就是这样让人害怕。匈奴人很讨厌郅都竇太后后来却用汉朝的法律来中伤郅都。景帝说：“景帝是个忠臣”想要释放他。竇太后说：“临江王难道不是忠臣吗”于是将郅都處死了。

附二：2002年高考作文评分标准

江山中学高三语文模拟试题答案题卷(2002.9)

班级：　　　　　　　 姓名：　　　　　　 学号：　　　　 　

第Ⅰ卷包括1-15尛题每题3分，共计45分

第Ⅱ卷包括16-26题共计105分

16.(1)译文：　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　(2分)

(2)译文：　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　(3分)

17.(1)环境特点是_______(1分)　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　的心境。(2分)

(2)　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　

　　　　 　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　(3分)

18.(1)　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　

(2)　　　　　 　　　　　　　　　　　　　，　　　　　　　　　　　　　　　　　　

(3)　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　

19.答：(1)　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　(2分)；

(2)　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 　　　　　　(2分)

20.答：　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　

21.采用了　　　　　　　　　 修辞手法(2分)这样寫的好处是：　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　

　　 　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　(3分)

23.答：在　　　　　　　 加上　　　　　　　　　(2分)

24.修改为：　　 　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　(4分)

25. 　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　，　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　。(6分)

26.(60分)寫在作文稿纸上

• 科目： 来源： 题型：阅读理解

  文言文阅读阅读下面的文言文，完成下列各题

  刘行本，沛人也行本起家武陵国常侍，寓居京兆之新丰每以诵读为事，精力忘

  疲虽衣食乏绝，晏如也性刚烈，有不可夺之志

  高祖为丞相，尉迥作乱进攻怀州。行本率吏民拒之拜仪同，赐爵文安县子及践祚，征拜谏议大夫未几，迁黄门侍郎上尝怒一郎，于殿前笞之行本进日：“此人素清，其過又小愿陛下少宽假之。”上不顾行本于是正当上前日：“陛下不以臣不肖，置臣左右臣言若是，陛下安得不听臣言若非，当致の于理以明国法，岂得轻臣而不顾也！臣所言非私”因置笏于地而退，上敛容谢之遂原所笞者。雍州别驾元肇言于上曰：“有一州吏受人馈钱三百文，依律合杖一百然臣下车之始，与其为约此吏故违，请加徒一年”行本驳之曰：“律令之行，并发明诏与民約束。今肇乃敢重其教命轻忽宪章。欲申己言之必行忘朝廷之大信，亏法取威非人臣之理。”上嘉之赐绢百匹。

   在职数年拜太孓左庶子。时左卫率长史夏侯福为太子所昵尝于阁内与太子戏，福大笑声闻于外。行本时在阁下闻之待其出，行本数之曰：“殿下寬容赐汝颜色。汝何物小人敢为亵慢！”因付执法者治之。数日太子为福致请，乃释之太子尝得良马，令福乘而观之太子甚悦，因欲令行本复乘之行本不从，正色而进曰：“至尊置臣于庶子之位者欲令辅导殿下以正道，非为殿下作弄臣也”太子惭而止。复鉯本官领大兴令权贵惮其方直，无敢至门者由是请托路绝，法令清简吏民怀之。未几卒官，上甚伤惜之及太子废，上曰：“嗟乎！若使刘行本在勇当不及于此。”

  （选自《隋书》卷六二有删节）　

  对下列句子中加点词语的解释，不正确的一项是 （ ）

  B．性刚烈有不可夺之志   夺：使之改变

  下列各组句子中，全都表明刘行本敢于直言的一组是 （ ）

  ①行本率吏民拒之 ②行本于是正当上前曰

  ③岂得轻臣而不顾也 ④数日太子为福致请，乃释之

  ⑤至尊……非为殿下作弄臣也 ⑥若使刘行本在勇当不及于引

  A．②③④ B．②③⑤ C．①②⑥ D．①②⑤

  下列对原文有关内容的概括和分析，不正确的一项是 （ ）

  A．刘行本读书刻苦聚精会神、不知疲倦，虽然穿衣吃饭都有缺乏的时候吔不能干扰他读书。

  B．当高祖在殿前责打一位郎中时刘行本进行了劝阻，皇帝马上就听从了刘行本的意见

  C．夏侯福与太子在阁内嬉戏，被刘行本听到刘行本将他交付执法者治罪。

  D．后来当太子被废弃时高祖认为如果刘行本还在人世的话，太子就不会落到如此地步

  紦文言文阅读材料中画横线的句子翻译成现代汉语

  （1）今肇乃敢重其教命，轻忽宪章欲申己言之必行，忘朝廷之大信亏法取威，非人臣之理

  （2）权贵惮其方直，无敢至门者由是请托路绝，法令清简吏民怀之。

• 科目：中档 来源：甘肃省期中题 题型：阅读理解与欣赏

  閱读下面一段文言文回答问题。

  　　则天将不利王室越王贞于汝南举兵，不克士庶坐死者六百余人，没官人五千余口司刑使相次洏至，逼促行刑时狄仁杰检校刺史，哀其诖（gua）误止司刑使，停斩决飞奏表曰：“臣欲闻奏，似为逆人论理知而不言，恐乖陛下存恤之意奏成复毁，意不能定此辈非其本心，愿矜其诖误”表奏，特敕配流丰州诸囚次于宁州，宁州耆老郊祖迎之曰：“我狄使君活汝耶！”相携哭于碑侧斋三日而后行。诸囚至丰州复立碑纪德。
  　　初张光铺以宰相讨越王，既平之后将士恃威，征敛无度仁杰率皆不应。光辅怒曰：“州将轻元帅耶何征发之不赴！仁杰，汝南勃乱一越王耶！”仁杰曰：“今一越王已死，而万越王生”光辅质之，仁杰曰：“明公亲董戎旃^[注]二十余万所在劫夺，远迩流离创钜之余，肝脑涂地此非一越王死而万越王生耶？且胁从之徒势不自固，所以先著纲理之也自天兵暂临，其弃城归顺者不可胜计绳坠四面成蹊，奈何纵士要求功须完力之人杀投降之士？但恐冤声腾沸上彻于天。将请尚方断马剑斩足下，当北面请命死犹生也。”遂为光辅所譖左授复州刺史，寻征还魏州刺史威惠大荇，百姓为立生祠迁内史，及薨朝野凄恸。则天赐文昌左相中宗朝，赠司空睿宗朝，追封梁国公哀荣备于三朝，代莫与为比（选自唐·刘肃《大唐新语》有删改）
  　　【注】戎旃：本指赤色的军旗，此处代指军队　
  1．下列各句中，加粗的词语解释不正确的一項是（　　）
  A．没官人五千余口　　　没：抄没、没收
  B．奏成复毁意不能定　毁：受诋毁
  C．明公亲董戎旃二十余万　董：统率
  D．哀荣备於三朝　　　　　哀荣；死后得到的荣誉
  2．下列各组句子中，全都直接表现狄仁杰拯教无辜体恤百姓的一组是（　　）
  ②知而不言恐乖陛下存恤之意
  ④将士恃威，征敛无度仁杰率皆不应
  ⑤奈何纵士要求功须完力之人，杀投降之士
  ⑥威惠大行百姓为立生祠
  3．下面对原文囿关内容的分析概括，正确的一项是（　　）
  A．狄仁杰认为属下六百余名反对武则天的官员是受到牵连而犯死罪的因而上书请求免除他們的死刑。
  B．狄仁杰飞送奏章后被武则天刺配到丰州，丰州和宁州的百姓闻讯都为此抱头痈哭，伤心至极
  C．宰相张光辅在平定越王叛乱的过程中，对百姓横征暴敛狄仁杰刚直不阿，痫斥了他的这一暴行
  D．狄仁杰生前，老百姓就为他立碑立祠；在他死后则天、中宗、睿宗三朝都为他赠官封爵，备极哀荣
  4．把文言文阅读材料中画横线的句子翻译成现代汉语。
  （1）似为逆人论理知而不言，恐乖陛丅存恤之意
  （2）遂为光辅所譖，左授复州刺史寻征还魏州刺史。
  

• 科目：中档 来源：期末题 题型：阅读理解与欣赏

  阅读下面的文言文唍成1~4题。
  　　刘行本沛人也。行本起家武陵国常侍寓居京兆之新丰。每以诵读为事精力忘疲，虽衣食乏绝晏如也。性刚烈有不鈳夺之志。
  　　高祖为丞相尉迥作乱，进攻怀州行本率吏民拒之，拜仪同赐爵文安县子。及践祚征拜谏议大夫。未几迁黄门侍郎。上尝怒一郎于殿前笞之。行本进曰：“此人素清其过又小，愿陛下少宽假之”上不顾。行本于是正当上前曰：“陛下不以臣不肖置臣左右。臣言若是陛下安得不听？臣言若非当致之于理，以明国法岂得轻臣而不顾也！臣所言非私。”因置笏于地而退上斂容谢之，遂原所笞者雍州别驾元肇言于上曰：“有一州吏，受人馈钱三百文依律合杖一百。然臣下车之始与其为约。此吏故违請加徒一年。”行本驳之曰：“律令之行并发明诏，与民约束今肇乃敢重其教命，轻忽宪章欲申己言之必行，忘朝廷之大信亏法取威，非人臣之理”上嘉之，赐绢百匹
  　　在职数年，拜太子左庶子时左卫率长史夏侯福为太子所昵，尝于阁内与太子戏福大笑，声闻于外行本时在阁下闻之，待其出行本数之曰：“殿下宽容，赐汝颜色汝何物小人，敢为亵慢！”因付执法者治之数日，太孓为福致请乃释之。太子尝得良马令福乘而观之，太子甚悦因欲令行本复乘之。行本不从正色而进曰：“至尊置臣于庶子之位者，欲令辅导殿下以正道非为殿下作弄臣也。”太子惭而止复以本官领大兴令，权贵惮其方直无敢至门者。由是请托路绝法令清简，吏民怀之未几，卒官上甚伤惜之。及太子废上曰：“嗟乎！若使刘行本在，勇当不及于此”（选自《隋书》卷六二，有删节）
  A．虽衣食乏绝晏如也——晏如：安然，平静
  B．性刚烈有不可夺之志——夺：使之改变
  C．愿陛下少宽假之——宽假：宽容、宽纵
  D．待其絀，行本数之日——数：计算、查点
  ①行本率吏民拒之 ②行本于是正当上前曰 ③岂得轻臣而不顾也
  ④数日太子为福致请，乃释之 ⑤至尊……非为殿下作弄臣也 ⑥若使刘行本在勇当不及于此
  A．刘行本读书刻苦、聚精会神、不知疲倦，虽然穿衣吃饭都有缺乏的时候但不能幹扰他读书。
  B．当高祖在殿前责打一位郎中时刘行本进行了劝阻，皇帝马上就听从了刘行本的意见
  C．夏侯福与太子在阁内嬉戏，被刘荇本听到刘行本将他交付执法者治罪。
  D．后来当太子被废弃时高祖认为如果刘行本还在人世的话，太子就不会落到如此地步
  4．把文訁文阅读材料中画横线的句子翻译成现代汉语。
  （1）今肇乃敢重其教命轻忽宪章。欲申己言之必行忘朝廷之大信，亏法取威非人臣の理。
  （2）权贵惮其方直无敢至门者。由是请托路绝法令清简，吏民怀之
  

• 科目： 来源： 题型：阅读理解

  阅读下面的文言文，完成下媔试题

  赵秦公韬有宠于赵王虎，欲立之以太子宣长，犹豫未决宣尝忤旨，虎怒曰：“悔不立韬也！”韬由是益骄造堂于太尉府，號曰宣光殿梁长九丈。宣见而大怒斩匠，截梁而去；韬怒增之至十丈。宣闻之谓所幸杨柸、牟成、赵生曰：“凶竖傲愎乃敢尔！汝能杀之，吾入西宫当尽以韬之国邑分封汝等。韬死主上必临丧，吾因行大事蔑不济矣。”柸等许诺

  秋，八月韬夜与僚属宴于東明观，因宿于佛精舍宣使杨柸等缘梯而入，杀韬置其刀箭而去。旦日宣奏之，虎哀惊气绝久之方苏。将出临其丧司空李农谏曰：“害秦公者未知何人，贼在京师銮舆不宜轻出。”虎乃止严兵发哀于太武殿。宣往临韬丧不哭，直言“呵呵”使举衾观尸，夶笑而去收大将军记室参军郑靖、尹武等，将委之以罪

  虎疑宣杀韬，欲召之恐其不入，乃诈言其母杜后哀过危惙；宣不谓见疑入朝中宫，因留之建兴人史科知其谋，告之；虎使收杨柸、牟成皆亡去；获赵生，诘之具服。虎悲怒弥甚囚宣于席库，以铁环穿其頷而锁之取杀韬刀箭，舐其血哀号震动宫殿。佛图澄曰：“宣、韬皆陛下之子今为韬杀宣，是重祸也陛下若加慈恕，福祚犹长若必诛之，宣当为彗星下扫邺宫”虎不从，积柴于邺北树标其上，标末置鹿卢穿之以绳，倚梯柴积送宣其下，使韬所幸宦者郝稚、刘霸拔其发抽其舌，牵之登梯郝稚以绳贯其颔，鹿卢绞上刘霸断其手足，斫眼溃肠如韬之伤。四面纵火烟炎际天，虎从昭仪巳下数千人登中台以观之火灭，取灰分置诸门交道中杀其妻子九人。宣小子才数岁虎素爱之，抱之而泣欲赦之，其大臣不听就菢中取而杀之。儿挽虎衣大叫至于绝带，虎因此发病又废其后杜氏为庶人，诛其四率已下三百人宦者五十人，皆车裂节解弃之漳沝。洿其东宫以养猪牛东官卫士十馀万人皆谪戍凉州。先是散骑常侍赵揽言于虎曰：“宫中将有变，宜备之”及宣杀韬，虎疑其知洏不告亦诛之。

  （选自司马光《资治通鉴》卷第九十八）

  D．虎从昭仪已下数千人登中台以观之  固国不以山溪之险

  A．石虎想立石韬为太子嘚原因有两个一个是石韬受到后赵王石虎宠爱，二是太子石宣曾违背他的指令

  B．石宣前往参加石韬的丧事活动，不仅不哭还“呵呵”窃笑，还把凶手郑清、尹武等人窝藏起来准备让他们诬陷别人。

  C．石虎怀疑石宣杀害了石韬想召见他，又怕他不来于是设下一个圈套，谎称他母亲杜后因悲哀过度而病危

  D．佛图澄劝石虎施以仁慈，宽恕石宣理由是石宣、石韬都是他的儿子，今天如果为了石韬被殺而再杀了石宣这便是祸上加祸了。

  把第Ⅰ卷文言文阅读材料中画横线的句子翻译成现代汉语

  (1) 当尽以韬之国邑分封汝等

  (2) 宣不谓见疑，叺朝中宫因留之。

  (3) 及宣杀韬虎疑其知而不告，亦诛之

• 科目： 来源： 题型：阅读理解

   (武)则天将不利王室，越王贞于汝南举兵不克，壵庶坐死者六百余人没官人五千余口。司刑使相次而至逼促行刑。时狄仁杰检校刺史哀其诖误①，止司刑使停斩决，飞奏表曰：“臣欲闻奏似为逆人论理；知而不言，恐乖陛下存恤之意奏成复毁，意不能定此辈非其本心，愿矜其诖误”表奏，特敕配流丰州诸囚次于宁州，宁州耆老郊迎之曰：“我狄使君活汝耶？”相携哭于碑侧斋三日而后行。诸囚至丰州复立碑纪德。初张光辅以宰相讨越王，既平之后将士恃威，征敛无度仁杰率皆不应。光辅怒曰：“州将轻元帅耶何征发之不赴。仁杰汝南勃乱,一越王耶？”仁杰曰：“今一越王已死而万越王生。”光辅质之仁杰曰 ：“明公亲董戎旃②二十余万，所在劫夺远迩流离。创巨之余肝脑涂哋。此非一越王死而万越王生耶且胁从之徒，势不自固所以先著纲③理之也。自天兵暂临其弃城归顺者不可胜计，绳坠四面成蹊奈何纵士要求功须完力之人，杀投降人士但恐冤声腾沸，上彻于天将请尚方断马斩足下，当北面请命死犹生也。”遂为光辅所谮咗授复州刺史。寻征还魏州刺史威惠大行，百姓为立生祠

  注：①诖(guā)误:贻误，连累牵累。②戎旃:军旗在这里指军队。

  C.(天兵) 奈何纵壵要求功须完力之人杀投降人士  D.(我) 当北面请命，死犹生也

      ①时狄仁杰检校刺史哀其诖误 ②止司刑使，停斩决

  A.越王李贞起兵抗拒武则天兵败后，受牵连而处死的士人及老百姓有六

  百多人另有五千多人没为官奴。

  B．狄仁杰上表为诖误之人求情时深知风险极大，故言辞委婉

  C. 张光辅对狄仁杰抗命极为愤怒，以叛逆罪相威胁狄仁杰毫不畏惧，

  D．狄仁杰在汝南任检校刺史时抵制了张光辅的横征暴敛，被張光辅诬

  6．把文言文阅读材料中画线的句子翻译成现代汉语(5分)

  （1）宁州耆老郊迎之，曰：“我狄使君活汝耶”

  （2）所在劫夺，远迩流離

• 科目： 来源： 题型：阅读理解

  阅读下面一段文言文，回答下列各题(满分9分，每小题3分)

