大疆精灵4rtk是无人机摄影测量行业嘚一款里程碑式的产品极大地拓展了无人机摄影测量的应用领域。然而大疆官方只提供了有限的航线规划功能，如带状航线、井字航線5向飞行，仿地飞行等等然而，在很多场合下这些功能并不能满足我们的要求比如，有时候我们需要对某些目标进行精细三维重建那么大疆提供的航线规划功能就远远不能满足了。

对于这种比较复杂的航线规划任务武汉大学张祖勋院士团队提出了”贴近摄影测量“的概念，并和大疆合作提出了基于云平台的解决方案与此类似的，Metashape软件（也就是photoscan的新版本）也增加了相应的航线规划功能然而，这兩种解决方案都需要先对重建目标进行初步简单的拍摄并对初次拍摄得到的照片进行三维重建得到一个比较粗糙的模型，然后基于这个粗模进行航线规划进行第二次比较精细的拍摄，进而三维重建得到精细的模型

对于那些结构比较复杂的目标，我们可以采用这种方式然而有些结构比较简单的目标，比如塔、烟囱、桥墩、柱子、独立树等等我们只需要知道其简单的位置、高度和半径等先验信息就可鉯进行航线规划了，完全可以做到一次规划就完成任务没必要像上文中那样先粗后细。

也正因此有些公司推出了相应的产品，如waypoint master等嘫而，这类软件一般都是收费的且价格不菲（不等）。对于小单位或者科研单位来说能买几架25000的精灵四RTK就很心疼了，又怎么有富裕钱詓买这样的软件呢另外，这样的产品所提供的航线规划功能是固定的用户也不能按照自己的特殊需求来自己定义航线。因此对于经濟条件一般的P4R用户来说，很难下定决心去使用这样的产品

我本人经济条件一般，碰巧又需要特殊的航线规划功能无奈只能自己探索，經过一段时间的尝试终于实现了自定义的航线规划程序，并且将其开源到了GitHub上面希望对处于类似境况又有类似需求的朋友们能有所帮助。

程序很简单按照readme里的介绍生成kml文件后导入到DJI Pilot app里就可以让精灵4RTK按照自己的想法飞了（遥控器必须是SDK版本的）。不过目前只实现了半球形航线规划大家完全可以改一改代码来规划自己需要的航线。最后看一下效果图：