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11对11仿真机器人规则
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MiroSot11vs11（仿真）比赛规则规则0：一般规则（1）比赛目的（a）用以发展足球机器人基本的动作算法与比赛策略。(b)为每个队提供了比赛训练与策略学习的环境。(c)用以测试每队比赛策略的可行性与进步。(2)基本原理(a)用计算机图形来模拟场地、机器人与球。(b)用运动学与动力学来模拟机器人与球的运动。(c)首先将各队的比赛策略输入到客户端程序，再将客户端连到服务器。接下来是比赛准备，包括系统启动与各队机器人的位置。最后，比赛开始。(3)裁判的作用(a)控制比赛的开始，暂停与结束。(b)对犯规进行处罚。规则1：场地（1）场地尺寸（附录1）赛场为黑色长方形场地，尺寸为1130pixelx788pixel，有5个像素宽的淡蓝色围墙。在场地四角固定四个42pixel×42pixel的等腰三角形以避免球进入角落。（2）场地标记（附录2）比赛场地标记如附录2所示。中圈半径是123pixel。作为门区的一部分的圆弧沿球门线长123pixel，垂直于球门线28pixel。主要直线/圆弧（中线、门区边界线和中圈）均为灰色，4pixel宽。争球时机器人的站位（圆）标记为蓝紫色。（3）球门球门宽246pixel，没有横梁和网。（4）门线与门区门线是恰好位于球门前长246pixel的直线。门区包括位于球门前尺寸为426pixel×90pixel的长方形区域以及附属的弧形区域，弧形区域平行于球门线长度为123pixel，垂直于球门线高度为28pixel。（5）球用桔黄色的高尔夫球作比赛用球，直径5pixel。（6）机器人机器人为10pixel×10pixel的正方形。每个机器人着赛前选定的队服。（7）场地位置场地位于屏幕中央。（8）控制菜单控制菜单在场地上面。（9）时钟时钟位于控制菜单左边。（10）记分牌记分牌在控制菜单右边。规则2：比赛次序（1）准备各队将自己的客户端程序输入客户端电脑并运行，将自己的客户端连接到服务器。（2）开始当裁判按下服务器菜单的“start”比赛开始，按下“break”比赛中断,按下”replay”回放，按下“stop”比赛终止。按动键盘上的“Esc”键回到Windows。规则3：比赛时间比赛分两个半场，每半场5分钟，中场休息10分钟。在换人、更换场上受伤的机器人、暂停或其它必要情况下，计时员应暂停计时。如果一支球队在中场休息时间没有准备好，不能继续开始下半场比赛，休息时间可以延长5分钟。若在延时之后球队仍未准备好继续比赛，则将取消其比赛资格。规则4：记分方法(1)获胜者当整个球越过门线时即破门得分，此时该球队计分牌就自动加1。根据记分牌数据大小决定获胜队。（2平局处理下半场比赛结束后，若双方打成平局，则通过突然死亡法决定获胜者。休息5分钟后，进入加时赛，加时最大周期为3分钟，其间先得分的球队为获胜者。如果追加3分钟后仍是平局，则通过点球决定获胜者。每个球队可射3次点球。在这时只有一个踢球员和一个守门员上场比赛。守门员在自己的球门区内，踢球员和球的位置同规则7。裁判吹哨后，允许守门员走出球门区。如果3次点球后仍是打成平局，则一次一次地增加点球次数，直到决定获胜者为止。所有点球均由一个机器人踢。裁判员吹哨后，点球即可开始。规则5：犯规下列情况视为犯规：（1）与对方球队的机器人相撞，不论是否是故意的，如果裁判员认定这种冲撞直接影响了比赛或对对方机器人有潜在的伤害，均视为犯规。当一名防守的机器人故意推一个对方机器人时，将给对方球队以任意球机会。假如推球的队员接触着球，则允许连球和对方队员一起推进。（2）如果球位于进攻队员和守门员之间，允许在门区内推守门员。但是不得推着守门员和球一起进入球门。如果一个进攻的机器人推着守门员和球一起进入球门或进攻机器人直接推守门员，判发任意球。（3）当非守门员机器人抓到了球，则被视为手球。如果一个机器人紧紧粘住球以致于其他机器人无法得球，亦被视为手球，将被罚以点球。（4）守门员应在10秒钟内把球从门区踢出去。否则将被罚以点球。（5）在门区内阻碍守门员的行为将判争球。规则6：任意球FK（FreeKick）下列情况下判罚任意球：同一支球队中多于两名机器人阻碍球超过10秒钟；没有外界其他机器人的接触，一名机器人阻碍球；3.处于防守的机器人故意推对方机器人，将由对方球队罚任意球。将球置于场地上相应的任意球位置（FK）（附录2）。罚球的机器人站于球的后边。进攻球队在其半场内可任意放置它的机器人。防守队的机器人被置于贴近门区圆弧两端的位置。随着裁判的哨声，所有机器人开始自由移动。规则7：点球PK(PenaltyKick)在以下情况下罚点球：1.防守方的机器人进入球门区内(不包括守门员)。如果多余的机器人并不具有防守意图或不直接影响比赛，可以不算犯规。这种情况将由裁判员灵活判决。2.守门员没能在10秒钟内将
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