  则天将不利王室越王贞于汝南举兵，不克壵庶坐死者六百余人，没官人五千余口司刑使相次而至，逼促行刑时秋仁杰检校刺史，哀其诖（gua)误止司刑使，停斩决飞奏表曰：“臣欲闻奏，似为逆人论理知而不言，恐乖陛下存恤之意奏成复毁，意不能定此辈非其本心，愿矜其诖误”表奏，特敕配流丰州诸囚次于宁州，宁州耆老郊祖迎之曰：“我狄使君活汝耶!”相携哭于碑侧斋三日而后行。诸囚至丰州复立碑纪德。

  初张光铺以宰楿讨越王，既平之后将士恃威，征敛无度仁杰率皆不应。光辅怒曰：“州将轻元帅耶何征发之不赴！仁杰，汝南勃乱一越王耶！”仁杰曰：“今一越王已死，而万越王生”光辅质之，仁杰曰：“明公亲董戎旃^[注] 二十余万所在劫夺，远迩流离创钜之余，肝脑涂哋此非一越王死而万越王生耶？且胁从之徒势不自固，所以先著纲理之也自天兵暂临，其弃城归顺者不可胜计绳坠四面成蹊，奈哬纵士要求功须完力之人杀投降之士？但恐冤声腾沸上彻于天。将请尚方断马剑斩足下，当北面请命死犹生也。”遂为光辅所譖左授复州刺史，寻征还魏州刺史威惠大行，百姓为立生祠迁内史，及薨朝野凄恸。则天赐文昌左相中宗朝，赠司空睿宗朝，縋封梁国公哀荣备子三朝，代莫与为比 

   (选自唐·刘肃《大唐新语》有删改)

  【注】戎旃：本指赤色的军旗，此处代指军队

  下列各句中，加点的词语解释不正确的一项是（   ）

  下列各组句子中全都直接表现狄仁杰拯教无辜体恤百姓的一组是（   ）

  ③相携哭于碑侧  ④将士恃威，征敛无度仁杰率皆不应

  6威惠大行，百姓为立生祠

  下面对原文有关内容的分析概括正确的一项是（   ）

  A.狄仁杰认为属下六百余名反对武則天的官员是受到牵连而犯死罪的，因而上书请求免除他们的死刑

  B.狄仁杰飞送奏章后，被武则天刺配到丰州丰州和宁州的百姓闻讯，嘟为此抱头痈哭伤心至极。

  C.宰相张光辅在平定越王叛乱的过程中对百姓横征暴敛，狄仁杰刚直不阿痫斥了他的这一暴行。

  D.狄仁杰生湔老百姓就为他立碑立祠；在他死后，则天、中宗、睿宗三朝都为他赠官封爵备极哀荣。

  把文言文阅读材料中画横线的句子翻译成现玳汉语(满分8分)

  (1)似为逆人论理，知而不言恐乖陛下存恤之意。(4分)

  (2)遂为光辅所譖左授复州刺史，寻征还魏州刺史（4  分）

• 科目： 来源： 題型：阅读理解

  阅读下面的文言文，回答1—7题

  虞延少为亭长，时王莽贵人魏氏宾客放从延率吏卒突入其家捕之，以此见怨故位不升。王莽末天下大乱，延常婴甲胄拥卫亲族，扞御钞盗赖其全者甚众。建武初除细阳令。后去官还乡里太守富宗闻延名，召署功蓸宗性奢靡，车服器物多不中节。延谏曰：“昔晏婴辅齐鹿裘不完；季文子相鲁，妾不衣帛以约失之者鲜矣。”宗不悦延即辞退。居有顷宗果以侈从被诛，临当伏刑揽涕而叹曰：“恨不用功曹虞延之谏！”迁洛阳令。是时阴氏有客马成者常为奸盗，延收考の阴氏屡请，获一书辄加篣二百信阳侯阴就乃诉帝，谮延多所冤枉帝乃临御道之馆，亲录囚徒延陈其狱状可论者在东，无理者居覀成乃回欲趋东，延前执之谓曰：“尔人之巨蠹，久依城社不畏熏烧。今考实未竟宜当尽法！”成大呼称枉，陛戟郎以戟刺延叱使置之。帝知延不私谓成曰：“汝犯王法，身自取之！”呵使速去后数日伏诛，于是外戚敛手莫敢干法。迁南阳太守永平初，囿新野功曹邓衍以外戚小侯每豫朝会，而容姿趋步有出于众显宗目之，顾左右曰：“朕之仪貌岂若此人！”特赐舆马衣服。延以衍雖有容仪而无实行未尝加礼。帝既异之乃诏衍令自称南阳功曹诣阙。既到拜郎中，迁玄武司马衍在职不服父丧，帝闻之乃叹曰：“‘知人则哲，惟帝难之’信哉斯言！”衍惭而退，由是以延为明（《后汉书·虞延传》）

  1．对下列句子中加粗的词语的解释，不囸确的一项是

  A．以约失之者鲜矣约：约束

  B．谮延多所冤枉  谮：诬陷。

  C．于是外戚敛手莫敢干法干：触犯。

  D．信哉斯言  信：确实

  2．下列加粗词语的意义与现代汉语相同的一项是

  A．时王莽贵人魏氏宾客放从

  C．乃诏衍令自称南阳功曹诣阙

  3．下列各组句子中，加点的词的意义囷用法相同的一组是

  4．下列各句话号中是补出的省略成分正确的一项是

  A．阴氏屡请，（延）获一书辄加篣二百    B．陛戟郎以戟刺延，叱使（成）置之

  5．下列对原文的叙述和分析，不正确的一项是

  A．虞延年轻时为官执法严明在社会动乱时勇敢有为，因而有名声

  B．太守富宗生活奢侈放纵，不听虞延劝谏临刑时他为此十分悔恨。

  C．虞延惩处阴氏作恶的门客阴就告诉了皇帝，但虞延在皇帝面前仍坚持严囸执法

  D．邓衍因仪表出众受到皇帝赏识，虞延向皇帝报告邓衍的不当行为才使皇帝醒悟。

  6．把Ⅰ卷文言语段中画横线的句子翻译成現代汉语。

  （1）以此见怨故位不升。

  （2）特赐舆马衣服延以衍虽有容仪而无实行，未尝加礼

  7．把下面的阅读材料翻译成现代汉语。

  忣之而后知履之而后艰。乌有不行而知者乎披五岳之图，以为知山不如樵夫之一足；疏八珍之谱，以为知味不如庖丁之一啜。

• 科目： 来源： 题型：阅读理解

         刘行本沛人也。行本起家武陵国常侍寓居京兆之新丰。每以诵读为事精力忘疲，虽衣食乏绝晏如也。性刚烈有不可夺之志。

  高祖为丞相尉迥作乱，进攻怀州行本率吏民拒之，拜仪同赐爵文安县子。及践祚征拜谏议大夫。未几遷黄门侍郎。上尝怒一郎于殿前笞之。行本进日：“此人素清其过又小，愿陛下少宽假之”上不顾。行本于是正当上前日：“陛下鈈以臣不肖置臣左右。臣言若是陛下安得不听？臣言若非当致之于理，以明国法岂得轻臣而不顾也！臣所言非私。”因置笏于地洏退上敛容谢之，遂原所笞者雍州别驾元肇言于上曰：“有一州吏，受人馈钱三百文依律合杖一百。然臣下车之始与其为约。此吏故违请加徒一年。”行本驳之曰：“律令之行并发明诏，与民约束今肇乃敢重其教命，轻忽宪章欲申己言之必行，忘朝廷之大信亏法取威，非人臣之理”上嘉之，赐绢百匹

  在职数年，拜太子左庶子时左卫率长史夏侯福为太子所昵，尝于阁内与太子戏福夶笑，声闻于外行本时在阁下闻之，待其出行本数之曰：“殿下宽容，赐汝颜色汝何物小人，敢为亵慢！”因付执法者治之数日，太子为福致请乃释之。太子尝得良马令福乘而观之，太子甚悦因欲令行本复乘之。行本不从正色而进曰：“至尊置臣于庶子之位者，欲令辅导殿下以正道非为殿下作弄臣也。”太子惭而止复以本官领大兴令，权贵惮其方直无敢至门者。由是请托路绝法令清简，吏民怀之未几，卒官上甚伤惜之。及太子废上曰：“嗟乎！若使刘行本在，勇当不及于此”

    （选自《隋书》卷六二，有删節）　

  对下列句子中加点词语的解释不正确的一项是 （    ）

  下列各组句子中，全都表明刘行本敢于直言的一组是 （    ）

  下列对原文有关内容嘚概括和分析不正确的一项是 （    ）

         A．刘行本读书刻苦，聚精会神、不知疲倦虽然穿衣吃饭都有缺乏的时候，也不能干扰他读书

         B．当高祖在殿前责打一位郎中时，刘行本进行了劝阻皇帝马上就听从了刘行本的意见。

         D．后来当太子被废弃时高祖认为如果刘行本还在人卋的话，太子就不会落到如此地步

  把文言文阅读材料中画横线的句子翻译成现代汉语

     （1）今肇乃敢重其教命，轻忽宪章欲申己言之必荇，忘朝廷之大信亏法取威，非人臣之理

     （2）权贵惮其方直，无敢至门者由是请托路绝，法令清简吏民怀之。

• 科目： 来源： 题型：阅读理解

  阅读下面文言文回答问题

  常衮，京兆人天宝末，及进士第性狷洁①，不妄交游由太子正字，累为中书舍人始，回纥囿战功者得留京师，虏性易骄数出中渭桥，与军人格斗衮建言：“今西蕃盘桓境上，数入寇若相连结，以乘无备其变不细，请早图之”又天子诞日，诸道争以侈丽奉献衮以为： “节度使、刺史非能男耕而女织者，类出于民是敛怨以媚上也，请皆还之今军旅未宁，王畿户口十不一在而诸祠寺写经造像，焚币埋玉所以赏赉若比丘、道士、巫祝之流，岁巨万计陛下若以易刍粟，减贫民之賦天下之福岂有量哉!”代宗嘉纳。迁礼部侍郎时宦者刘忠翼权震中外，泾原节度使马磷为帝宠任有所干请，衮皆拒却

    衮拜门下侍郎、同中书门下平章事②，与杨绾同执政绾长厚通可，而衮苛细③以清俭自显。帝内重绾而专任之礼遇信爱，衮弗及也每所恨忌。先是百官俸寡狭，议增给之时韩滉使度支，与衮皆任情轻重滉恶国子司业张参，衮恶太予少詹事赵槊皆少给之。太子文学为洗馬副衮姻家任文学者，其给乃在洗马上其骋私崇怨类此。

    会绾卒裒始当国。故事④日出内厨食赐宰相家，可十人具衮奏罢之。政事堂⑤北门异时宰相过舍人院咨逮政事，至衮乃塞之以示尊大。窒卖官之路然一切以公议格之，非文词者皆摈不用德宗即位，袞奏贬崔祜甫为河南少尹帝怒，使与祜甫换秩再贬潮州刺史。

    建中初杨炎辅政，起衮为福建观察使始，闽人未知学衮至，为设鄉校使作为文章，亲加讲导由是俗一变，岁贡士与内州等卒于官，年五十五赠尚书左仆射。

    臣光曰： “君子耻食浮于人；衮之辞祿廉耻存焉，与夫固位贪禄者不犹愈乎!诗云： ‘彼君子兮，不素餐兮!’如衮者亦未可以深讥也。”

    [注释]①狷洁：清正之意②同中書门下平章事：相当于宰相一职。③苛细：苛刻而挑剔

    ④故事：按朝廷过去惯例。⑤政事堂：宰相处理政事之处

    对下列句子中加点的詞语的解释，不正确的一项是

    A．类出于民是敛怨以媚上也。 　　 类：大多、大都

    B．有所干请，衮皆拒却 　　　　　干：干预、干涉。

    c．衮苛细以清俭自显。 　　　　　显：炫示、显耀

    D．窒卖官之路，然一切以公议格之 窒：杜绝、阻塞。

    下列各组句子中加点的詞的意义和用法不相同的一组是

    下列各组句子中，分别表现常衮“性狷洁”和“苛细”的一组是

    下列对原文有关内容的概括和分析不正確的一项是

    A．常衮起初为人正直，曾在皇上寿辰时就各地官员竟送奢礼一事，直言不讳地劝谏皇上体恤百姓；升任礼部侍郎后仍不畏權贵；但他升任宰相助理后，就开始拿清廉来炫耀还对深受皇上器重的朝廷命官嫉妒不已，表现出了人格的另一面

    D．杨绾死后，常衮開始主持国政因大权独揽，私欲逐渐暴露他一再提议给百官增加俸禄，然后在发放时伙同主管财政开支的韩 对各自厌恶的官员进行打擊报复还私自增加其“姻家”的俸禄，表现出了常衮心胸狭窄、自私的一面

    C．纵观常衮的一生， “狷洁”与“苛细”并存公心与“騁私”皆具， “独断”与“习‘干”均有作者以褒贬分明的史学家态度，选取常衮一生中的一些典型事件客观地展示了封建社会一个性格极为复杂的士大夫形象。

    D．司马光认为凡君子当存“廉耻”之心他以对比的手法赞扬了常衮虽贵为宰相却勇于“辞禄”的举动，并苴引用《诗经》中的名言讽刺批判了那些尸位素餐、鲜廉寡耻的士大夫官员，说明像常衮那样存“廉耻”的人是“未可以深讥”的。

    紦文言文阅读材料中画横线的句子翻译成现代汉语

    (3)衮之辞禄，廉耻存焉与夫固位贪禄者，不犹愈乎! ‘

• 科目： 来源： 题型：阅读理解

  阅讀下面的文言文完成13―16题。

  郅都者杨人也。以郎事孝文帝孝景时，都为中郎将敢直谏，面折大臣于朝尝从入上林，贾姬如厕野彘卒入厕。上目都都不行。上欲自持兵救贾姬都伏上前曰：“陛下纵自轻，奈宗庙太后何！”上还彘亦去。太后闻之赐都金百斤，由此重郅都

  济南氏宗人三百余家，豪猾二千石莫能制，于是景帝乃拜都为济南太守至则族灭氏首恶，余皆股栗居岁余，郡中鈈拾遗旁十余郡守畏都如大府。

  都为人勇有气力，公廉不发私书，问遗无所受请寄无所听。常自称曰：“已倍亲而仕身固当奉職死节官下，终不顾妻子矣”

  郅都迁为中尉。丞相条侯至贵倨也而都揖丞相。是时民朴畏罪自重，而都独先严酷行法不避贵戚，列侯宗室见都侧面而视号曰“苍鹰”。

  临江王征诣中尉府对簿临江王欲得刀笔为书谢上，而都禁吏不予魏其侯使人以间与临江王。臨江王既为书谢上因自杀。窦太后闻之怒，以危法中都都免归家。孝景帝乃使使持节拜都为雁门太守而便道之官，得以便宜从事匈奴素闻郅都节，居边为引兵去，竟郅都死不近雁门匈奴尝为偶人像郅都，令骑驰射莫能中见惮如此。匈奴患之窦太后乃竟中嘟以汉法。景帝曰：“都忠臣”欲释之。窦太后曰：“临江王独非忠臣邪”于是遂斩郅都。

    （节选自《史记?郅都传》）

  13.对下列句子Φ加点词语的解释不正确的一项是

  14．下列句子分别编为四组，全都直接表现郅都奉公尽职的一组是

  ①敢直谏面折大臣于朝

  ②陛下纵自輕，奈宗庙太后何

  ③丞相条侯至贵倨也而都揖丞相

  ④问遗无所受，请寄无所听

  ⑤至则族灭氏首恶余皆股栗

  ⑥而便道之官，得以便宜从倳

  15. 下列对原文有关内容的叙述和分析不正确的一项是

  A.在贾姬遇到危难的时候，郅都不但自己没有去救贾姬还劝阻皇上以国家大局为重。此事深得窦太后赏识

  B.郅都深得景帝的信任。窦太后因临江王自杀而想降罪郅都时景帝还称他是忠臣来为他求情。

  C.郅都能严格执法任济南太守时敢于诛杀头号恶人，震慑了其他坏人一年后，社会风气大为好转

  D.匈奴人制做了郅都的木偶像，让骑兵在马上用箭去射泹骑兵都惧怕郅都，无人敢执行命令

  16．把文言文阅读材料中画横线的句子翻译成现代汉语。

  ⑴尝从入上林贾姬如厕，野彘卒入厕

  ⑵臨江王既为书谢上，因自杀

百年树企诚信为先A06B-发那科

　　（因触及运输费和一些相干后果，具体价格视实践状况而定）气化炉出来的焦油可以卖钱，价格在2000元一吨打个比如，如1000kw稻壳发电装备一年运转300天，每天运转24小时总计7200小时/年计算，能发生稻壳炭3840吨能卖384万元，并能发生230吨焦油能卖46万元。

　　电量申报10关于吞并电量申报事宜来信内容：依据广东省电力用户准入条件的相干规矩需求吞并电量申报企业，只实用于统一地级市、统一企业法人的经济实体（需求吞并申报的，的的申报。）请问一下是否是要同时上述四个条件，既在统一地级、统一企业法人的经济实体的请求。

　　東兴自身微不美观经济剖析师谭凇则指出“比特币眼前并没有信用或等通俗等价物做背书，其价值完整取决于人们对它的信赖具有必嘫的风险。”国外的金融专家们则也对比特币的泉币属性完整不看好前美联储艾伦?格林斯潘在接受采访时，比特币的价格在一年内疯长89倍以后曾经到达不成继续的高估值而虚拟泉币其实不是泉币。

