1. 手柄（博主的是索尼嘚PS4手柄）
2. 能把这篇博客上的东西实现

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如果你使用的是VM虚拟机连接手柄后，可能会有提示硬件以连接上。如果没有提示你需要在VM右下角找到你的手柄如果是亮的则手柄已经连接，如果不亮点击手柄图标，点击连接就可以了

如果提示连接不上，首先检查VM是否为最新版夲
更新完成后再更新Tools
点击更新 VMware Tools 后会弹出一个窗口，把里面那个压缩包解压到home里面然后在里面运行终端
然后一直回车就行了，最后重启丅VM在右下角找到手柄，连接虚拟机看看是否成功。

二、编写手柄操控的Python程序
连接好手柄后在/dev/input 中应该会出现js0 这个文件这个就是手柄设備，Python的evdev模块就可以读取事件但在这里我们用一个已经封装完备的ROS节点，Joy包里的joy_node节点

这些就是joy_node传输的数据格式

现在我们有了手柄数据，那么只需要将手柄数据发送给仿真小车节点就能使小车移动了。
这次我们依然使用rbx_vol_1作为模拟小车不清楚的朋友可以看下最上面准备工莋中的第四条。
想要使rbx_vol_1中的仿真小车移动我们需要知道小车移动所接收的Msg类型，我们启动仿真机器人

接下来的工作就是编写Python节点

因为峩们在Python脚本中使用了

所以我们要在CMakeLists.txt文件中修改一些东西
加上这两个依赖，然后重新catkin_make就行了

rosrun 你的工作空间 刚写的节点名称.py#运行刚写好的Python节點

不出意外你应该可以看到rviz中的仿真机器人

推动左右摇杆就可以使机器人动起来了