三个闭环负反馈PID调节系统：电流環、速度环和位置环的关系

 为了达到生产的精准控制,电机一般采用三环控制,这主要是为了使伺服电机系统形成闭环控制所谓三环就是3个閉环负反馈PID调节系统。电压映射电流变化电流映射转矩大小，转矩大小映射转速的变化转速同时又映射了位置的变化，三环控制是考慮电气与物理融合以达到非常精准，可靠的控制

第1环是电流环，此环完全在伺服驱动器内部进行通过霍尔装置检测驱动器给电机的各相的输出电流，负反馈给电流的设定进行PID调节从而达到输出电流尽量接近等于设定电流，电流环就是控制电机转矩的所以在转矩模式下驱动器的运算最小，动态响应最快

第2环是速度环，通过检测的电机编码器的信号来进行负反馈PID调节它的环内PID输出直接就是电流环嘚设定，所以速度环控制时就包含了速度环和电流环换句话说任何模式都必须使用电流环，电流环是控制的根本在速度和位置控制的哃时系统实际也在进行电流（转矩）的控制以达到对速度和位置的相应控制。

第3环是位置环它是最外环，可以在驱动器和电机编码器间構建也可以在外部控制器和电机编码器或最终负载间构建要根据实际情况来定。由于位置控制环内部输出就是速度环的设定位置控制模式下系统进行了所有3个环的运算，此时的系统运算量最大动态响应速度也最慢。

一个位置随动PID控制系统实际由三个PID控制系统环串联組成。三个环实际的名称：1、负反馈电流扭矩控制系统环由主电路上电流反馈2、负反馈速度控制系统环由编码器脉冲分路，以前是测速電机电压负反馈3、负反馈位置偏置随动系统环由脉冲编码器分路，以前是角相机反馈

如果只是1、只是个扭矩控制系统，而无法控制电機转速1、+2、速度稳定控制系统，但无法控制电机定位1、+2、+3、它才是组成稳定的位置随动定位系统。

要使电机位置定位稳定不发生震动每个环中的比例与积分起着稳定决定性作用，而微分的决定了启动响应速度微调

调整顺序1、---2、---3、。参考自动控制原理！