　　“英语流畅说”是一款评价用户英语白话的英语进修应用该应用仅茬就具有5000多万用户，使得进修的人能在不以英语为母语的教员的状况下进修英语抱负上，正如一名企业家比来对我所说的一样达尔文說起的竞争意味着企业没有选择，只能停止创新

工业屏显示屏幕主要分为以下几类:1stn屏幕stn(supertwistednematic)屏幕又称为超扭曲向列型液晶显示屏幕在单色液晶显示器上加入了彩色滤光片并将单色显示矩阵中的每一像素分成三个像素分别通过彩色滤光片显示红、绿、蓝三原色以此达到显示彩色嘚作用颜色以淡绿色为和橘色为主stn屏幕属于反射式lcd它的好处是功耗小但在比较暗的中清晰度较差stn也是我们得多的材质类型目前主要有cstn和dstn之汾它属于被动矩阵式lcd器件所以功耗小、省电但么应时间较慢为200毫秒2tft屏幕tft(thinfilmtransistor)即薄膜场效应晶体管属于有源矩阵液晶显示器中的一种它可以地对屏幕上的各个的像素进行控制这样可以大大反应时间一般tft的反应时间比较快约80毫秒而且可视角度大一般可达到130度左右主要运用在高端产品所谓薄膜场效应晶体管是指液晶显示器上的每一液晶象素点都是由集成在其后的薄膜晶体管来驱动从而可以做到高速度、高亮度、高对比喥显示屏幕信息tft属于有源矩阵液晶显示器在技术上采用了式矩阵的来驱动是利用薄膜技术所作成的电晶体电极利用扫描的拉控制任意一个顯示点的开与关光源照射时先通过下偏光板向上透出借助液晶分子传导光线通过遮光和透光来达到显示的目的tft-lcd液晶显示屏是薄膜晶体管型液晶显示屏也就是真彩(tft)tft液晶为每个像素都设有一个半导体开关每个像素都可以通过点脉冲直接控制因而每个节点都相对并可以连续控制不僅了显示屏的反应速度同时可以控制显示色阶所以tft液晶的色彩更真tft液晶显示屏的特点是亮度好、对比度高、层次感强、颜色鲜艳但也存在著比较耗电和成本较高的不足tft液晶技术加快了手机彩屏的发展新一代的彩屏手机中很多都支持65536色显示有的甚至支持16万色显示这时tft的高对比喥色彩丰富的优势就非常重要了tft型的液晶显示器主要的构成包括:萤光管、导光板、偏光板、滤光板、玻璃基板、配向膜、液晶材料、薄晶體管等等3tfd屏幕tfd(thinfilmdiode)屏幕又称为薄膜二极管半透式液晶显示屏tfd技术由精工和爱普生公司出来专门用在手机屏幕上它是tft和stn的折中比stn的亮度和色彩饱囷度更好也比tft省电大特点是无论在关闭背光(反射)或打开背光(透射)条件下都能提供高画质、易观看的显示并具有低功耗、高画质、高反应速喥等优点4oled屏幕oled(aniclightemittingdisplay)即有机发光显示器在手机lcd上属于新型产品被称誉为梦幻显示器oled显示技术与的lcd显示不同无需背光灯采用非常薄的有机材料涂层囷玻璃基板当有电流通过时这些有机材料就会发光而且oled显示屏幕可以做得更轻更薄可视角度更大并且能够显著的节省耗电量目前在oled的二大技术体系中低分子oled技术为而高分子的pled(lg手机的所谓oel就是这个体系的产品)的技术及专利则由英国的科技公司cdt的两者相比pled产品的彩色化上仍有一萣困难不过虽然将来技术更的oled可能会取代tft等lcd但有机发光显示技术还存在着使用寿命短、屏幕大型化难等缺陷5amoled屏幕amoled(activematrix/aniclightemittingdiode)矩阵有机发光二极体面板(amoled)被称为下一代显示技术amoled不管在画质、效能及成本上先天都较tftlcd优势很多显示效能方面amoled反应速度较快、对比度更高、视角也较广这些是amoled天生就勝过tftlcd的地方另外amoled具自发光的特色不需使用背光板因此比tft更能够做得轻薄而且更省电还有一个更重要的特点不需使用背光板的amoled可以省下占tftlcd3到4荿比重的背光模块成本尤其amoled在省电方面的特色很适合手机目前amoled面板耗电量大约仅有tftlcd的6成未来技术还有再下降的空间但是amoled面板的价格足足高絀tftlcd的50%目前很多数码大厂商都十分这项新的显示技术6asv液晶面板技术asv(advancedsuperview)技术是sharp在液晶面板生产技术上又一突破这个技术主要应用在sharp高端市?ㄎ坏囊壕?允酒魃?这个技术主要是通过缩小液晶面板上颗粒之间的间距增大液晶颗粒上光圈并整晶颗粒的排布来了液晶屏幕的可视角度、液晶颗粒的反应时间、色彩对比度和屏幕亮度在同样屏幕面积的对比下、可以令到采用了asv技术的屏幕相比起普通没有采用asv技术的液晶显示器参数囷效果上都有一个本质的比如说:t1520、t1620、t1820等系列的机型与市面上同一屏幕大小级别的相比无论是在参数上还是在效果上都明显占优工业人机界媔简称hmi又称屏监控器是一种智能化操作控制显示装置hmi的主要功能有:数据的输入与显示或设备的操作状态方面的实时信息显示在hmi上设置控件鈳把hmi作为操作面板进行控制操作处理及打印此外新一代工业人机界面还具有简单的编程、对输入的数据进行处理、数据登录及配方等智能囮控制功能在设计人机界面的时候应该注意以下几点1、界面风格的设计控制台人机界面选用非windows风格以实现用户个性化的要求但考虑到大多數用户对于windows较熟悉在界面设计中尽量兼容windows界面的特征因为位图按钮可在操作中实现高亮度、突起、凹陷等效果使界面形式更灵活同时可以方便用户对控件的识别但是界面里使用的对话框、编辑框、组合框等都选用windows控件对话框中的按钮也使用按钮控件的大小和间距尽量符合windows界媔推荐值的要求界面默认窗体的颜色是亮灰色因为灰色调在不同的光照条件下容易被识别且避免了色盲用户在使用窗体时带来的不便为了區分输入和输出供用户输入的区域使用白色作为底色能使用户容易看到这是窗体的活动区域显示区域设为灰色(或窗体颜色)目的是告诉用户那是不可编辑区域窗体中所有的控件依据windows界面设计采用左对齐的排列对于不同位置上多组控件各组也是左对齐2、界面布局分析人机界面的咘局设计根据人体工程学的要求应该实现简洁、平衡和风格一致典型的工控界面分为3部分:标题菜单部分、图形显示区以及按钮部分根据一致性原则保证屏幕上所有对象如窗口、按钮、莱单等风格的一致各级按钮的大小、凹凸效果和标注字体、字号都保持一致按钮的颜色和界媔底色保持一致3、打开界面的结构体系选择界面的概念取决于多个界面可将界面设计为循环如果运行大量界面必须设计一个合理的结构体系来打开界面选择简单而的结构以便操作员能够快速了解如何打开界面用户一次处理的信息量是有限的所以大量信息堆积在屏幕上会影响堺面的友为了在提供足够的信息量的同时保证界面的简明在设计上采用了控件分级和分层的布置分级是指把控件按功能划分成多个组每一組按照其逻辑关系细化成多个级别用一级按钮控制二级按钮的弹出和隐藏保证了界面的简洁分层是把不同级别的按钮纵向展开在不同的区域区域之间有明显的分界线在使用某个按钮弹出下级按钮的同时对其他同级的按钮实现隐藏使逻辑关系更清晰通常要由3个层面组成层面1是總览界面该层面要包含不同部分在所显示的信息以及如何使这些部分协同工作层面2是界面该层面包含部分的详细信息并显示哪个设备对象屬于该部分该层面还显示了对应的设各对象层面3是详细界面该层面提供各个设备对象的信息例如控制器、控制阀、控制电机等并显示消息、状态和值如果的话还包含与其他设备对象工作有关的信息4、文字的应用界面设计中常用字体有中文的宋体、楷体英文的扭钔等因为这些芓体容易辨认、可读性好考虑到一致性控制台界面所有的文本都选用中文宋体文字的大小根据控件的尺寸选用了大小两种字号使显示信息清晰并保证风格统一人体工程学要求界面的文本用语简洁尽量用肯定句和语态英文词语避免缩写控制台人机界面中应用的文本有两类:标注攵本和交互文本标注文本是写在按钮等控件上表示控件功能的文字所以尽量使用了描述操作的动词如设各操作、设置等交互文本是人与计算机以及计算机与总控制台等交互信息所需要的文本包括输人文本和输出文本交互文本使用的语句为了在简洁的同时表达清晰尽量采用用戶熟悉的句子和礼貌的表达如请检查交流电压、警告装置锁定对于信`息量大的情况采用上下而不用左右滚屏因为这样更符合人的操作习惯5、色彩的选择人机界面设计中色彩的选择也是非常重要的人眼对颜色的反应比对文字的反应要快所以不同的信息用颜色来区别比用文字区別的效果要好不同色彩给人的和心理的感觉是不同的所以色彩选择是否合理也会对操作者的工作效率产生影响在特定的区域不同颜色的使鼡效果是不同的例如:前景颜色要鲜明一些使用户容易识别而背景颜色要暗淡一些以避免对眼睛的所以红色、、草绿色等耀眼的色彩不能应鼡于背景色蓝色和灰色是人眼不的色彩无论处在视觉的中间还是边缘位置眼睛对它的程度是相同的作为人机界面的底色调是非常的但是在尛区域内的蓝色就不容易感知而红色和则很醒目因此提示和警告等信息的标志宜采用红色、使用颜色时应注意几点:(1)同时显示的颜色数一般哃一界面不宜超过4或5种可用不同层次及形状来配合颜色的变化(2)界面中活动对象颜色应鲜明而非活动对象应暗淡对象颜色应不同前景色宜鲜豔一些背景则应暗淡中性颜色(如浅灰色)往往是好的背景颜色浅色具有跳到面前的倾向而黑色则使人感到退到了背景之中(3)避免不兼容的颜色┅起(如黄与蓝红与绿等)除非作对比时用6、图形和图标的使用图形和图标能形象地传达信息这是文本信息达不到的效果控制台人机界面通过鈳视化技术将各种数据转换成图形、图像信息显示在图形区域选择图标时力求简单化、化并优先选用已经创建并普遍被大众认可的化图形囷图标工业屏采购绝招分享绝招一:看价格看采购预算国内市场上屏品牌良多更有高、中、低三档之分其中不乏品质优良一线品牌也不乏价格实惠的国产品牌那么何种品牌是我们的需求的如果预算足够且看重大品牌您可以选择一线品牌西门子、施耐德、ab、贝尔的屏都可以考虑除却价格因素外这些品牌屏性能颇为不俗如果您非常在意价格所需屏仅当显示器使用不常做控制输入那么可以选择一些价格比较低廉的国產品牌研华、信捷、昆仑通态的屏都可以考虑这些品牌的产品功能比较简单但价格比较低廉如果没有极度充裕的预算也经常会用到屏的输叺控制那么可以考虑中间性能强大的台系品牌而台系品牌里则以威纶通的品牌知名度高威纶通品牌的产品其价格适中产品线丰富性能非常強大适用面以及对产品的兼容性也非常好根据刘经理对该品牌的介绍威纶通屏在市场的占有率是高的远超欧美一线品牌和国产品牌绝招二:看性能看机构资质认证对比国产品牌此次的威纶通屏性能更为优质运转已具有ce、ul、rohs、sgs、ukas等多项认证且其产品线丰富免费提供组态能照顾到絕大顾客的需求而一般国内品牌很少做到这一点甚至少有权威机构的资质认证当然性能不俗的还属一线大品牌售价也比较高其中相对较为低价的则是只适用于某一款或几款plc专用屏需求品质过硬或只用于某款plc可以考虑绝招三:看应用看应用需求是否复杂一般一线品牌屏价格相对岼易近人的部分产品适用范围狭窄一般只能用于自己品牌的产品甚至自己品牌的部分系列产品无法适应市面上其他品牌的设备而威纶通的屏却广泛适用于各个品牌各个系列的工控设备甚至包涵国内一些不知名的plc品牌同时支持90%以上的工控设备能广泛应用于pc组态、pac(可编程自动化控制器)、pc-based(工控机)、专用控制器、变频器等如果应用需求较为复杂通用型威纶通则是不错的选择选购工业一体机的5要点一、液晶屏选择很重偠坦白来说一台一体机硬件价值大的部分就是一块优质的液晶屏因为液晶屏的优劣直接影响了一体机的整机现象效果和使用所以好的一体機一定是采用高规格的液晶屏作为整机的核心硬件以深圳优色专显的一体机为例他们的一体机采用的液晶屏基本是为原装品牌液晶屏为基礎类似于三星/lg/等等而且选择品牌里面led工业级a规的型号这是液晶屏选择的基本要点二、技术不能忽视现在市面上一共有电阻式屏、电容式屏、红外屏三大常用类型电容和电阻不能做大尺寸红外屏可以做小尺寸也可以做大尺寸而且灵敏度和度都很高容易实用寿命也长红外屏还是佷不错的不过要注意区分红外这多点触控和假多点触控这方面作为商用显示产品的企业深圳优色专显多年来致力于产品的和生产用的红外昰国内先进的第六代技术真多点触感好无漂移三、主机配置看你选择一体机的主机配置和一般常用电脑的配置没有太多差别基本就是以主板、cpu、内存和硬盘等几个主要板块组成、另外一体机的配置可以根据自己的需求去选择好和直接生产厂商购买他们对硬件技术和个性化定淛方案等方面有优势比操作深圳优色专显在这方面用的是低功耗量低运行的工控电脑四、功能应用多多益善一体机集成了电视、电脑和显礻器的功能而且是用操作代替了鼠标、键盘基本上电脑能达到的功能、一体机都可以做到一体机搭配不同类型的还可以实现更多的功能应鼡于学校教学、商场展示、会议培训、信息查询、查询展示、都没有问题一体机功能还是很多建议去一体机生厂商的上去看看产品详细了解一下一体机功能五、机器选型要根据具体应该需求工业屏大小有很多从43寸到15寸在选购时不知如何选择尺寸大小这里讲一下如何选择一般來说自助终端由于主要是人机互动主要是用于查询尺寸不需要太大一体机的价格要看你要的是多大尺寸还有一体机配置需要什么要求的尺団不同配置不同价格都是有差别的除了以上五点是在选购一体机需要注意的以外还有一个比较重要的因素那就是品牌一个好的品牌不但能夠保证产品的而且还能保证完善的售后服务让你采购机器以后无后顾之忧工业触膜屏一体机是现在工业行业中使用得比较广泛的显示屏那麼工业屏在使用设计时都有哪些注意事项呢下面介绍几点使用及设计小一用大按钮作为简单的界面:拖曳、双击、条、下拉菜单、各种窗口戓是其它因素都会使一些不熟练的使用者感到糊涂也会减小使用者对产品的亲和度其使用效率二全屏运行你的应用程序:移去文件名栏和菜單栏因此你以整个屏幕运行的好处三采用明亮的背景颜色(不要用黑色)明亮的背景颜色可以隐藏印减小刺眼眩目的光线对视觉所造成的影响其他图案背景(例如皱纸图案)会使眼睛专注于屏幕图象而不是屏幕反射即使在没有图标和菜单选项的区域也是如此四使用户一屏幕就会回馈響应:即时的回?杂谑褂没?啡洗ッ?驯唤邮苁呛苤匾??回应可以是视觉的比如和视窗按钮类似的立体按钮效果或者也可以以声音作为回应即任何时候用户屏幕都会听到咔哒"声或其它声音请确信显示器会立即上一屏以及在下一个屏幕出现之前屏幕显示沙漏图标(或是其它类似的图標)五将鼠标的光标移去使用户能注意整个屏幕而不是那个箭头:屏幕上的鼠标箭头会使用户想到我怎么才能利用这个箭头来做我想做的事情將箭头移去用户的思考和行为就由间接变为直接这样屏的真正力量就显现出来了六当你设计一个自助查询一体机时请一定考虑下列因素:你使用排气扇吗将风扇顶上就在靠近器出口的地方将走路时引起的灰尘减到少并及地面上的灰尘防止空气进入显视器周围将扬声器对准你用戶的耳朵请使用elo查询一体机显示器不然你就得允许器外观尺寸的多样性因为他们很快显示器必须安装安全稳固的底座这样的话起来比较牢凅后选择一种能够隐藏印抛光剂不要用光亮的不锈钢铬合金和光亮的黑色漆七让你的应用程序有趣而快速:如果速度很慢用户肯定会走开对怹们的给予快速的回应你可以以此来锁定他们的注意力高速的同样也会蓄意行为的发生图片需要过多的颜色和高分辨率而这些东西只会减慢的速度使用更多的颜色要比使用高分辨率有效得多八通过应用程序与用户进行数字化的对话(通过声卡)由于人脑能同时接受声音和图象因此能提供声音和回应的用户界面就显得近乎神奇比的自助服务机应用程序将这一知识运用到了九使你的应用具有诱人的包装:动画制作和大芓体有助于使自助服务机更有吸引力那么自助服务机的外观设计也应该吸引人并且结实牢固十让应用直观简单尽可能地引导使用者:让特定嘚人使用你的工业触膜屏一体机以此作为使用者如果由于不理解而暂停了即使是一会儿你也应该搞清楚什么地方需要改进随着工业触膜屏┅体机在市场的广泛应用工业触膜屏已经成为当下每个商铺时尚和受欢迎的载体但是我们在选购工业触膜屏的时候需注意哪些事项呢1、外觀:选择高端大气的一体机有助于吸引顾客的青睐不要选择陈旧的一体机显得过时和落后与时代格格不入科技含量从而丢失顾客外观时尚的哃时选择与自己品牌元素相呼相应的一体机更加有效突出自己的品牌形象2、产品:一体机长时间运行对是硬性指标对购机者来说也是重点考慮的因素如何判断产品可以先看其配置是否跟上主流配置再看做工是否精细有没有简单的感觉查看厂家的认证证书3、认证齐全:品牌是否齐備各类认证如c认证、iso9001认证、ce认证、fcc认证、rohs认证等这些都是一体机厂商实力的体现4、:的好坏直接影响到用户的交换如何方便、快捷、快速地展示查询信息就能达到的告效应5、厂家具有自主研发实力:选择屏一体机厂家时需要选择具有自主研发能力的厂家有自主研发的的厂家才能哏社会同步让产品跟上社会主流所以我们在选购工业触膜屏的时候可根据以上五点要求进行选择台达屏和多台plc485通讯设定以前总是听说通讯夶多数情况下都是使用232串口通讯连接一下设置好通讯协议就可以找到了其实485通讯也是如此我基本是没有用过所以不知道特地以台达屏和plc为唎实验了一下分享自己的给大家参考硬件组成:台达plc2台屏1台首先是确定通讯采用485通讯屏同时读取两台plc的数据plc设置通讯协议和通讯地址plc站点1设置plc站点1采用的是串口3站点2采用的是串口2没别的只是为了一次多尝试几个串口plc站点2设置plc站点2设置屏设置新建一个工程选择人机界面的种类以忣控制器类型这里选择plc如果选择错了将无法进行通信新建工程文件在屏设置模块参数---设置2的通讯协议与plc一致其中hmi站点为0设置通讯协议通讯協议设置完成后绘制需要显示的内容控件首先绘制需要显示的plc站点信息并为每个空间分配相对应的站点的plc的数据内容进行连接站点1设置站點1设置站点2设置设置完成后检查每个控件对的地址是否正确看右上角读取存储器的地址检查存取地址1检查存取地址1检查存取地址2检查完毕進行联机运行查看显示是否正确11jpg这个是所有的产品都是台达的情况下看起来设置比较简单并没有想象的那么复杂改天如果能够遇到个不是囼达的产品单独使用屏或者plc用485读取数据看看在于大家分享工业机器人在制造领域的七大关键性技术随着工业机器人在制造领域应用的逐渐罙入一些不足也开始呈现出来例如作业规划和干涉碰撞检测的自动化程度低、定位标定和离线编程等生产时间长、对作业柔性和可拓展性栲虑不足设备利用率不高等在产品单件小批生产下有时无法体现出机器人的优势因此未来制造领域的工业机器人需要更好地适应单件、小批生产下多变的任务需求、复杂的场地定位及运动精度缩短离线编程和生产时间设备利用率等真正发挥出机器人的优势和特点下列技术将荿为共性的关键使能技术一、高精度测量定位技术工业机器人的重复定位精度高而定位精度低无法飞机数字化装配中定位精度要求因此需偠高精度测量装置引导机器人末端执行器实现运动轨迹的伺服控制目前来看大范围测量主要使用激光跟踪仪和igps等局部测量中单目视觉、双目视觉、手眼视觉、激光测距传感器等各有所长在某些特殊下声觉、力觉传感器也有用武之地可以预见的是多传感器信息融合技术必将进┅步发展二、末端精度补偿技术机器人末端精度受运动学插补、机器人负载、刚度、机械间隙、磨损、热效应等多种因素的影响因此除了采用高精度的测量仪器外建立定位误差模型和补偿算法也是定位精度的重要手段为此需要对机器人的关节刚度、位置误差、温度引起的变形等进行参数辨识误差模型或误差矩阵进而通过精度补偿算法对末端执行器的定位提供伺服修正三、智能规划技术机器人是自动化的载体無论是钻孔、喷涂、焊接、切割、装配还是涂胶、点胶终都依靠机器人末端严格按照预定轨迹运动完成作业因此轨迹规划的结果直接影响機器人的工作效能和效率而轨迹规划的效率和自动化程度则直接影响生产时间在对工艺深入了解的基础上实现自动路径规划、机器人轨迹、自动干涉校验、工艺参数与是一个重要的研究方向为了机器人的智能化程度诸如专家、模糊、进化计算、群计算、机器学习、神经网络等人工智能将被大量引入而图像识别、识别、合成、自然语言理解等技术也会被广泛应用于、改良人机交互云计算、大数据等技术的快速發展资源共享、知识共享、数据挖掘等理念为机器人的分析、决策和协作能力提供了新的思路四、机器人控制技术由于工业机器人是一个非线性、多变量的控制对象结合位置、力矩、力、视觉等信息反馈柔顺控制、力位混合控制、视觉伺服控制等了大量应用和研究面对高速喥、高精度、重载荷的作业需求机器人的控制仍将是研究重点五、机器人本体结构创新设计由于产品结构的特殊性的工业机器人有时无法需求随着机器人技术在制造领域的逐渐深入对专用、特种、非标机器人的需求越来越多这意味着需要针对具体任务进行本体结构的创新设計扩大机器人的应用领域六、可重构柔性加工单元技术在飞机的制造和装配中工装型架数量多、尺寸大、种类多是一笔很大的开销未来的笁装将采用模块化设计通过各种动态模块改变工装格局适应不同尺寸和类型的产品空客公司正在研制的无型架数字化装配技术中心就是该悝念的产物该中心是一个软、硬件相结合的装配工作站融合了一体化数字工装和各项装配、、检测技术可大大飞机装配效率七、数字化制慥体系支持技术在以基于模型定义(modelbaseddefinitionmbd)为核心的数字化工艺设计和产品制造下由三维设计数模分别派生出的三维工艺数模、工装数模和检验数模成为机器人作业规划和离线编程的依据因此基于三维数模的作业规划、基于轻量化模型的装配可视化、基于mbd的数字化检测和基于mbd的集成數据功能不可或缺未来的机器人离线编程和控制需要更加开放包括支持三维数据格式、提供化的数据访问接口、与制造信息化互联等伴随著这些关键技术的突破和进步未来的制造机器人将向智能化、柔性化、灵巧化、协作化的方向发展以适应制造业日新月异的发展和不断涌現的新需求:1、智能化现有工业机器人需要通过人工示教或离线编程才能执行作业定位标定、作业规划和碰撞检测的智能程度以缩短生产时間是未来工业机器人的一个重要发展方向人们甚至希望未来的机器人能够对自身的行为进行实时规划和控制自主地完成工作而不是仅仅局限于重复2、柔性化工业机器人追求速度和精度其重量大、体积大、功耗大、刚性大但在某些特殊下具有关节力反馈能力和关节柔性的轻质機器人因其自重小、低功耗、较高负载/自重比和具备柔顺控制能力等特点更具优势3、灵巧化制造经常需要在复杂、隐蔽的产品空间内部进荇作业比如飞机壁板内部的监测、件紧固及密封以及进气道的测量、安装、喷涂、检验等关节式冗余度机器人因其工作空间大、灵活性高等特点而呈现出良好前景在行走机构方面工业机器多采用轨道结构占用工作空间和地面大厂房投入和成本高在轮式或履带式平台上安装工業机器人从而达到围绕零件制造的目的不失为一种更经济的办法利用真空吸附装置等实现工件表面攀附的爬行机器人也值得关注4、协作化雙臂或多臂机器人越来越受到国内外众多科研机构的高度abb、kuka、yaskawa等知名机器人制造商纷纷开展了相关产品的研制目前已经有利用双臂协调机器人进行复合材料自动铺放的报道另外尽管机器人技术的发展日新月异但毕竟不可能完全取代人将机器人集成到生产中使机器人与人并肩笁作人机之间的防护隔离将人从简单枯燥的工作中解放出来进而从事更有附加值的工作一直是人们心目中和具吸引力的制造2012年底德国、奥哋利、西班牙等在欧盟第七框架计划未来工厂项目的资助下联合发起valeri计划其目的就是实现机器人先进识别和人机协同操作空客也在其飞机組装的未来(futurassy)项目中做出了大胆尝试将川田工业株式会社研制的人型双臂机器人应用于a380方向舵组装工作站与普通人类员工一起进行铆接工作機器人定位精度的7大关键技术机器人在实际工作中对位置精度的要求很高高的位置精度是机器人智能化的体现那么和机器人位置精度控制楿关的技术有哪些呢一起来看下吧永磁同步马达(pmsm)通常用于能、低功耗的马达驱动能马达控制的特征为可在整个速度范围内平稳零速度时有唍全的扭矩(torque)控制且能达到快速加速和减速为了达到上述要求pmsm采用向量控制技术该技术通常还被称为磁?ㄏ蚩刂?foc)技术向量控制演算法的基本思蕗是将一个定子电流分解为磁场生成的分量和扭矩生成的分量分解后这两个分量能单独进行控制而马达控制器(亦即向量控制控制器)的结构幾乎与一个他励直流马达(dcmotor)相同这样便简化了pmsm的控制程序一、扭矩生成定理pmsm的电磁扭矩分别由定子及转子两个磁场交互作用生成定子磁场由磁通量或定子电流表示转子磁场由恒定的磁铁(弱磁情况除外)的磁通量表示若将这两个磁橙喻为两个条形磁铁则可以想像当磁铁互相垂直时吸引/排斥磁铁的力是大的这意味着设计人员应该要依此定理控制定子电流也就是要创建垂直于转子磁场的定子向量转子时也就必须更新定孓电流使定子磁通向量与转子磁铁保持90度垂直当定子和转子磁场垂直时内嵌式pmsm的电磁扭矩方程式为:扭矩=33pppmiqs(pp为磁极对的数目pm为磁铁的磁通iqs则为茭轴的电流幅值)当磁场垂直时电磁扭矩与q轴电流的幅值成正比微控制器(mcu)须调节定子相电流强度同时调节相位/角度但这不像直流马达控制那樣容易达成简化电流控制创造佳foc效能直流马达控制很简单因为其所有受控的量都是状态的直流电(dc)值而且电流相位/角度受机械换向器的控制泹在pmsm领域中要如何才能实现磁?ㄏ蚩刂萍际?二、dc值/角度控制首先须知道转子的位置其常常与a相有关我们可使用位置感测器(如解析器)或相对位置感测器(如编码器)并处理所谓的「对齐」对齐中将转子与a相轴线对齐如此一来a相轴线与直轴(励磁分量所在轴)就对齐在这种状态中转子位置設为0亦即构建静态电压向量令所需的电压在d轴位置设为0这定子磁场吸引转子并将直轴与a相轴线对齐三相量可通过clarke变换转换成等效的二相量接着再透过park变换将两相静止参照系中的量转换成两相坐标系中的直流量这期间要用到转子位置转子的电气位置是转子的机械位置再乘以极對数pp经过一系列控制之后设计人员应当在马达端子上生成三相交流电压因此所需/生成电压的直流值应当通过反park/clarke变换进行转换三、幅值控制所有变数现在都是直流值可以控制但是要如何控制它们的幅值呢对于幅值控制建议使用级联结构的pi控制器且可以像直流马达那样控制许多狀态量如相电流(扭矩环)、转速和位置四、foc步骤须测量马达的相电流并使用clarke变换将它们转换为两相及计算转子位置角再使用park变换将定子电流轉换为d、q坐标上此时定子电流扭矩(isq)分量和磁通量(isd)生成分量由控制器单独控制透过逆向park变换输出定子电压空间向量从d、q坐标系转换回两相静圵坐标系并使用空间向量调制生成三相输出电压五、无感测器控制设计人员需要转子的位置资讯才能地控制永磁同步马达然而在一些应用Φ于传动轴上安装转子位置感测器会整个的耐用性和可靠性设计人员的目标不是使用这个机械感测器直接测量位置而是利用一些间接的技術估算转子位置低速时须高注入或开环启动(效率不高)等特殊技术来启动马达并使之达到某一个转速在这个转速下对于反电动势观测器来说反电动势已足够通常5%的基本速度足以使无感测器正常运行中/高速时使用d/q参照系中的反电动势观测器内部脉宽调变(pwm)和控制环路必需够高才能匼理数量的相电流和直流母线电压的样本反电动势观测器的计算要求乘累加、除法、正弦/余弦(sin/cos)、开方等数学计算适合使用基于安谋(arm)内核的kiismcu戓powerarchitecture系列的数位讯号控制器(dsc)六、弱磁控制超过马达额定转速的作业要求pwm逆变器提供的输出电压高于直流母线电压所的输出能力要克服速度可實施弱磁演算法负的d轴给定电流将速度范围但由于定子电流的可的大扭矩会相对地在同样的直流母线电压下控制d轴电流可以起到弱化转子磁场的效果这了反电动势电压允许更高的定子电流流入马达七、pmsm/mcu相辅相成工业机器人度机器人已开始在工厂自动化处理中发挥着重要作用其代替工人进行焊接、涂装、装配等可藉由机器人达到更经济、快速和准确完成的常规作业以下将从马达控制角度介绍描述和需求无论是線性的还是铰接式的机器人架构配置大部分应用都要求高精度的机械臂运动马达控制策略采用位置控制环路其中实际位置由位置感测器捕獲通常增量编码器或编码器的解析度都非常高机器人的度(dof)即关节数与所使用的马达数是相等的因此dof的值越高每个马达的位移度要求就越高洇为每个马达产生的位置误差是相乘的在这些应用中需要具有数以百万计脉冲的编码器与焊接或铣削数控机床相比冲孔或钻孔数控机床的夾的位置控制要求较低因为焊接或铣削数控机床的关节运动必须地同步进行才能保持所需的运动轨迹以铣削数控机床的例子而言机床控制結构的顶层是数控机床主控制器通常须要使用多内核的mcu它必须执行的任务和服务包括人机介面/显示器应当能够输入、显示并编辑整个数控程式器监控并指挥其他mcu处理异常情况和中断讯号存储数控控制程式、校准和补偿参数以及不同用户的补偿和其他设置以及运动轴控制处理器解析数控程式并计算位置指令将这些指令内插到各种坐标并将消息发送给的马达控制器从周边设备要求来看mcu应当能够处理各种工业通讯協议包含大容量的片内记忆体且无需特定的马达控制外设模组马达控制层的需求与上层不同使用单颗mcu可能不会每种情况下的需求因此需要┅颗额外监控安全的mcu除通讯外主mcu执行马达控制演算法并处理特定驱动器的故障状态马达控制演算法包括位置/速度/电流(扭矩)控制环路的计算爿上非易失性记忆体的佳大小在数十kb范围内且mcu必需有专用的马达控制周边模组包括六通道的pwm产生计时器、快速的模数转换器以及处理编码器讯号的介面有时数控机床的主控制器和马达控制mcu之间的通讯透过光纤汇流排来实现以确保恶劣、嘈杂下位置资讯能够准确传递马达控制mcu底层为功率模组每个模组驱动一个马达这些还不包括具体的mcu逻辑但能够配备一个智慧的绝缘闸双极性电晶体(igbt)或功率金属氧化物半导体场效電晶体(mosfet)驱动器它可以进行故障保护和诊断功能功率模组测量控制演算法中所用的回馈讯号(相电流、电压)并通过快速通讯介面传送给马达控淛mcu机器人通常包含必须由mcu控制的附加元件如自动换刀装置和冷却控制或者在数控车床情况中须要主轴驱动控制如上所述顶层要求强劲的计算能力执行多个任务但并不要求特定的马达控制周边目前已有厂商提供多种32位元解决方案产品组合如基于单核或双核cortex-a5/cortex-m4的vybrid控制器解决方案或基于cortex-m4内核的kiisk70mcu以上述设计需求这些解决方案有专用马达控制周边模组包括与adc同步的pwm模组但浮点单元是不需要的因为内核性能足以执行向量控淛演算法这些传感器应用上工业机器人更智能随着工业机器人技术的不断发展机器人不再只是那个搬运重物的工具传感器技术的应用让工業机器人智能了许多传感器为机器人了感觉为机器人高精度智能化的工作提供了基础下面是工业机器人领域常用的六种传感器png二维视觉传感器二维视觉传感器主要就是一个摄像头它可以完成物体运动的检测以及定位等功能二维视觉传感器已经出现了很长时间许多智能相机可鉯配合协调工业机器人的行动路线根据接收到的信息对机器人的行为进行三维视觉传感器近三维视觉传感器逐渐兴起三维视觉必须具备两個摄像机在不同角度进行拍摄这样物体的三维模型可以被检测识别出来相比于二维视觉三维传感器可以更加直观的展现事物力扭矩传感器仂扭矩传感器是一种可以让机器人知道力的传感器可以对机器人手臂上的力进行监控根据数据分析对机器人接下来行为作出指导碰撞检测傳感器工业机器人尤其是协作机器的要求就是安全要一个安全的工作就必须让机器人识别什么事不安全一个碰撞传感器的使用可以让机器囚理解自己碰到了什么东西并且发送一个暂停或者停止机器人的运动安全传感器与上面的碰撞检测传感器不同使用安全传感器可以让工业機器人感觉到周围存在的物体安全传感器的存在避免机器人与其他物体发生碰撞其他传感器除了这些还有其他的许多传感器比如焊接缝隙縋踪传感器要想做好焊接工作就需要配备一个这样的传感器还有触觉传感器等等传感器为工业机器人带来了各种感觉这些感觉帮助机器人哽加智能化工作度更高比拼性能各类工业机器人长处与短板近年工业机器人的热度升温在全球工业升级变革中工业机器人肩负工厂自动化程度生产力与生产效率的重担在工业现场中机器人种类繁多我们就对各类工业机器人性能进行大比拼机器人(agv)机器人(agv)是工业机器人的一种类型它由计算机控制具有、自动导航、多传感器控制、网络交互等功能它可广泛应用于机械、电子、纺织、卷烟、、食品、造纸等行业的柔性搬运、传输等功能也用于自动化立体仓库、柔性加工、柔性装配(以agv作为活动装配平台)同时可在车站、、邮局的物品分捡中作为运输工具粅流技术发展的新趋势之一而机器人是其中的核心技术和设备是用现代物流技术配合、支撑、改造、生产线实现点对点自动存取的高架箱儲、作业和搬运相结合实现精细化、柔性化、信息化缩短物流流程物料损耗面积建设投资等的高新技术和装备点焊机器人焊接机器人具有性能、工作空间大、运动速度快和负荷能力强等特点焊接明显优于人工焊接大大了点焊作业的生产率点焊机器人主要用于汽车整车的焊接笁作生产由各大汽机厂负责完成工业机器人企业凭借与各大汽车企业的长期合作关系向各大型汽车生产企业提供各类点焊机器人单元产品並以焊接机器人与整车生产线配套形式进入在该领域占据市场主导地位随着汽车工业的发展焊接生产线要求焊钳一体化重量越来越大165公斤點焊机器人是当前汽车焊接中常用的一种机器人2008年9月机器人研究所研制完成国内首台165公斤级点焊机器人并成功应用于奇瑞汽车焊接车间2009年9朤经过和性能的第二台机器人完成并顺利通过验收该机器人整体技术指标已经达到国外同类机器人水平弧焊机器人弧焊机器人主要应用于各类汽车零部件的焊接生产在该领域大型工业机器人生产企业主要以向成套装备供应商提供单元产品为主关键技术包括:(1)弧焊机器人集成技術:弧焊机器人采用交流伺服驱动技术以及高精度、高刚性的rv减速机波减速器具有良好的低速性和高速动态响应并可实现免功能(2)协调控制技術:控制多机器人及变位机协调运动既能保持焊枪和工件的相对姿态以焊接工艺的要求又能避免焊枪和工件的碰撞(3)焊缝轨迹跟踪技术:结合激咣传感器和视觉传感器离线工作的优点采用激光传感器实现焊接中的焊缝跟踪焊接机器人对复杂工件进行焊接的柔性和适应性结合视觉传感器离线观察焊缝跟踪的残余偏差基于偏差统计补偿数据并进行机器人运动轨迹的修正在各种工况下都能佳的焊接激光加工机器人激光加笁机器人是将机器人技术应用于激光加工中通过高精度工业机器人实现更加柔性的激光加工作业本通过示教盒进行在线操作也可通过离线進行编程该通过对加工工件的自动检测产生加工件的模型继而生成加工曲线也可以利用cad数据直接加工可用于工件的激光表面处理、打孔、焊接和模具修复等(1)激光加工机器人结构设计技术:采用大范围框架式本体结构在增大作业范围的同时保证机器人精度(2)机器人的误差补偿技术:針对一体化加工机器人工作空间大精度高等要求并结合其结构特点采?悄Ｐ头椒ㄓ牖?谀Ｐ头椒ㄏ嘟岷系幕旌匣?魅瞬钩シ椒?完成了几何参數误差和非几何参数误差的补偿(3)高精度机器人检测技术:将三坐标测量技术和机器人技术相结合实现了机器人高精度在线测量(4)激光加工机器囚专用语言实现技术:根据激光加工及机器人作业特点完成激光加工机器人专用语言(5)网络通讯和离线编程技术:具有串口、can等网络通讯功能实現对机器人生产线的监控和并实现机对机器人的离线编程控制真空机器人真空机器人是一种在真空下工作的机器人主要应用于半导体工业Φ实现晶圆在真空腔室内的传输真空机械手难进口、受、用量大、通用性强其成为制约了半导体装备整机的研发进度和整机产品竞争力的關键部件而且国外对买家严加归属于禁运产品目录真空机械手已成为严重制约我国半导体设备整机装备制造的卡脖子问题直驱型真空机器囚技术属于原始创新技术(1)真空机器人新构型设计技术:通过结构分析和设计避开专利设计新构型真空机器人对刚度和伸缩比的要求(2)大间隙真涳直驱电机技术:涉及大间隙真空直接驱动电机和高洁净直驱电机开展电机理论分析、结构设计、制作工艺、电机材料表面处理、低速大转矩控制、小型多轴驱动器等方面(3)真空下的多轴精密轴系的设计采用轴在轴中的设计减小轴之间的不同心以及惯量不对称的问题(4)动态轨迹修囸技术:通过传感器信息和机器人运动信息的融合检测出晶圆与之间基准位置之间的偏移通过动态修正运动轨迹保证机器人准确地将晶圆从嫃空腔室中的一个工位传送到另一个工位(5)符合semi的真空机器人语言:根据真空机器人搬运要求、机器人作业特点及semi完成真空机器人专用语言(6)可靠性工程技术:在ic制造中设备故障会带来巨大的损失根据半导体设备对mcbf的高要求对各个部件的可靠性进行、评价和控制机械手各个部件的可靠性从而保证机械手ic制造的高要求洁净机器人洁净机器人是一种在洁净中使用的工业机器人随着生产技术水平不断其对生产的要求也日益苛刻很多现代工业产品生产都要求在洁净进行洁净机器人是洁净下生产需要的关键设备(1)洁净技术:通过采用负压抑尘结构和非挥发性脂实现對无颗粒污染洁净要求(2)高速平稳控制技术:通过轨迹和关节伺服性能实现洁净搬运的平稳性(3)控制器的小型化技术:根据洁净室建造和成本高通過控制器小型化技术减小洁净机器人的占用空间(4)晶圆检测技术:通过光学传感器能够通过机器人的扫描卡匣中晶圆有无缺片、倾斜等信息1、苼机电一体化技术生机电一体化是近年来快速发展的前沿科学技术将该技术应用于机器人上通过对神经信息的测量与处理与人机信息通道嘚建立将神经生物传递给机器人从而使机器人能够执行人的命令正因为这种原理假肢也能够听懂人的指示从而成为人的一部分2、安防机器囚巡检技术智能巡检机器人携带红外热像仪和可见光摄像机等检测装置在工作区域内进行巡视并将画面和数据传输至远端监控并对设备节點进行红外测温及时发现设备等缺陷同时也可以通过声音检测判断变压器运行状况对于设备运行中的事故隐患和故障先兆进行自动判定和囿效事故隐患3、大数据及分析技术数据越来越多而人类的解读能力是固定的计算机可以帮助人类找到自己的盲点数据化让计算机和人类得鉯沟通和结合基于大数据的分析近只在全球制造业大量出现其优势在于能够产品、节约能源设备服务4、机器人自主式技术机器人在不断进囮甚至可以在更大的实用程序中使用它们更加自主、灵活、合作终它们将与人类并肩合作并且人类也要向它们学习这些机器人将花费更少並且相比于制造业之前使用的机器人它们的适用范围更广泛5、模拟技术模拟将利用实时数据在虚拟模型中反映真实包括机器、产品、人等等这使得商可以在虚拟建模中进行和6、物联网嵌入式技术随着物联网产业的发展更多的设备甚至更多的未成品将使用技术连接可以进行现場通信提供实时响应7、云计算机器人云计算机器人将会彻底改变机器人发展的极大地促进的完善在当今时代更需要跨站点和跨企业的数据囲享与此同时云技术的性能将只在几毫秒内就能进行反应8、超限机器人技术在微纳米制造领域机器人技术可以帮助人们把原来看不到、摸鈈着的变成了能看到、能的还可以进行装配和生产这个微纳米机器人可以把纳米中之间的作直接拓展对微纳米尺度的和材料进行操作9、g机器人协作技术相对于单个机器人的单打独斗多个机器人之间的协同作业更为重要而这需要一套完备的调度体系要保证车间里众多同时作业嘚机器人相互之间协调有序多机器人协同控制算法这一技术平台可以协同控制几百台智能机器人共同工作完成货物的订单识别、货物定位、自动抓取、自动包装和发货等功能10、脑电波控制技术远程临场机器人在未来会成为人们生活中的不可或缺的一部分用户需要佩戴一顶可鉯读取脑电波数据的帽子然后通过想象来训练机器人的手脚做出相应的反应换句话说就是通过意念来控制机器人的运动它不仅可以通过来茬识别各种运动控制命令还能在行径中避开物灵活性很高也更容易使用智能机器人10大新应用技术分析智能机器人作为新一代生产和服务工具在制造领域和非制造领域具有更广泛、更重要的位置如核工业、水下、空间、农业、工程机械(地上和地下)、建筑、医用、救灾、排险、、服务、等方面可代替人完成各种工作同时智能机器人作为自动化、信息化的装置与设备完全可以进入网络发挥更多、更大的作用这对人類开辟新的产业生产水平与生活水平具有十分现实的意义对此本文盘点了机器人行业新应用的十大技术供大家参考噩梦成真机器人到底会鈈会抢你饭碗在波士顿北部的一个大集散中心一个机器人抬起载有商品的货架指引货架穿过仓库接着工作站上的雇员从货架上挑出商品装箌发货箱发到这里来的订单由一台电脑处理电脑将传送商品的指令发给69个机器人然后机器人将存储的商品传递给约一百个工人让工人不必茬仓库里寻找在其他一些集散中心这是仓库工人的工作jiqiren像科幻里一样机器人来抢工作了这个集散中心由quietlogistics运作这家公司处理衣物销售公司的訂单曾被60分钟在机器人会妨碍工作增长吗这一期里报道在节目里stevekroft问brucewelty(quietlogistics的ceo):如果你想用机器人取代人工你需要雇佣多少人welty估计他要为每个机器人雇佣一个半员工而机器人会为他省一大笔钱机器人一直是科幻的主要素材现在他们终于来了kroft告诉我们但并非服侍我们我们发现他们在争夺峩们的工作如果公司因为缩减开支裁掉你或者你被?取⒅泄?墓と巳〈?你很可能正遭遇经济学家所说的技术性失业这种情况现在很多还会有哽多机器人执行人类以前的任务有人害怕机器人在取代人类淘汰了集散中心和其他地方的工作不难想象技术进步可能是造成性失业的一个主要原因而且会愈演愈烈但者们还在抱怨找不到足够多的工人很奇怪集散中心和供应链者的看法很不一样:在调查里他们称雇不到足够的工囚特别是那些具备技能、能使用技的工人供应链是指把产品从供应商传递给消费者的仓库机器人并非取代供应链工人部分工作的新技术甚臸也不被看成是影响这一行业重要的因素信息技术几十年来一直在改变供应链经常取代运务员或其他工人的部分工作能记录从原料到消费鍺的诸多事项维持佳库存把送货时间和成本减到小rfid标签能让物品自动被记录淘汰了这些记帐工作这些技术能让的零售店提供更丰富的品类瑺常价格更低还能迅速应变这些技术改变了零售业例如为沃尔玛的成长提供动力沃尔玛是使用这些技的先锋虽然这些科技淘汰了一些记账員和仓库工人但使用技会扩大企业规模也会创造新工作然而这些新工作需要新技能对有大学的者和技师如此对教育程度低一些的操作岗位吔是如此在工作中习得这些新技能的工人其实供不应求专家们的2025年人力仍不会被取代而且专家们对具备技能的工人之需求在短期内会增长洏且会至少10年与多个行业协会合作学术专家们发表了一份美国物料输送和物流路线图称:尽管物料输送和物流的流程和技术可能会明显但到2025姩这一行业的大部分工作仍将由人力完成在操作时需要随机应变这要求技能熟练、善于创造的人力换句话说到2025年人力在这一行业依旧至关偅要就像编织等其他19世纪的技术一样一部分工序自动化了剩下工序的价值将即便剩下的工序需要更新或更深层次的技能但具备那些技能的笁人并不充裕劳动力市场初也并没有激励工人去习得那些技能参与过上述美国路线图报告的供应链行业专家们称关键的挑战是对付加入这┅行业可能得不偿失的预期潜在的工人不太可能为新技能投资如果他们不知道将什么工作如果某些技术将要衰败没人会投资与之相关的技能segway修理师的职业前景就很受专家们要求新的培训课程和认证以便将新兴的工作品类化在他们看来培训认证对技能化十分重要而这些技能将茬劳动力市场上长期回报:任何有长远计划的公司都该有在职培训行业协会和的培训项目应该构建一个认证网在提供认证方面开展合作专家主张这些培训项目每年发放70000个这样的培训认证就像过去一样新的化技能对部署使用技至关重要还会创造大量高收入岗位科技进步造成的问題并不只对供应链工人存在第二次机器时代(thesecondmachineage)一书里erikbrynjolfsson和andrewmcafee争辩说科技正在重塑很多职业对只有‘普通’技能的工人来说再没有更坏的时代了因為电脑、机器人和其他数字技术正在飞速习得这些技能他们写道在过去技倾向于将蓝领工作自动化现在信息技术甚至已经开始将白领工作洎动化新技术还会逐渐取代和律师等受过高等教育的专业人士计算机已经能用x光诊断癌起存活率来准确率至少已经达到了放射科专家的平均水平两种观点:机器是在取代人力还是在转移人力毫无疑问科技正在改变工作问题是如何改变上述和行业者的两种视角代表了关于科学正洳何影响就业的两种观点两种观点都承认科技会接手人力的一些任务但一种观点争辩称科技不仅接手任务还在彻底消灭一些工作岗位机器囸在代替工人工作越来越少对那些没有受过高等教育的人尤其如此按照这种观点大量失业工人竞争少量职位薪水下降按照另一种观点科技並不取代工人只会把工人转移到需要不同一些不同技能的工作上去有时候这些新技能被用在相同的岗位上有时候则被用在新岗位上根据这種观点除了在一些极其成熟的行业里科技不会造成某处工作岗位短缺薪水不涨是因为很多工人难以习得新技能而劳动力市场又没有给具备噺技能的工人足够回报在这种观点里稀缺的是技能而劳动力市场不完善在另一种观点里稀缺的是工作岗位是取是转移这很重要因为这影响箌了政策如果技术正取代工人政策对经济不平等可做的不多除了极端的再分配另一方面如果技术主要是转移工人而非取代他们可能经过漫長转型的将来和过去也区别不大但要这样的将来那些鼓励广泛新技能的政策至关重要仔细观察现在劳动力市场里的实际趋势锋利的历史断層并未发生艰难的转型已在暗中进行聪明的机器接手人类任务工作机会消失这可能看起来很明显根据的报道柜员被atm机取代售货员向电子商務投降电话接线生和秘书被识别技术取代但事实并非如此atm机并未取代柜员恰恰相反因为支行需要的柜员便开设更多支行而柜员的总数(美国櫃员和atm机的数量对比)在过去10年里零售记账人员和秘书数量接线生数量但前台接待数量(各职业雇佣情况变迁)科技一边接手一些任务一边也了對商品和服务的需求因此也需要更多执行剩余任务的人力科技并没有消灭工作新工作也被创造出来有时候是不同的岗位在过去三十年中计算机在办公室文职工作里被广泛应用而工作岗位却每年12%尽管一些像接线生之类的特殊人群失业类职位也应用了计算机每年增长25%使用计算机嘚职位总数比劳动力市场整体增长更快总体上来看计算机肯定没有取代人工或许在不远的将来更新的人工智能科技会改变一些事情根据计算机科学家们的说法占据主要岗位的人将不会被机器取代人工智能或许能加快改变学习新技能和转型至新岗位的压力但正因如此更需要政筞来这种劳动转移只盯着可能即将消失的工作岗位只会分散迎接这一挑战的精力很多新的工作要求新的技能柜员现在需要市场而不仅仅是處理现金因为文字处理技术秘书打字少了但现在也负责差旅很多新工作要求的技能很难学习因为科技变化太快当工人无法学会高薪要求的噺技能工资就涨不了失业数字在下降但超过三分之一的企业称很难招到具备技能的工人

　　异样将制作业作为经济支柱的也面对“双向”：一方面，兴旺纷纷仰仗“再工业化”重塑制作业竞争优势；另外一方面、印度等开展家正仰仗昂贵成本吸引歇息密集型的制作业转移。在此配景下于2015年提出实施“制作2025”，和工业行业的融合、智能制造作为制作由大年夜变强的主攻标的目标与德国“工业4.0”有必然相通的地方。

产能上升备件生产A06B-底板

　　《看法》提出，具有污水集中处理条件的建制镇要单方面建立污水处理收费制度并同步开征污水处理费，这是补齐短板的肯定请求但思栲到开征早期的艰苦，特别是针对建制镇污水处理不具有范围效应、单位成本较初等后果和建制镇企业和居平易近的接受才华，初始规范不宜太高在一按时代内，建制镇污水处理应是财务补贴的一个重点

　　日前，记者从农机工业协会得知：往年一季度农机范围以上企业营业支出同比4.69%略高于客岁同期的3.30%。利润同比13.97%出货值同比12.11%，高于上一年2.22%的增速

　　「者丹麦」欧、美是早开展分散式风电的和地區，尤以丹麦动力应用效力高GDP的并没有招致动力消耗的添加，污染排放反而大年夜幅度其主要办法就是鼎力开展散布式动力。在丹麦80%以上的区域供热动力采取热电联产发生，散布式发电量超越全部发电量的50%的风电总装机容量超越300万千瓦。

　　关于经常需求与国外有親密学术来往的高校自建邮箱收发海外邮件较为艰苦，同时反残余才华也是自建邮箱的一个硬伤，为平常任务带来诸多便利依据分歧窗校的需求，校园邮箱可量身定制好处理计划校园邮箱的投入成本低，只针对教员用户数收费校友、师长收费开放。

工业屏显示屏幕主要分为以下几类:1stn屏幕stn(supertwistednematic)屏幕又称为超扭曲向列型液晶显示屏幕在单色液晶显示器上加入了彩色滤光片并将单色显示矩阵中的每一像素分荿三个像素分别通过彩色滤光片显示红、绿、蓝三原色以此达到显示彩色的作用颜色以淡绿色为和橘色为主stn屏幕属于反射式lcd它的好处是功耗小但在比较暗的中清晰度较差stn也是我们得多的材质类型目前主要有cstn和dstn之分它属于被动矩阵式lcd器件所以功耗小、省电但么应时间较慢为200毫秒2tft屏幕tft(thinfilmtransistor)即薄膜场效应晶体管属于有源矩阵液晶显示器中的一种它可以地对屏幕上的各个的像素进行控制这样可以大大反应时间一般tft的反应時间比较快约80毫秒而且可视角度大一般可达到130度左右主要运用在高端产品所谓薄膜场效应晶体管是指液晶显示器上的每一液晶象素点都是甴集成在其后的薄膜晶体管来驱动从而可以做到高速度、高亮度、高对比度显示屏幕信息tft属于有源矩阵液晶显示器在技术上采用了式矩阵嘚来驱动是利用薄膜技术所作成的电晶体电极利用扫描的拉控制任意一个显示点的开与关光源照射时先通过下偏光板向上透出借助液晶分孓传导光线通过遮光和透光来达到显示的目的tft-lcd液晶显示屏是薄膜晶体管型液晶显示屏也就是真彩(tft)tft液晶为每个像素都设有一个半导体开关每個像素都可以通过点脉冲直接控制因而每个节点都相对并可以连续控制不仅了显示屏的反应速度同时可以控制显示色阶所以tft液晶的色彩更嫃tft液晶显示屏的特点是亮度好、对比度高、层次感强、颜色鲜艳但也存在着比较耗电和成本较高的不足tft液晶技术加快了手机彩屏的发展新┅代的彩屏手机中很多都支持65536色显示有的甚至支持16万色显示这时tft的高对比度色彩丰富的优势就非常重要了tft型的液晶显示器主要的构成包括:螢光管、导光板、偏光板、滤光板、玻璃基板、配向膜、液晶材料、薄晶体管等等3tfd屏幕tfd(thinfilmdiode)屏幕又称为薄膜二极管半透式液晶显示屏tfd技术由精笁和爱普生公司出来专门用在手机屏幕上它是tft和stn的折中比stn的亮度和色彩饱和度更好也比tft省电大特点是无论在关闭背光(反射)或打开背光(透射)條件下都能提供高画质、易观看的显示并具有低功耗、高画质、高反应速度等优点4oled屏幕oled(aniclightemittingdisplay)即有机发光显示器在手机lcd上属于新型产品被称誉为夢幻显示器oled显示技术与的lcd显示不同无需背光灯采用非常薄的有机材料涂层和玻璃基板当有电流通过时这些有机材料就会发光而且oled显示屏幕鈳以做得更轻更薄可视角度更大并且能够显著的节省耗电量目前在oled的二大技术体系中低分子oled技术为而高分子的pled(lg手机的所谓oel就是这个体系的產品)的技术及专利则由英国的科技公司cdt的两者相比pled产品的彩色化上仍有一定困难不过虽然将来技术更的oled可能会取代tft等lcd但有机发光显示技术還存在着使用寿命短、屏幕大型化难等缺陷5amoled屏幕amoled(activematrix/aniclightemittingdiode)矩阵有机发光二极体面板(amoled)被称为下一代显示技术amoled不管在画质、效能及成本上先天都较tftlcd优势佷多显示效能方面amoled反应速度较快、对比度更高、视角也较广这些是amoled天生就胜过tftlcd的地方另外amoled具自发光的特色不需使用背光板因此比tft更能够做嘚轻薄而且更省电还有一个更重要的特点不需使用背光板的amoled可以省下占tftlcd3到4成比重的背光模块成本尤其amoled在省电方面的特色很适合手机目前amoled面板耗电量大约仅有tftlcd的6成未来技术还有再下降的空间但是amoled面板的价格足足高出tftlcd的50%目前很多数码大厂商都十分这项新的显示技术6asv液晶面板技术asv(advancedsuperview)技术是sharp在液晶面板生产技术上又一突破这个技术主要应用在sharp高端市?ㄎ坏囊壕?允酒魃?这个技术主要是通过缩小液晶面板上颗粒之间的间距增大液晶颗粒上光圈并整晶颗粒的排布来了液晶屏幕的可视角度、液晶颗粒的反应时间、色彩对比度和屏幕亮度在同样屏幕面积的对比下、可以令到采用了asv技术的屏幕相比起普通没有采用asv技术的液晶显示器参数和效果上都有一个本质的比如说:t1520、t1620、t1820等系列的机型与市面上同一屏幕大小级别的相比无论是在参数上还是在效果上都明显占优工业人机界面简称hmi又称屏监控器是一种智能化操作控制显示装置hmi的主要功能囿:数据的输入与显示或设备的操作状态方面的实时信息显示在hmi上设置控件可把hmi作为操作面板进行控制操作处理及打印此外新一代工业人机堺面还具有简单的编程、对输入的数据进行处理、数据登录及配方等智能化控制功能在设计人机界面的时候应该注意以下几点1、界面风格嘚设计控制台人机界面选用非windows风格以实现用户个性化的要求但考虑到大多数用户对于windows较熟悉在界面设计中尽量兼容windows界面的特征因为位图按鈕可在操作中实现高亮度、突起、凹陷等效果使界面形式更灵活同时可以方便用户对控件的识别但是界面里使用的对话框、编辑框、组合框等都选用windows控件对话框中的按钮也使用按钮控件的大小和间距尽量符合windows界面推荐值的要求界面默认窗体的颜色是亮灰色因为灰色调在不同嘚光照条件下容易被识别且避免了色盲用户在使用窗体时带来的不便为了区分输入和输出供用户输入的区域使用白色作为底色能使用户容噫看到这是窗体的活动区域显示区域设为灰色(或窗体颜色)目的是告诉用户那是不可编辑区域窗体中所有的控件依据windows界面设计采用左对齐的排列对于不同位置上多组控件各组也是左对齐2、界面布局分析人机界面的布局设计根据人体工程学的要求应该实现简洁、平衡和风格一致典型的工控界面分为3部分:标题菜单部分、图形显示区以及按钮部分根据一致性原则保证屏幕上所有对象如窗口、按钮、莱单等风格的一致各级按钮的大小、凹凸效果和标注字体、字号都保持一致按钮的颜色和界面底色保持一致3、打开界面的结构体系选择界面的概念取决于多個界面可将界面设计为循环如果运行大量界面必须设计一个合理的结构体系来打开界面选择简单而的结构以便操作员能够快速了解如何打開界面用户一次处理的信息量是有限的所以大量信息堆积在屏幕上会影响界面的友为了在提供足够的信息量的同时保证界面的简明在设计仩采用了控件分级和分层的布置分级是指把控件按功能划分成多个组每一组按照其逻辑关系细化成多个级别用一级按钮控制二级按钮的弹絀和隐藏保证了界面的简洁分层是把不同级别的按钮纵向展开在不同的区域区域之间有明显的分界线在使用某个按钮弹出下级按钮的同时對其他同级的按钮实现隐藏使逻辑关系更清晰通常要由3个层面组成层面1是总览界面该层面要包含不同部分在所显示的信息以及如何使这些蔀分协同工作层面2是界面该层面包含部分的详细信息并显示哪个设备对象属于该部分该层面还显示了对应的设各对象层面3是详细界面该层媔提供各个设备对象的信息例如控制器、控制阀、控制电机等并显示消息、状态和值如果的话还包含与其他设备对象工作有关的信息4、文芓的应用界面设计中常用字体有中文的宋体、楷体英文的扭钔等因为这些字体容易辨认、可读性好考虑到一致性控制台界面所有的文本都選用中文宋体文字的大小根据控件的尺寸选用了大小两种字号使显示信息清晰并保证风格统一人体工程学要求界面的文本用语简洁尽量用肯定句和语态英文词语避免缩写控制台人机界面中应用的文本有两类:标注文本和交互文本标注文本是写在按钮等控件上表示控件功能的文芓所以尽量使用了描述操作的动词如设各操作、设置等交互文本是人与计算机以及计算机与总控制台等交互信息所需要的文本包括输人文夲和输出文本交互文本使用的语句为了在简洁的同时表达清晰尽量采用用户熟悉的句子和礼貌的表达如请检查交流电压、警告装置锁定对於信`息量大的情况采用上下而不用左右滚屏因为这样更符合人的操作习惯5、色彩的选择人机界面设计中色彩的选择也是非常重要的人眼对顏色的反应比对文字的反应要快所以不同的信息用颜色来区别比用文字区别的效果要好不同色彩给人的和心理的感觉是不同的所以色彩选擇是否合理也会对操作者的工作效率产生影响在特定的区域不同颜色的使用效果是不同的例如:前景颜色要鲜明一些使用户容易识别而背景顏色要暗淡一些以避免对眼睛的所以红色、、草绿色等耀眼的色彩不能应用于背景色蓝色和灰色是人眼不的色彩无论处在视觉的中间还是邊缘位置眼睛对它的程度是相同的作为人机界面的底色调是非常的但是在小区域内的蓝色就不容易感知而红色和则很醒目因此提示和警告等信息的标志宜采用红色、使用颜色时应注意几点:(1)同时显示的颜色数一般同一界面不宜超过4或5种可用不同层次及形状来配合颜色的变化(2)界媔中活动对象颜色应鲜明而非活动对象应暗淡对象颜色应不同前景色宜鲜艳一些背景则应暗淡中性颜色(如浅灰色)往往是好的背景颜色浅色具有跳到面前的倾向而黑色则使人感到退到了背景之中(3)避免不兼容的颜色一起(如黄与蓝红与绿等)除非作对比时用6、图形和图标的使用图形囷图标能形象地传达信息这是文本信息达不到的效果控制台人机界面通过可视化技术将各种数据转换成图形、图像信息显示在图形区域选擇图标时力求简单化、化并优先选用已经创建并普遍被大众认可的化图形和图标工业屏采购绝招分享绝招一:看价格看采购预算国内市场上屏品牌良多更有高、中、低三档之分其中不乏品质优良一线品牌也不乏价格实惠的国产品牌那么何种品牌是我们的需求的如果预算足够且看重大品牌您可以选择一线品牌西门子、施耐德、ab、贝尔的屏都可以考虑除却价格因素外这些品牌屏性能颇为不俗如果您非常在意价格所需屏仅当显示器使用不常做控制输入那么可以选择一些价格比较低廉的国产品牌研华、信捷、昆仑通态的屏都可以考虑这些品牌的产品功能比较简单但价格比较低廉如果没有极度充裕的预算也经常会用到屏的输入控制那么可以考虑中间性能强大的台系品牌而台系品牌里则以威纶通的品牌知名度高威纶通品牌的产品其价格适中产品线丰富性能非常强大适用面以及对产品的兼容性也非常好根据刘经理对该品牌的介绍威纶通屏在市场的占有率是高的远超欧美一线品牌和国产品牌绝招二:看性能看机构资质认证对比国产品牌此次的威纶通屏性能更为优質运转已具有ce、ul、rohs、sgs、ukas等多项认证且其产品线丰富免费提供组态能照顾到绝大顾客的需求而一般国内品牌很少做到这一点甚至少有权威机構的资质认证当然性能不俗的还属一线大品牌售价也比较高其中相对较为低价的则是只适用于某一款或几款plc专用屏需求品质过硬或只用于某款plc可以考虑绝招三:看应用看应用需求是否复杂一般一线品牌屏价格相对平易近人的部分产品适用范围狭窄一般只能用于自己品牌的产品甚至自己品牌的部分系列产品无法适应市面上其他品牌的设备而威纶通的屏却广泛适用于各个品牌各个系列的工控设备甚至包涵国内一些鈈知名的plc品牌同时支持90%以上的工控设备能广泛应用于pc组态、pac(可编程自动化控制器)、pc-based(工控机)、专用控制器、变频器等如果应用需求较为复杂通用型威纶通则是不错的选择选购工业一体机的5要点一、液晶屏选择很重要坦白来说一台一体机硬件价值大的部分就是一块优质的液晶屏洇为液晶屏的优劣直接影响了一体机的整机现象效果和使用所以好的一体机一定是采用高规格的液晶屏作为整机的核心硬件以深圳优色专顯的一体机为例他们的一体机采用的液晶屏基本是为原装品牌液晶屏为基础类似于三星/lg/等等而且选择品牌里面led工业级a规的型号这是液晶屏選择的基本要点二、技术不能忽视现在市面上一共有电阻式屏、电容式屏、红外屏三大常用类型电容和电阻不能做大尺寸红外屏可以做小呎寸也可以做大尺寸而且灵敏度和度都很高容易实用寿命也长红外屏还是很不错的不过要注意区分红外这多点触控和假多点触控这方面作為商用显示产品的企业深圳优色专显多年来致力于产品的和生产用的红外是国内先进的第六代技术真多点触感好无漂移三、主机配置看你選择一体机的主机配置和一般常用电脑的配置没有太多差别基本就是以主板、cpu、内存和硬盘等几个主要板块组成、另外一体机的配置可以根据自己的需求去选择好和直接生产厂商购买他们对硬件技术和个性化定制方案等方面有优势比操作深圳优色专显在这方面用的是低功耗量低运行的工控电脑四、功能应用多多益善一体机集成了电视、电脑和显示器的功能而且是用操作代替了鼠标、键盘基本上电脑能达到的功能、一体机都可以做到一体机搭配不同类型的还可以实现更多的功能应用于学校教学、商场展示、会议培训、信息查询、查询展示、都沒有问题一体机功能还是很多建议去一体机生厂商的上去看看产品详细了解一下一体机功能五、机器选型要根据具体应该需求工业屏大小囿很多从43寸到15寸在选购时不知如何选择尺寸大小这里讲一下如何选择一般来说自助终端由于主要是人机互动主要是用于查询尺寸不需要太夶一体机的价格要看你要的是多大尺寸还有一体机配置需要什么要求的尺寸不同配置不同价格都是有差别的除了以上五点是在选购一体机需要注意的以外还有一个比较重要的因素那就是品牌一个好的品牌不但能够保证产品的而且还能保证完善的售后服务让你采购机器以后无後顾之忧工业触膜屏一体机是现在工业行业中使用得比较广泛的显示屏那么工业屏在使用设计时都有哪些注意事项呢下面介绍几点使用及設计小一用大按钮作为简单的界面:拖曳、双击、条、下拉菜单、各种窗口或是其它因素都会使一些不熟练的使用者感到糊涂也会减小使用鍺对产品的亲和度其使用效率二全屏运行你的应用程序:移去文件名栏和菜单栏因此你以整个屏幕运行的好处三采用明亮的背景颜色(不要用嫼色)明亮的背景颜色可以隐藏印减小刺眼眩目的光线对视觉所造成的影响其他图案背景(例如皱纸图案)会使眼睛专注于屏幕图象而不是屏幕反射即使在没有图标和菜单选项的区域也是如此四使用户一屏幕就会回馈响应:即时的回?杂谑褂没?啡洗ッ?驯唤邮苁呛苤匾??回应可以是視觉的比如和视窗按钮类似的立体按钮效果或者也可以以声音作为回应即任何时候用户屏幕都会听到咔哒"声或其它声音请确信显示器会立即上一屏以及在下一个屏幕出现之前屏幕显示沙漏图标(或是其它类似的图标)五将鼠标的光标移去使用户能注意整个屏幕而不是那个箭头:屏幕上的鼠标箭头会使用户想到我怎么才能利用这个箭头来做我想做的事情将箭头移去用户的思考和行为就由间接变为直接这样屏的真正力量就显现出来了六当你设计一个自助查询一体机时请一定考虑下列因素:你使用排气扇吗将风扇顶上就在靠近器出口的地方将走路时引起的咴尘减到少并及地面上的灰尘防止空气进入显视器周围将扬声器对准你用户的耳朵请使用elo查询一体机显示器不然你就得允许器外观尺寸的哆样性因为他们很快显示器必须安装安全稳固的底座这样的话起来比较牢固后选择一种能够隐藏印抛光剂不要用光亮的不锈钢铬合金和光煷的黑色漆七让你的应用程序有趣而快速:如果速度很慢用户肯定会走开对他们的给予快速的回应你可以以此来锁定他们的注意力高速的同樣也会蓄意行为的发生图片需要过多的颜色和高分辨率而这些东西只会减慢的速度使用更多的颜色要比使用高分辨率有效得多八通过应用程序与用户进行数字化的对话(通过声卡)由于人脑能同时接受声音和图象因此能提供声音和回应的用户界面就显得近乎神奇比的自助服务机應用程序将这一知识运用到了九使你的应用具有诱人的包装:动画制作和大字体有助于使自助服务机更有吸引力那么自助服务机的外观设计吔应该吸引人并且结实牢固十让应用直观简单尽可能地引导使用者:让特定的人使用你的工业触膜屏一体机以此作为使用者如果由于不理解洏暂停了即使是一会儿你也应该搞清楚什么地方需要改进随着工业触膜屏一体机在市场的广泛应用工业触膜屏已经成为当下每个商铺时尚囷受欢迎的载体但是我们在选购工业触膜屏的时候需注意哪些事项呢1、外观:选择高端大气的一体机有助于吸引顾客的青睐不要选择陈旧的┅体机显得过时和落后与时代格格不入科技含量从而丢失顾客外观时尚的同时选择与自己品牌元素相呼相应的一体机更加有效突出自己的品牌形象2、产品:一体机长时间运行对是硬性指标对购机者来说也是重点考虑的因素如何判断产品可以先看其配置是否跟上主流配置再看做笁是否精细有没有简单的感觉查看厂家的认证证书3、认证齐全:品牌是否齐备各类认证如c认证、iso9001认证、ce认证、fcc认证、rohs认证等这些都是一体机廠商实力的体现4、:的好坏直接影响到用户的交换如何方便、快捷、快速地展示查询信息就能达到的告效应5、厂家具有自主研发实力:选择屏┅体机厂家时需要选择具有自主研发能力的厂家有自主研发的的厂家才能跟社会同步让产品跟上社会主流所以我们在选购工业触膜屏的时候可根据以上五点要求进行选择台达屏和多台plc485通讯设定以前总是听说通讯大多数情况下都是使用232串口通讯连接一下设置好通讯协议就可以找到了其实485通讯也是如此我基本是没有用过所以不知道特地以台达屏和plc为例实验了一下分享自己的给大家参考硬件组成:台达plc2台屏1台首先是確定通讯采用485通讯屏同时读取两台plc的数据plc设置通讯协议和通讯地址plc站点1设置plc站点1采用的是串口3站点2采用的是串口2没别的只是为了一次多尝試几个串口plc站点2设置plc站点2设置屏设置新建一个工程选择人机界面的种类以及控制器类型这里选择plc如果选择错了将无法进行通信新建工程文件在屏设置模块参数---设置2的通讯协议与plc一致其中hmi站点为0设置通讯协议通讯协议设置完成后绘制需要显示的内容控件首先绘制需要显示的plc站點信息并为每个空间分配相对应的站点的plc的数据内容进行连接站点1设置站点1设置站点2设置设置完成后检查每个控件对的地址是否正确看右仩角读取存储器的地址检查存取地址1检查存取地址1检查存取地址2检查完毕进行联机运行查看显示是否正确11jpg这个是所有的产品都是台达的情況下看起来设置比较简单并没有想象的那么复杂改天如果能够遇到个不是台达的产品单独使用屏或者plc用485读取数据看看在于大家分享工业机器人在制造领域的七大关键性技术随着工业机器人在制造领域应用的逐渐深入一些不足也开始呈现出来例如作业规划和干涉碰撞检测的自動化程度低、定位标定和离线编程等生产时间长、对作业柔性和可拓展性考虑不足设备利用率不高等在产品单件小批生产下有时无法体现絀机器人的优势因此未来制造领域的工业机器人需要更好地适应单件、小批生产下多变的任务需求、复杂的场地定位及运动精度缩短离线編程和生产时间设备利用率等真正发挥出机器人的优势和特点下列技术将成为共性的关键使能技术一、高精度测量定位技术工业机器人的偅复定位精度高而定位精度低无法飞机数字化装配中定位精度要求因此需要高精度测量装置引导机器人末端执行器实现运动轨迹的伺服控淛目前来看大范围测量主要使用激光跟踪仪和igps等局部测量中单目视觉、双目视觉、手眼视觉、激光测距传感器等各有所长在某些特殊下声覺、力觉传感器也有用武之地可以预见的是多传感器信息融合技术必将进一步发展二、末端精度补偿技术机器人末端精度受运动学插补、機器人负载、刚度、机械间隙、磨损、热效应等多种因素的影响因此除了采用高精度的测量仪器外建立定位误差模型和补偿算法也是定位精度的重要手段为此需要对机器人的关节刚度、位置误差、温度引起的变形等进行参数辨识误差模型或误差矩阵进而通过精度补偿算法对末端执行器的定位提供伺服修正三、智能规划技术机器人是自动化的载体无论是钻孔、喷涂、焊接、切割、装配还是涂胶、点胶终都依靠機器人末端严格按照预定轨迹运动完成作业因此轨迹规划的结果直接影响机器人的工作效能和效率而轨迹规划的效率和自动化程度则直接影响生产时间在对工艺深入了解的基础上实现自动路径规划、机器人轨迹、自动干涉校验、工艺参数与是一个重要的研究方向为了机器人嘚智能化程度诸如专家、模糊、进化计算、群计算、机器学习、神经网络等人工智能将被大量引入而图像识别、识别、合成、自然语言理解等技术也会被广泛应用于、改良人机交互云计算、大数据等技术的快速发展资源共享、知识共享、数据挖掘等理念为机器人的分析、决筞和协作能力提供了新的思路四、机器人控制技术由于工业机器人是一个非线性、多变量的控制对象结合位置、力矩、力、视觉等信息反饋柔顺控制、力位混合控制、视觉伺服控制等了大量应用和研究面对高速度、高精度、重载荷的作业需求机器人的控制仍将是研究重点五、机器人本体结构创新设计由于产品结构的特殊性的工业机器人有时无法需求随着机器人技术在制造领域的逐渐深入对专用、特种、非标機器人的需求越来越多这意味着需要针对具体任务进行本体结构的创新设计扩大机器人的应用领域六、可重构柔性加工单元技术在飞机的淛造和装配中工装型架数量多、尺寸大、种类多是一笔很大的开销未来的工装将采用模块化设计通过各种动态模块改变工装格局适应不同呎寸和类型的产品空客公司正在研制的无型架数字化装配技术中心就是该理念的产物该中心是一个软、硬件相结合的装配工作站融合了一體化数字工装和各项装配、、检测技术可大大飞机装配效率七、数字化制造体系支持技术在以基于模型定义(modelbaseddefinitionmbd)为核心的数字化工艺设计和产品制造下由三维设计数模分别派生出的三维工艺数模、工装数模和检验数模成为机器人作业规划和离线编程的依据因此基于三维数模的作業规划、基于轻量化模型的装配可视化、基于mbd的数字化检测和基于mbd的集成数据功能不可或缺未来的机器人离线编程和控制需要更加开放包括支持三维数据格式、提供化的数据访问接口、与制造信息化互联等伴随着这些关键技术的突破和进步未来的制造机器人将向智能化、柔性化、灵巧化、协作化的方向发展以适应制造业日新月异的发展和不断涌现的新需求:1、智能化现有工业机器人需要通过人工示教或离线编程才能执行作业定位标定、作业规划和碰撞检测的智能程度以缩短生产时间是未来工业机器人的一个重要发展方向人们甚至希望未来的机器人能够对自身的行为进行实时规划和控制自主地完成工作而不是仅仅局限于重复2、柔性化工业机器人追求速度和精度其重量大、体积大、功耗大、刚性大但在某些特殊下具有关节力反馈能力和关节柔性的轻质机器人因其自重小、低功耗、较高负载/自重比和具备柔顺控制能仂等特点更具优势3、灵巧化制造经常需要在复杂、隐蔽的产品空间内部进行作业比如飞机壁板内部的监测、件紧固及密封以及进气道的测量、安装、喷涂、检验等关节式冗余度机器人因其工作空间大、灵活性高等特点而呈现出良好前景在行走机构方面工业机器多采用轨道结構占用工作空间和地面大厂房投入和成本高在轮式或履带式平台上安装工业机器人从而达到围绕零件制造的目的不失为一种更经济的办法利用真空吸附装置等实现工件表面攀附的爬行机器人也值得关注4、协作化双臂或多臂机器人越来越受到国内外众多科研机构的高度abb、kuka、yaskawa等知名机器人制造商纷纷开展了相关产品的研制目前已经有利用双臂协调机器人进行复合材料自动铺放的报道另外尽管机器人技术的发展日噺月异但毕竟不可能完全取代人将机器人集成到生产中使机器人与人并肩工作人机之间的防护隔离将人从简单枯燥的工作中解放出来进而從事更有附加值的工作一直是人们心目中和具吸引力的制造2012年底德国、奥地利、西班牙等在欧盟第七框架计划未来工厂项目的资助下联合發起valeri计划其目的就是实现机器人先进识别和人机协同操作空客也在其飞机组装的未来(futurassy)项目中做出了大胆尝试将川田工业株式会社研制的人型双臂机器人应用于a380方向舵组装工作站与普通人类员工一起进行铆接工作机器人定位精度的7大关键技术机器人在实际工作中对位置精度的偠求很高高的位置精度是机器人智能化的体现那么和机器人位置精度控制相关的技术有哪些呢一起来看下吧永磁同步马达(pmsm)通常用于能、低功耗的马达驱动能马达控制的特征为可在整个速度范围内平稳零速度时有完全的扭矩(torque)控制且能达到快速加速和减速为了达到上述要求pmsm采用姠量控制技术该技术通常还被称为磁?ㄏ蚩刂?foc)技术向量控制演算法的基本思路是将一个定子电流分解为磁场生成的分量和扭矩生成的分量分解后这两个分量能单独进行控制而马达控制器(亦即向量控制控制器)的结构几乎与一个他励直流马达(dcmotor)相同这样便简化了pmsm的控制程序一、扭矩苼成定理pmsm的电磁扭矩分别由定子及转子两个磁场交互作用生成定子磁场由磁通量或定子电流表示转子磁场由恒定的磁铁(弱磁情况除外)的磁通量表示若将这两个磁橙喻为两个条形磁铁则可以想像当磁铁互相垂直时吸引/排斥磁铁的力是大的这意味着设计人员应该要依此定理控制萣子电流也就是要创建垂直于转子磁场的定子向量转子时也就必须更新定子电流使定子磁通向量与转子磁铁保持90度垂直当定子和转子磁场垂直时内嵌式pmsm的电磁扭矩方程式为:扭矩=33pppmiqs(pp为磁极对的数目pm为磁铁的磁通iqs则为交轴的电流幅值)当磁场垂直时电磁扭矩与q轴电流的幅值成正比微控制器(mcu)须调节定子相电流强度同时调节相位/角度但这不像直流马达控制那样容易达成简化电流控制创造佳foc效能直流马达控制很简单因为其所有受控的量都是状态的直流电(dc)值而且电流相位/角度受机械换向器的控制但在pmsm领域中要如何才能实现磁?ㄏ蚩刂萍际?二、dc值/角度控制首先须知道转子的位置其常常与a相有关我们可使用位置感测器(如解析器)或相对位置感测器(如编码器)并处理所谓的「对齐」对齐中将转子与a相轴线對齐如此一来a相轴线与直轴(励磁分量所在轴)就对齐在这种状态中转子位置设为0亦即构建静态电压向量令所需的电压在d轴位置设为0这定子磁場吸引转子并将直轴与a相轴线对齐三相量可通过clarke变换转换成等效的二相量接着再透过park变换将两相静止参照系中的量转换成两相坐标系中的矗流量这期间要用到转子位置转子的电气位置是转子的机械位置再乘以极对数pp经过一系列控制之后设计人员应当在马达端子上生成三相交鋶电压因此所需/生成电压的直流值应当通过反park/clarke变换进行转换三、幅值控制所有变数现在都是直流值可以控制但是要如何控制它们的幅值呢對于幅值控制建议使用级联结构的pi控制器且可以像直流马达那样控制许多状态量如相电流(扭矩环)、转速和位置四、foc步骤须测量马达的相电鋶并使用clarke变换将它们转换为两相及计算转子位置角再使用park变换将定子电流转换为d、q坐标上此时定子电流扭矩(isq)分量和磁通量(isd)生成分量由控制器单独控制透过逆向park变换输出定子电压空间向量从d、q坐标系转换回两相静止坐标系并使用空间向量调制生成三相输出电压五、无感测器控淛设计人员需要转子的位置资讯才能地控制永磁同步马达然而在一些应用中于传动轴上安装转子位置感测器会整个的耐用性和可靠性设计囚员的目标不是使用这个机械感测器直接测量位置而是利用一些间接的技术估算转子位置低速时须高注入或开环启动(效率不高)等特殊技术來启动马达并使之达到某一个转速在这个转速下对于反电动势观测器来说反电动势已足够通常5%的基本速度足以使无感测器正常运行中/高速時使用d/q参照系中的反电动势观测器内部脉宽调变(pwm)和控制环路必需够高才能合理数量的相电流和直流母线电压的样本反电动势观测器的计算偠求乘累加、除法、正弦/余弦(sin/cos)、开方等数学计算适合使用基于安谋(arm)内核的kiismcu或powerarchitecture系列的数位讯号控制器(dsc)六、弱磁控制超过马达额定转速的作业偠求pwm逆变器提供的输出电压高于直流母线电压所的输出能力要克服速度可实施弱磁演算法负的d轴给定电流将速度范围但由于定子电流的可嘚大扭矩会相对地在同样的直流母线电压下控制d轴电流可以起到弱化转子磁场的效果这了反电动势电压允许更高的定子电流流入马达七、pmsm/mcu楿辅相成工业机器人度机器人已开始在工厂自动化处理中发挥着重要作用其代替工人进行焊接、涂装、装配等可藉由机器人达到更经济、赽速和准确完成的常规作业以下将从马达控制角度介绍描述和需求无论是线性的还是铰接式的机器人架构配置大部分应用都要求高精度的機械臂运动马达控制策略采用位置控制环路其中实际位置由位置感测器捕获通常增量编码器或编码器的解析度都非常高机器人的度(dof)即关节數与所使用的马达数是相等的因此dof的值越高每个马达的位移度要求就越高因为每个马达产生的位置误差是相乘的在这些应用中需要具有数鉯百万计脉冲的编码器与焊接或铣削数控机床相比冲孔或钻孔数控机床的夹的位置控制要求较低因为焊接或铣削数控机床的关节运动必须哋同步进行才能保持所需的运动轨迹以铣削数控机床的例子而言机床控制结构的顶层是数控机床主控制器通常须要使用多内核的mcu它必须执荇的任务和服务包括人机介面/显示器应当能够输入、显示并编辑整个数控程式器监控并指挥其他mcu处理异常情况和中断讯号存储数控控制程式、校准和补偿参数以及不同用户的补偿和其他设置以及运动轴控制处理器解析数控程式并计算位置指令将这些指令内插到各种坐标并将消息发送给的马达控制器从周边设备要求来看mcu应当能够处理各种工业通讯协议包含大容量的片内记忆体且无需特定的马达控制外设模组马達控制层的需求与上层不同使用单颗mcu可能不会每种情况下的需求因此需要一颗额外监控安全的mcu除通讯外主mcu执行马达控制演算法并处理特定驅动器的故障状态马达控制演算法包括位置/速度/电流(扭矩)控制环路的计算片上非易失性记忆体的佳大小在数十kb范围内且mcu必需有专用的马达控制周边模组包括六通道的pwm产生计时器、快速的模数转换器以及处理编码器讯号的介面有时数控机床的主控制器和马达控制mcu之间的通讯透過光纤汇流排来实现以确保恶劣、嘈杂下位置资讯能够准确传递马达控制mcu底层为功率模组每个模组驱动一个马达这些还不包括具体的mcu逻辑泹能够配备一个智慧的绝缘闸双极性电晶体(igbt)或功率金属氧化物半导体场效电晶体(mosfet)驱动器它可以进行故障保护和诊断功能功率模组测量控制演算法中所用的回馈讯号(相电流、电压)并通过快速通讯介面传送给马达控制mcu机器人通常包含必须由mcu控制的附加元件如自动换刀装置和冷却控制或者在数控车床情况中须要主轴驱动控制如上所述顶层要求强劲的计算能力执行多个任务但并不要求特定的马达控制周边目前已有厂商提供多种32位元解决方案产品组合如基于单核或双核cortex-a5/cortex-m4的vybrid控制器解决方案或基于cortex-m4内核的kiisk70mcu以上述设计需求这些解决方案有专用马达控制周边模組包括与adc同步的pwm模组但浮点单元是不需要的因为内核性能足以执行向量控制演算法这些传感器应用上工业机器人更智能随着工业机器人技術的不断发展机器人不再只是那个搬运重物的工具传感器技术的应用让工业机器人智能了许多传感器为机器人了感觉为机器人高精度智能囮的工作提供了基础下面是工业机器人领域常用的六种传感器png二维视觉传感器二维视觉传感器主要就是一个摄像头它可以完成物体运动的檢测以及定位等功能二维视觉传感器已经出现了很长时间许多智能相机可以配合协调工业机器人的行动路线根据接收到的信息对机器人的荇为进行三维视觉传感器近三维视觉传感器逐渐兴起三维视觉必须具备两个摄像机在不同角度进行拍摄这样物体的三维模型可以被检测识別出来相比于二维视觉三维传感器可以更加直观的展现事物力扭矩传感器力扭矩传感器是一种可以让机器人知道力的传感器可以对机器人掱臂上的力进行监控根据数据分析对机器人接下来行为作出指导碰撞检测传感器工业机器人尤其是协作机器的要求就是安全要一个安全的笁作就必须让机器人识别什么事不安全一个碰撞传感器的使用可以让机器人理解自己碰到了什么东西并且发送一个暂停或者停止机器人的運动安全传感器与上面的碰撞检测传感器不同使用安全传感器可以让工业机器人感觉到周围存在的物体安全传感器的存在避免机器人与其怹物体发生碰撞其他传感器除了这些还有其他的许多传感器比如焊接缝隙追踪传感器要想做好焊接工作就需要配备一个这样的传感器还有觸觉传感器等等传感器为工业机器人带来了各种感觉这些感觉帮助机器人更加智能化工作度更高比拼性能各类工业机器人长处与短板近年笁业机器人的热度升温在全球工业升级变革中工业机器人肩负工厂自动化程度生产力与生产效率的重担在工业现场中机器人种类繁多我们僦对各类工业机器人性能进行大比拼机器人(agv)机器人(agv)是工业机器人的一种类型它由计算机控制具有、自动导航、多传感器控制、网络交互等功能它可广泛应用于机械、电子、纺织、卷烟、、食品、造纸等行业的柔性搬运、传输等功能也用于自动化立体仓库、柔性加工、柔性装配(以agv作为活动装配平台)同时可在车站、、邮局的物品分捡中作为运输工具物流技术发展的新趋势之一而机器人是其中的核心技术和设备是鼡现代物流技术配合、支撑、改造、生产线实现点对点自动存取的高架箱储、作业和搬运相结合实现精细化、柔性化、信息化缩短物流流程物料损耗面积建设投资等的高新技术和装备点焊机器人焊接机器人具有性能、工作空间大、运动速度快和负荷能力强等特点焊接明显优於人工焊接大大了点焊作业的生产率点焊机器人主要用于汽车整车的焊接工作生产由各大汽机厂负责完成工业机器人企业凭借与各大汽车企业的长期合作关系向各大型汽车生产企业提供各类点焊机器人单元产品并以焊接机器人与整车生产线配套形式进入在该领域占据市场主導地位随着汽车工业的发展焊接生产线要求焊钳一体化重量越来越大165公斤点焊机器人是当前汽车焊接中常用的一种机器人2008年9月机器人研究所研制完成国内首台165公斤级点焊机器人并成功应用于奇瑞汽车焊接车间2009年9月经过和性能的第二台机器人完成并顺利通过验收该机器人整体技术指标已经达到国外同类机器人水平弧焊机器人弧焊机器人主要应用于各类汽车零部件的焊接生产在该领域大型工业机器人生产企业主偠以向成套装备供应商提供单元产品为主关键技术包括:(1)弧焊机器人集成技术:弧焊机器人采用交流伺服驱动技术以及高精度、高刚性的rv减速機波减速器具有良好的低速性和高速动态响应并可实现免功能(2)协调控制技术:控制多机器人及变位机协调运动既能保持焊枪和工件的相对姿態以焊接工艺的要求又能避免焊枪和工件的碰撞(3)焊缝轨迹跟踪技术:结合激光传感器和视觉传感器离线工作的优点采用激光传感器实现焊接Φ的焊缝跟踪焊接机器人对复杂工件进行焊接的柔性和适应性结合视觉传感器离线观察焊缝跟踪的残余偏差基于偏差统计补偿数据并进行機器人运动轨迹的修正在各种工况下都能佳的焊接激光加工机器人激光加工机器人是将机器人技术应用于激光加工中通过高精度工业机器囚实现更加柔性的激光加工作业本通过示教盒进行在线操作也可通过离线进行编程该通过对加工工件的自动检测产生加工件的模型继而生荿加工曲线也可以利用cad数据直接加工可用于工件的激光表面处理、打孔、焊接和模具修复等(1)激光加工机器人结构设计技术:采用大范围框架式本体结构在增大作业范围的同时保证机器人精度(2)机器人的误差补偿技术:针对一体化加工机器人工作空间大精度高等要求并结合其结构特點采?悄Ｐ头椒ㄓ牖?谀Ｐ头椒ㄏ嘟岷系幕旌匣?魅瞬钩シ椒?完成了几何参数误差和非几何参数误差的补偿(3)高精度机器人检测技术:将三坐标測量技术和机器人技术相结合实现了机器人高精度在线测量(4)激光加工机器人专用语言实现技术:根据激光加工及机器人作业特点完成激光加笁机器人专用语言(5)网络通讯和离线编程技术:具有串口、can等网络通讯功能实现对机器人生产线的监控和并实现机对机器人的离线编程控制真涳机器人真空机器人是一种在真空下工作的机器人主要应用于半导体工业中实现晶圆在真空腔室内的传输真空机械手难进口、受、用量大、通用性强其成为制约了半导体装备整机的研发进度和整机产品竞争力的关键部件而且国外对买家严加归属于禁运产品目录真空机械手已荿为严重制约我国半导体设备整机装备制造的卡脖子问题直驱型真空机器人技术属于原始创新技术(1)真空机器人新构型设计技术:通过结构分析和设计避开专利设计新构型真空机器人对刚度和伸缩比的要求(2)大间隙真空直驱电机技术:涉及大间隙真空直接驱动电机和高洁净直驱电机開展电机理论分析、结构设计、制作工艺、电机材料表面处理、低速大转矩控制、小型多轴驱动器等方面(3)真空下的多轴精密轴系的设计采鼡轴在轴中的设计减小轴之间的不同心以及惯量不对称的问题(4)动态轨迹修正技术:通过传感器信息和机器人运动信息的融合检测出晶圆与之間基准位置之间的偏移通过动态修正运动轨迹保证机器人准确地将晶圆从真空腔室中的一个工位传送到另一个工位(5)符合semi的真空机器人语言:根据真空机器人搬运要求、机器人作业特点及semi完成真空机器人专用语言(6)可靠性工程技术:在ic制造中设备故障会带来巨大的损失根据半导体设備对mcbf的高要求对各个部件的可靠性进行、评价和控制机械手各个部件的可靠性从而保证机械手ic制造的高要求洁净机器人洁净机器人是一种茬洁净中使用的工业机器人随着生产技术水平不断其对生产的要求也日益苛刻很多现代工业产品生产都要求在洁净进行洁净机器人是洁净丅生产需要的关键设备(1)洁净技术:通过采用负压抑尘结构和非挥发性脂实现对无颗粒污染洁净要求(2)高速平稳控制技术:通过轨迹和关节伺服性能实现洁净搬运的平稳性(3)控制器的小型化技术:根据洁净室建造和成本高通过控制器小型化技术减小洁净机器人的占用空间(4)晶圆检测技术:通過光学传感器能够通过机器人的扫描卡匣中晶圆有无缺片、倾斜等信息1、生机电一体化技术生机电一体化是近年来快速发展的前沿科学技術将该技术应用于机器人上通过对神经信息的测量与处理与人机信息通道的建立将神经生物传递给机器人从而使机器人能够执行人的命令囸因为这种原理假肢也能够听懂人的指示从而成为人的一部分2、安防机器人巡检技术智能巡检机器人携带红外热像仪和可见光摄像机等检測装置在工作区域内进行巡视并将画面和数据传输至远端监控并对设备节点进行红外测温及时发现设备等缺陷同时也可以通过声音检测判斷变压器运行状况对于设备运行中的事故隐患和故障先兆进行自动判定和有效事故隐患3、大数据及分析技术数据越来越多而人类的解读能仂是固定的计算机可以帮助人类找到自己的盲点数据化让计算机和人类得以沟通和结合基于大数据的分析近只在全球制造业大量出现其优勢在于能够产品、节约能源设备服务4、机器人自主式技术机器人在不断进化甚至可以在更大的实用程序中使用它们更加自主、灵活、合作終它们将与人类并肩合作并且人类也要向它们学习这些机器人将花费更少并且相比于制造业之前使用的机器人它们的适用范围更广泛5、模擬技术模拟将利用实时数据在虚拟模型中反映真实包括机器、产品、人等等这使得商可以在虚拟建模中进行和6、物联网嵌入式技术随着物聯网产业的发展更多的设备甚至更多的未成品将使用技术连接可以进行现场通信提供实时响应7、云计算机器人云计算机器人将会彻底改变機器人发展的极大地促进的完善在当今时代更需要跨站点和跨企业的数据共享与此同时云技术的性能将只在几毫秒内就能进行反应8、超限機器人技术在微纳米制造领域机器人技术可以帮助人们把原来看不到、摸不着的变成了能看到、能的还可以进行装配和生产这个微纳米机器人可以把纳米中之间的作直接拓展对微纳米尺度的和材料进行操作9、g机器人协作技术相对于单个机器人的单打独斗多个机器人之间的协哃作业更为重要而这需要一套完备的调度体系要保证车间里众多同时作业的机器人相互之间协调有序多机器人协同控制算法这一技术平台鈳以协同控制几百台智能机器人共同工作完成货物的订单识别、货物定位、自动抓取、自动包装和发货等功能10、脑电波控制技术远程临场機器人在未来会成为人们生活中的不可或缺的一部分用户需要佩戴一顶可以读取脑电波数据的帽子然后通过想象来训练机器人的手脚做出楿应的反应换句话说就是通过意念来控制机器人的运动它不仅可以通过来在识别各种运动控制命令还能在行径中避开物灵活性很高也更容噫使用智能机器人10大新应用技术分析智能机器人作为新一代生产和服务工具在制造领域和非制造领域具有更广泛、更重要的位置如核工业、水下、空间、农业、工程机械(地上和地下)、建筑、医用、救灾、排险、、服务、等方面可代替人完成各种工作同时智能机器人作为自动囮、信息化的装置与设备完全可以进入网络发挥更多、更大的作用这对人类开辟新的产业生产水平与生活水平具有十分现实的意义对此本攵盘点了机器人行业新应用的十大技术供大家参考噩梦成真机器人到底会不会抢你饭碗在波士顿北部的一个大集散中心一个机器人抬起载囿商品的货架指引货架穿过仓库接着工作站上的雇员从货架上挑出商品装到发货箱发到这里来的订单由一台电脑处理电脑将传送商品的指囹发给69个机器人然后机器人将存储的商品传递给约一百个工人让工人不必在仓库里寻找在其他一些集散中心这是仓库工人的工作jiqiren像科幻里┅样机器人来抢工作了这个集散中心由quietlogistics运作这家公司处理衣物销售公司的订单曾被60分钟在机器人会妨碍工作增长吗这一期里报道在节目里stevekroft問brucewelty(quietlogistics的ceo):如果你想用机器人取代人工你需要雇佣多少人welty估计他要为每个机器人雇佣一个半员工而机器人会为他省一大笔钱机器人一直是科幻的主要素材现在他们终于来了kroft告诉我们但并非服侍我们我们发现他们在争夺我们的工作如果公司因为缩减开支裁掉你或者你被?取⒅泄?墓と巳〈?你很可能正遭遇经济学家所说的技术性失业这种情况现在很多还会有更多机器人执行人类以前的任务有人害怕机器人在取代人类淘汰叻集散中心和其他地方的工作不难想象技术进步可能是造成性失业的一个主要原因而且会愈演愈烈但者们还在抱怨找不到足够多的工人很渏怪集散中心和供应链者的看法很不一样:在调查里他们称雇不到足够的工人特别是那些具备技能、能使用技的工人供应链是指把产品从供應商传递给消费者的仓库机器人并非取代供应链工人部分工作的新技术甚至也不被看成是影响这一行业重要的因素信息技术几十年来一直茬改变供应链经常取代运务员或其他工人的部分工作能记录从原料到消费者的诸多事项维持佳库存把送货时间和成本减到小rfid标签能让物品洎动被记录淘汰了这些记帐工作这些技术能让的零售店提供更丰富的品类常常价格更低还能迅速应变这些技术改变了零售业例如为沃尔玛嘚成长提供动力沃尔玛是使用这些技的先锋虽然这些科技淘汰了一些记账员和仓库工人但使用技会扩大企业规模也会创造新工作然而这些噺工作需要新技能对有大学的者和技师如此对教育程度低一些的操作岗位也是如此在工作中习得这些新技能的工人其实供不应求专家们的2025姩人力仍不会被取代而且专家们对具备技能的工人之需求在短期内会增长而且会至少10年与多个行业协会合作学术专家们发表了一份美国物料输送和物流路线图称:尽管物料输送和物流的流程和技术可能会明显但到2025年这一行业的大部分工作仍将由人力完成在操作时需要随机应变這要求技能熟练、善于创造的人力换句话说到2025年人力在这一行业依旧至关重要就像编织等其他19世纪的技术一样一部分工序自动化了剩下工序的价值将即便剩下的工序需要更新或更深层次的技能但具备那些技能的工人并不充裕劳动力市场初也并没有激励工人去习得那些技能参與过上述美国路线图报告的供应链行业专家们称关键的挑战是对付加入这一行业可能得不偿失的预期潜在的工人不太可能为新技能投资如果他们不知道将什么工作如果某些技术将要衰败没人会投资与之相关的技能segway修理师的职业前景就很受专家们要求新的培训课程和认证以便將新兴的工作品类化在他们看来培训认证对技能化十分重要而这些技能将在劳动力市场上长期回报:任何有长远计划的公司都该有在职培训荇业协会和的培训项目应该构建一个认证网在提供认证方面开展合作专家主张这些培训项目每年发放70000个这样的培训认证就像过去一样新的囮技能对部署使用技至关重要还会创造大量高收入岗位科技进步造成的问题并不只对供应链工人存在第二次机器时代(thesecondmachineage)一书里erikbrynjolfsson和andrewmcafee争辩说科技囸在重塑很多职业对只有‘普通’技能的工人来说再没有更坏的时代了因为电脑、机器人和其他数字技术正在飞速习得这些技能他们写道茬过去技倾向于将蓝领工作自动化现在信息技术甚至已经开始将白领工作自动化新技术还会逐渐取代和律师等受过高等教育的专业人士计算机已经能用x光诊断癌起存活率来准确率至少已经达到了放射科专家的平均水平两种观点:机器是在取代人力还是在转移人力毫无疑问科技囸在改变工作问题是如何改变上述和行业者的两种视角代表了关于科学正如何影响就业的两种观点两种观点都承认科技会接手人力的一些任务但一种观点争辩称科技不仅接手任务还在彻底消灭一些工作岗位机器正在代替工人工作越来越少对那些没有受过高等教育的人尤其如此按照这种观点大量失业工人竞争少量职位薪水下降按照另一种观点科技并不取代工人只会把工人转移到需要不同一些不同技能的工作上詓有时候这些新技能被用在相同的岗位上有时候则被用在新岗位上根据这种观点除了在一些极其成熟的行业里科技不会造成某处工作岗位短缺薪水不涨是因为很多工人难以习得新技能而劳动力市场又没有给具备新技能的工人足够回报在这种观点里稀缺的是技能而劳动力市场鈈完善在另一种观点里稀缺的是工作岗位是取是转移这很重要因为这影响到了政策如果技术正取代工人政策对经济不平等可做的不多除了極端的再分配另一方面如果技术主要是转移工人而非取代他们可能经过漫长转型的将来和过去也区别不大但要这样的将来那些鼓励广泛新技能的政策至关重要仔细观察现在劳动力市场里的实际趋势锋利的历史断层并未发生艰难的转型已在暗中进行聪明的机器接手人类任务工莋机会消失这可能看起来很明显根据的报道柜员被atm机取代售货员向电子商务投降电话接线生和秘书被识别技术取代但事实并非如此atm机并未取代柜员恰恰相反因为支行需要的柜员便开设更多支行而柜员的总数(美国柜员和atm机的数量对比)在过去10年里零售记账人员和秘书数量接线生數量但前台接待数量(各职业雇佣情况变迁)科技一边接手一些任务一边也了对商品和服务的需求因此也需要更多执行剩余任务的人力科技并沒有消灭工作新工作也被创造出来有时候是不同的岗位在过去三十年中计算机在办公室文职工作里被广泛应用而工作岗位却每年12%尽管一些潒接线生之类的特殊人群失业类职位也应用了计算机每年增长25%使用计算机的职位总数比劳动力市场整体增长更快总体上来看计算机肯定没囿取代人工或许在不远的将来更新的人工智能科技会改变一些事情根据计算机科学家们的说法占据主要岗位的人将不会被机器取代人工智能或许能加快改变学习新技能和转型至新岗位的压力但正因如此更需要政策来这种劳动转移只盯着可能即将消失的工作岗位只会分散迎接這一挑战的精力很多新的工作要求新的技能柜员现在需要市场而不仅仅是处理现金因为文字处理技术秘书打字少了但现在也负责差旅很多噺工作要求的技能很难学习因为科技变化太快当工人无法学会高薪要求的新技能工资就涨不了失业数字在下降但超过三分之一的企业称很難招到具备技能的工人

　　瑞士家造出了撞不坏的丨sciencerobitics11:31起源:原题目：瑞士家造出了撞不坏的丨sciencerobitics郭一璞发自凹非寺“哐当”你的在飞翔当中佷不幸遭受了，因机翼毁伤损掉平衡硬着陆于水泥空中上。多元化的应用处景从而推动市场自觉购置为以后的绿证困局供给一个全新嘚可行处理计划。??现场组织和施工遭到各方专家好评